>[0126] 其中，ARM通过ARM中的嵌入式图像采集模块接收来自图像采集设备的待增稳图 像，然后将待增稳图像写入第一共享内存单元；FPGA通过陀螺仪角度采集模块接收陀螺仪 发送的待增稳图像的旋转角度，然后将待增稳图像的旋转角度存储至空间角度存储模块； 当FPGA检测到第一共享内存单元中已写入待增稳图像后，从第一共享内存单元读取待增 稳图像，并从空间角度存储模块读取该待增稳图像的旋转角度；然后通过FPGA旋转运算模 块根据待增稳图像的旋转角度对待增稳图像做增稳处理；FPGA将增稳目标图像写入第二 共享内存单元;ARM从第二共享内存单元读取增稳目标图像，通过嵌入式系统的硬编码模 块对增稳目标图像进行编码，然后由嵌入式的视频数据输出接口输出编码后的图像。
[0127] 可以想到的是，第一处理器（如ARM)和第二处理器（如FPGA)均可以通过并口总 线对共享内存（第一共享内存单元和第二共享内存单元）进行读写操作。
[0128] 上述实例中，通过ARM和FPGA共享内存（第一共享内存单元），由FPGA对待增稳图 像进行增稳处理，而不是ARM对待增稳图像进行增稳处理，FPGA处理能力较强；因此，即使 待增稳图像的原始分辨率、帧率较高，FPGA也可以对其进行增稳处理，同时也不会影响ARM 的处理性能。由此可以得出：通过本方案，可以对高分辨率、高帧率的图像进行增稳处理，同 时保证嵌入式第一处理器的处理性能。
[0129] 通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的 方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上 述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成 以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前 述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0130] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以 通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或 单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元 或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所 显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的 间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0131] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显 示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个 网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目 的。
[0132] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以 是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单 元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0133] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用 时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上 或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式 体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机 设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或第一处理器（processor)执行本发 明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读 存储器（ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器（RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或 者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0134] 以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何 熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵 盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1. 一种图像增稳方法，其特征在于，包括： 获取无人机的旋转角度； 读取第一共享内存单元中由第一处理器写入的待增稳图像； 依据所述旋转角度对所述待增稳图像进行增稳处理，生成增稳目标图像。2. 根据权利要求1所述的图像增稳方法，其特征在于，在所述生成增稳目标图像之后， 所述方法还包括： 将所述增稳目标图像写入第二共享内存单元，以使所述第一处理器能够从所述第二共 享内存单元中读取并输出所述增稳目标图像。3. 根据权利要求1或2所述的图像增稳方法，其特征在于，所述依据所述旋转角度对所 述待增稳图像进行增稳处理，生成增稳目标图像，包括： 依据预设的增稳目标分辨率建立目标初始图像； 获取所述待增稳图像的原始分辨率，并依据所述原始分辨率、所述目标分辨率以及所 述旋转角度，确定所述目标初始图像中各像素坐标与所述待增稳图像的亚像素坐标的映射 关系； 利用预设的插值算法计算所述亚像素坐标的颜色值，并根据所述映射关系将所述亚像 素坐标的颜色值赋予所述目标初始图像中对应的像素坐标，以生成所述增稳目标图像。4. 根据权利要求3所述的图像增稳方法，其特征在于，所述依据所述原始分辨率、所述 目标分辨率以及所述旋转角度，建立所述目标初始图像中各像素坐标与所述待增稳图像的 亚像素坐标的映射关系，包括： 获取所述目标初始图像第n行第n列的像素坐标； 将所述目标初始图像第n行第n列的像素坐标、所述原始分辨率、所述增稳目标分辨率 以及所述旋转角度代入预设的映射模型，计算获得所述目标初始图像第n行第n列的像素 坐标在所述待增稳图像中所对应的亚像素坐标。5. 根据权利要求3所述的图像增稳方法，其特征在于，所述利用预设的插值算法计算 所述亚像素坐标的颜色值，包括： 对所述亚像素坐标的坐标值进行模运算，得到第一坐标参数和第二坐标参数； 根据所述亚像素坐标的坐标值，计算得到所述亚像素坐标的四个临近整数坐标； 获取所述四个临近整数坐标的颜色值，并根据所述四个临近整数坐标的颜色值、所述 第一坐标参数和所述第二坐标参数，计算所述亚像素坐标的颜色值。6. -种图像增稳装置，其特征在于，包括： 角度获取单元，用于获取无人机的旋转角度； 读取单元，用于读取第一共享内存单元中由第一处理器写入的待增稳图像； 增稳单元，用于依据所述角度获取单元获取的所述旋转角度对所述读取单元读取的所 述待增稳图像进行增稳处理，生成增稳目标图像。7. 根据权利要求6所述的图像增稳装置，其特征在于，还包括： 写入单元，用于在所述增稳单元生成所述增稳目标图像之后，将所述增稳单元增稳得 到的所述增稳目标图像写入第二共享内存单元，以使所述第一处理器能够从所述第二共享 内存单元中读取并输出所述增稳目标图像。8. 根据权利要求6或7所述的图像增稳装置，其特征在于，所述增稳单元，具体包括： 图像建立模块，用于依据预设的增稳目标分辨率建立目标初始图像； 映射模块，用于获取所述待增稳图像的原始分辨率，并依据所述原始分辨率、所述目标 分辨率以及所述旋转角度，确定所述目标初始图像中各像素坐标与所述待增稳图像的亚像 素坐标的映射关系； 颜色值计算模块，用于利用预设的插值算法计算所述亚像素坐标的颜色值； 图像生成模块，用于根据所述映射模块确定的所述映射关系将所述颜色值计算模块计 算得到的所述亚像素坐标的颜色值赋予所述图像建立模块建立的所述目标初始图像中对 应的像素坐标，以生成所述增稳目标图像。9. 根据权利要求8所述的图像增稳装置，其特征在于，所述映射模块，具体用于： 获取所述目标初始图像第n行第n列的像素坐标； 将所述目标初始图像第n行第n列的像素坐标、所述原始分辨率、所述增稳目标分辨率 以及所述旋转角度代入预设的映射模型，计算获得所述目标初始图像第n行第n列的像素 坐标在所述待增稳图像中所对应的亚像素坐标。10. 根据权利要求8所述的图像增稳装置，其特征在于，所述颜色值计算模块，具体用 于： 对所述亚像素坐标的坐标值进行模运算，得到第一坐标参数和第二坐标参数； 根据所述亚像素坐标的坐标值，计算得到所述亚像素坐标的四个临近整数坐标； 获取所述四个临近整数坐标的颜色值，并根据所述四个临近整数坐标的颜色值、所述 第一坐标参数和所述第二坐标参数，计算所述亚像素坐标的颜色值。
【专利摘要】本发明实施例公开了一种图像增稳方法及装置，涉及图像处理技术领域，可以对高分辨率、高帧率的图像进行增稳处理，同时保证第一处理器的处理性能。具体方案为：获取无人机的旋转角度；读取第一共享内存单元中由第一处理器写入的待增稳图像；依据所述旋转角度对所述待增稳图像进行增稳处理，生成增稳目标图像。本发明用于图像增稳的过程中。
【IPC分类】H04N5/21, H04N5/14
【公开号】CN105007398
【申请号】CN201510483589
【发明人】邓维爱
【申请人】广州极飞电子科技有限公司
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2015年8月7日