一种图像增稳方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像增稳方法及装置。
【背景技术】
[0002] 随着科学技术的发展，图像采集设备（如摄像机）在家庭、工业、军事等领域的 应用日益广泛，并且随着飞行器技术的发展，无人驾驶飞机简称无人机（英文：Unmanned AerialVehicle，简称：UAV)在家庭、工业、军事等领域的应用同样日益广泛。安装图像采 集设备（如摄像头）的无人机具有进行地质侦察、森林安全隐患巡查等一系列用途。
[0003] 但是，处于飞行状态的无人机通过图像采集设备采集图像数据时，无人机的抖动 会带来图像采集设备机身的抖动，从而会导致图像抖动或者模糊，影响图像的视觉效果和 图像的使用。
[0004] 现有技术中去除图像的抖动的方法可以包括：通过陀螺仪获取图像的抖动角度 (即图像采集设备机身的抖动带来的图像的旋转角度），然后将图像的抖动角度传输至无 人机上用于进行图像处理的嵌入式第一处理器，由该嵌入式第一处理器根据图像的抖动角 度对图像采集设备采集到的图像进行增稳处理，从而抵消图像采集设备机身的抖动带来的 图像的抖动，保持图像稳定和清晰。
[0005] 但是，存在的问题是：随着图像采集设备采集到的图像的分辨率和帧率的提高，嵌 入式第一处理器对高分辨率、高帧率的图像进行增稳处理，会影响该嵌入式第一处理器的 处理性能；甚至当前的嵌入式第一处理器的处理能力有限，不足以对高分辨率、高帧率的图 像进行增稳处理（例如，当前的嵌入式第一处理器不能对1080p、60帧的图像进行增稳处 理）。
【发明内容】
[0006] 本发明的实施例提供一种图像增稳方法及装置，可以对高分辨率、高帧率的图像 进行增稳处理，同时保证嵌入式第一处理器的处理性能。
[0007] 为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
[0008] 本发明实施例的第一方面，提供一种图像增稳方法，包括：
[0009] 获取无人机的旋转角度；
[0010] 读取第一共享内存单元中由第一处理器写入的待增稳图像；
[0011] 依据所述旋转角度对所述待增稳图像进行增稳处理，生成增稳目标图像。
[0012] 本发明实施例的第二方面，提供一种图像增稳装置，包括：
[0013] 角度获取单元，用于获取无人机的旋转角度；
[0014] 读取单元，用于读取第一共享内存单元中由第一处理器写入的待增稳图像；
[0015] 增稳单元，用于依据所述角度获取单元获取的所述旋转角度对所述读取单元读取 的所述待增稳图像进行增稳处理，生成增稳目标图像。
[0016] 本发明实施例提供的一种图像增稳方法，可以获取待增稳图像的旋转角度，并从 与第一处理器的共享内存（第一共享内存单元）中读取待增稳图像，进而根据待增稳图像 的旋转角度，对待增稳图像进行增稳处理，得到增稳目标图像。
[0017] 在本方案中，通过与第一处理器共享内存（第一共享内存单元），实现对待增稳图 像进行增稳处理，而不是由第一处理器对待增稳图像进行增稳处理；因此，即使待增稳图像 的原始分辨率、帧率较高，也不会影响第一处理器的处理性能。由此可以得出：通过本方案， 可以对高分辨率、高帧率的图像进行增稳处理，同时保证嵌入式第一处理器的处理性能。
【附图说明】
[0018] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可 以根据这些附图获得其他的附图。
[0019] 图1为本发明一实施例提供的一种图像增稳方法的流程图；
[0020] 图2为本发明另一实施例提供的一种图像增稳方法的流程图；
[0021] 图3为本发明另一实施例提供的一种图像增稳方法的流程图；
[0022] 图4为本发明另一实施例提供的一种快速插值算法的算法状态示意图；
[0023] 图5为本发明另一实施例提供的一种图像增稳装置的结构框图；
[0024] 图6为本发明另一实施例提供的另一种图像增稳装置的结构框图；
[0025]图7为本发明另一实施例提供的另一种图像增稳装置的结构框图；
[0026] 图8为本发明实施例中实现图像增稳方法过程中，第一处理器与第二处理器之间 的数据流向实例示意图。
【具体实施方式】
[0027] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明保护的范围。
[0028] 本发明一实施例提供一种图像增稳方法，该方法可应用于相机、云台或者搭载摄 像装置的无人机，当应用于云台或者无人机时该无人机应当包括第一处理器、第二处理器 和共享内存。第一处理器能够向所述共享内存写入待增稳图像，而第二处理器能够从所述 共享内存中读取所述待增稳图像。在此情况下，本发明所述一种图像增稳方法的其中一个 实施例如图1所示，该图像增稳方法包括：
[0029] S101、获取无人机的旋转角度。
[0030] 其中，获取无人机的旋转角度的方法可以包括：接收陀螺仪等角度检测装置实时 发送的待增稳图像的旋转角度。
[0031] 需要说明的是，本发明实施例提供的图像增稳方法的执行主体为第二 处理器，该第二处理器可以为GPU(GraphicsProcessingUnit，图形处理器）、 FPGA(Field-ProgrammableGateArray，现场可编程门阵列）、CPLD(ComplexProgrammable LogicDevice，复杂可编程逻辑器件）以、DSP(DigitalSignalProcessor，数字信号处理 器）以及其他用于图像或者数字信号处理的集成电路等。
[0032] S102、读取第一共享内存单元中由第一处理器写入的待增稳图像。
[0033] 当检测到第一共享内存单元中有待增稳图像写入时，第二处理器从所述第一共享 内存中读取所述待增稳图像。
[0034] 所述共享内存包括第一共享内存单元和第二共享内存单元。第一内存单元支持第 一处理器在第一内存单元中写入数据，即第一处理器能够将数据（如待增稳图像）写入第 一内存单元；并且第一内存单元支持第二处理器从第一内存单元中读取数据，即第二处理 器能够将第一内存单元中存储的数据读取出来。当然第一共享内存单元的功能划分并不限 于上述描述，本发明实施例这里不再赘述。
[0035] 示例性的，本发明实施例中的第一处理器可以为嵌入式第一处理器，例如 ARM(AdvancedRISCMachines，先进的精简指令集器件）系列第一处理器。第一处理器可 以通过图像采集设备获取待增稳图像，图像采集设备可以为摄像机、摄像头、摄像头模组等 具备图像采集功能的电子设备。
[0036] S103、依据旋转角度对待增稳图像进行增稳处理，生成增稳目标图像。
[0037] 本发明实施例提供的一种图像增稳方法，可以获取待增稳图像的旋转角度，并从 与第一处理器的共享内存（第一共享内存单元）中读取待增稳图像，进而根据待增稳图像 的旋转角度，对待增稳图像进行增稳处理，得到增稳目标图像。
[0038] 在本方案中，通过与第一处理器共享内存（第一共享内存单元），实现对待增稳图 像进行增稳处理，而不是由第一处理器对待增稳图像进行增稳处理；因此，即使待增稳图像 的原始分辨率、帧率较高，也不会影响第一处理器的处理性能。由此可以得出：通过本方案， 可以对高分辨率、高帧率的图像进行增稳处理，同时保证嵌入式第一处理器的处理性能。
[0039] 进一步的，在本发明实施例提供的另一实施例中，在根据待增稳图像的旋转角度， 对待增稳图像进行增稳处理，得到增稳目标图像（即S103)之后，如图2所示，本发明实施 例的图像增稳方法还可以包括S104 :
[0040] S104、将增稳目标图像写入第二共享内存单元，以使第一处理器能够从第二共享 内存单元中读取增稳目标图像。
[0041] 第二内存单元支持第二处理器在第二内存单元中写入数据，即第二处理器能够将 数据（如增稳目标图像）写入第二内存单元；并且第二内存单元支持第一处理器从第二内 存单元中读取数据，即第一处理器能够将第二内存单元中存储的数据读取出来。当然第二 共享内存单元的功能划分并不限于上述描述，本发明实施例这里不再赘述。
[0042] 本发明实施例中，可以在对待增稳图像进行增稳处理，得到增稳目标图像后，将增 稳目标图像写入第二共享内存单元，以便于第一处理器可以从第二共享内存单元中读取该 增稳目标图像，并输出该增稳目标图像。
[0043] 通