变量识别、特征识别和模板识别等中的一种或多种的组合。较佳地，在本发明实施例中，可采用图像不变特征的识别算法进行识别，这种识别算法具有旋转、尺度以及仿射变化不变特性的适应能力，能够较好的解决复杂场景下自动目标识别问题。
[0039]在本发明实施例中，所述目标识别模块120在匹配后，将匹配结果发送给无线传输模块130。
[0040]所述无线传输模块130，用于将所述匹配结果发送给所述中转控制装置200。
[0041]在本发明实施例中，所述无线传输模块130接收到所述匹配结果后，将所述匹配结果发送给所述中转控制装置200。
[0042]需要说明的是，在本发明实施例中，由于可能要检测多个目标，所以所述目标图像的数量也可能为多个，在具体匹配时，所述目标识别模块120依次将所述图像与每个目标图像进行匹配，其中，只要有一个匹配结果为是，则发送“是”的匹配结果，而当所述图像与美国目标图像均不匹配，则发送“否”的匹配结果。
[0043]请一并参阅图3，在本发实施例中，所述中转控制装置200包括指令发送模块210，其中，所述无线传输模块130传输的匹配结果将被所述指令发送模块210接收，所述指令发送模块210在接收到所述匹配结果后，根据所述匹配结果发送相应的指令。
[0044]例如，在本发明实施例中，所述指令发送模块210在所述匹配结果为否时，向外广播第一指令。
[0045]此时，任意一个侦测球100的控制模块140，用于在接收到所述第一指令后，将处于待机状态的侦测球100切换到工作状态。
[0046]需要说明的是，在本发明的一个实施例中，所述指令发送模块210还用于，在所述匹配结果为否时，向发送所述匹配结果的侦测球100返回第二指令，以使发送所述匹配结果的侦测球100的控制模块140根据所述第二指令将处于工作状态的侦测球100切换到待机状态。
[0047]需要说明的是，在本发明的一个实施例中，所述指令发送模块210还用于，在所述匹配结果为是时，向发送所述匹配结果的侦测球100发送第三指令，以使发送所述匹配结果的侦测球100的控制模块140根据所述第三指令控制所述侦测球100保持工作状态。
[0048]为了便于本发明的理解，下面将以一个详细的例子说明本发明的侦测系统1000的工作原理。
[0049]具体地，在应用时，首先将所述的至少两个侦测球100全部投入到侦测场景中，并同时让所有的侦测球100处于工作状态，此时，每个侦测球100的图像采集模块110均采集图像，并通过所述目标识别模块120进行图像识别后，通过所述无线传输模块130将匹配结果发送给指令发送模块210。例如，如图1所示，假设所述编号为1和3的侦测球100的匹配结果为是，而编号为2和4的侦测球100的匹配结果为否，则所述指令发送模块210发送第二指令给编号为2和4的侦测球100，令这两个侦测球100的控制模块140控制其本身从工作状态切换到待机状态(其好处在于，这两个侦测球100的采集视野内没有目标存在，切换到待机状态可节省这两个侦测球100的电量损耗)，所述指令发送模块210还同时发送第三指令给编号为1和3的侦测球100，令这两个侦测球100的控制模块140控制其自身保持工作状态。
[0050]在侦测过程中，目标可能会发生移动，例如，一个目标可能从编号为1的侦测球100的采集视野内移动到编号为2的侦测球100的采集视野内。则此时，编号为1的侦测球100的匹配结果将变为否，此时，所述指令发送模块210在接收到所述匹配结果后，广播第一指令给所有的侦测球100，所述侦测球100的控制模块140接收到所述第一指令后，将处于待机状态的侦测球100切换到工作状态，并开始进行图像的采集和目标的识别。直至收到编号为2的侦测球100发送的匹配结果后，发送第二指令给编号为1的侦测球100和编号为4的侦测球100。即此时，变为编号为2和编号为3的侦测球100处于工作状态，而编号为1和编号为4的侦测球100处于待机状态。在后续的侦测中，每当目标发生移动，所述侦测系统1000都做出类似的调整，保证可以获得侦测的目标的位置。
[0051]需要说明的是，在本发明实施例中，所述中转控制装置200为中转控制球，其具有球形结构。此时，所述中转控制装置200还包括运动控制模块220，用于控制所述中转控制装置200沿预定的路线移动。
[0052]具体地，在本发明实施例中，由于所述侦测场景可能比较大，则所述中转控制装置200需要通过移动才能保证与每个侦测球100进行信号的传输。当然，应当理解的是，在本发明的其他实施例中，也可通过布置多个中转控制装置200来保证与每个侦测球100进行信号的传输，这些设计方案也在本发明的保护范围之内，本发明在此不做赘述。
[0053]请一并参阅图4，需要说明的是，在本发明实施例中，所述侦测球100还包括图像预处理模块150，所述图像预处理模块150用于对所述图像采集模块110采集的图像进行预处理后，传输给所述目标识别模块120 ;其中，所述图像预处理包括图像增强、图像复原中的至少一个图像处理操作。
[0054]具体地，在本发明实施例中，为了保证所述目标识别模块120的匹配结果的可靠性，可通过所述图像预处理模块150先对所述图像采集模块110采集的图像进行图像增强、图像复原等处理后再由所述目标识别模块120进行识别匹配。
[0055]请一并参阅图5，需要说明的是，在本发明实施例中，所述侦测系统1000还包括显示终端300，
[0056]所述目标识别模块120还用于，在所述匹配结果为是时，将所述图像发送给所述无线传输模块130 ;
[0057]所述无线传输模块130还用于，将所述图像传输至所述显示终端300 ;
[0058]所述显示终端300，用于显示所述图像。
[0059]在本发明实施例中，所述显示终端300可为带有显示屏的任意智能终端，如台式电脑，笔记本电脑，平板电脑等，其可用于接收所述侦测球100发送的图像，并对所述图像进行显示。由于所述目标识别模块120只有在匹配结果为是时才发送所述图像，因而可以保证所述显示终端300显示的图像均是包含有目标的图像。
[0060]需要说明的是，在本发明实施例中，所述侦测球100和所述中转控制装置200还均包括一个球形壳体，用于容置其内部的模块，同时，所述侦测球100和所述中转控制装置200还包括用于为各个模块供电的电源模块等，这些方案均在本发明的保护范围之内，本发明在此不做赘述。
[0061]综上所述，本发明实施例提供的侦测系统1000，通过所述目标识别模块120对图像采集模块110采集的图像及预设的目标图像进行匹配识别，再由所述指令发送模块210根据匹配结果发送对应的指令，保证了对目标的有效跟踪和侦测，并使得视野内没有目标的侦测球100处于待机状态，减少了这些侦测球100的电量损耗。
[0062]此外，由于所述目标识别模块120只有在匹配结果为是时才发送所述图像给显示终端，因而可以保证所述显示终端300显示的图像均是包含有目标的图像，这样不仅节省了网络传输带宽，同时也提高了监控人员的监控效率。
[0063]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中