专利名称：一种双旋配重式自动水平调节吊具系统及控制方法
技术领域：
本发明涉及一种自动水平调节吊具系统，特别是包含一个全自动 的水平调节控制系统。
背景技术：
在工业生产或国防建设中，常常需要频繁地进行产品吊装。由于 设计和制造工艺等原因，这些产品的重心往往会偏离几何中心，在吊 装的时候，产品就会发生倾斜，底面也因此会与目标安装平面有一个 夹角。如果在这种情况下直接进行安装，很容易造成产品的下表面损 坏。
很多昂贵、精密而又易损的产品，在吊装过程中，要求对接平面 之间保证面面接触，避免点接触或者线接触。因此，它们对自身的水 平度要求特别高，点接触或者线接触所造成的碰撞，会导致产品发生 形变而遭到损坏。对很多高度精密的产品而言，这种损坏是灾难性的。 例如，在精密机床、卫星进行吊装时，为保证精密性和安全性，底面
与目标安装平面之间应保证面面接触，避免碰撞；大型水电设备在吊 装过程中也需要保证平稳性和精准性，碰撞所造成的损失将是巨大 的。这类产品的体积和重量一般较大，调节难度高，传统的调节方式 需要耗费大量的时间，精度也不高；而且由于吊索是柔性的，吊点是 点接触等原因，传统的调节方法会造成重物摇摆，难以定位，危险性
很大，整个生产过程也因此效率低下。
传统的调节方式有多种。例如，使用长度可调节的吊索，根据测
得的夹角，人工调节吊索的长度来实现重物底面水平，这种人工操作
的方式完全凭借经验逐步试探摸索，精度难以保证，费时费力，往往 经过数个小时甚至一天的时间也难以达到所需的精度；而且需要人员
的现场参与，存在着较大的安全隐患。又如，通过移动天车吊钩在吊具上的吊点位置，改变力臂长度来调节重物的姿态，从而实现重物底 面的水平；这种方法可以达到一定的调节效果，但是由于整个载荷都 加在吊点上，移动吊点相当困难，载荷比较重时更是如此，而且吊点 轻微的移动都会导致夹角剧烈变化，不容易稳定，因此这一方式不适 合用于重载荷、高精度吊装。在重载荷的情况下，直接操作吊索、吊 点或横梁都需要的很大的动力，在工程实际中实现起来非常困难，精 度难以保证。
综上所述，传统吊具的水平调节方式具有很大的局限性，工业生 产部门迫切需要一种能够实现精准吊装的全自动的水平调节吊具系 统。
发明内容
本发明的目的就是克服上述缺陷，提出一种简捷、新颖的自动水 平调节的方法，并相应地设计了一种新型、高效、安全的全自动水平 调节吊具系统。
为了实现所述的目的，本发明的一方面，提供一种双旋配重式自 动水平调节吊具系统，其技术方案包括
一个承重吊具，内装自动水平调节箱体，并承担载荷的重量； 一个自动水平调节箱体，通过调节配重，实现载荷的底面水平； 第一平台和第二平台，上表面均水平，用于承载载荷；
第一底面角度传感器和第二底面角度传感器，分别位于第一平台 和第二平台上；
一台计算机分别与第一底面角度传感器和第二底面角度传感器 连接，根据第一底面角度传感器和第二底面角度传感器的信号，计算 控制信号给自动水平调节箱体，使载荷的底面保持水平状态。
根据本发明的实施例，所述承重吊具的竖直方向的几何中心线通 过吊耳上的吊点，在无负载情况下，水平放置的承重吊具的重心在几 何中心线上。
根据本发明的实施例，所述自动水平调节箱体X由箱体和自动调 节部件构成，箱体为一个长方体，箱体分为三层，第一层和第三层由两块平行于箱体上表面的第一隔板和第二隔板隔开，自动调节部件安装在箱体内。
根据本发明的实施例，所述自动水平调节箱体安装在承重吊具中，并以几何中心线作为装配基准线，该几何中心线通过自动水平调节箱体的上表面中心点和底面中心点。
根据本发明的实施例，所述自动调节部件的第一减速器和第二减速器置于箱体第二层，分别固定安装在箱体的第一隔板和第二隔板上，第一减速器和第二减速器的输出轴的轴心与直线重合。
根据本发明的实施例，所述自动调节部件的第一减速器的输入端与第一伺服龟机的输出轴相连，第二减速器的输入端与第二伺服电机的输出轴相连。
根据本发明的实施例，所述自动调节部件的第一配重和第二配重为两个形状和材质相同的旋转配重，第一配重安装在箱体的第一层并与第一减速器的输出轴相连，第二配重安装在箱体的第三层并与第二减速器的输出轴相连。
根据本发明的实施例，所述控制器与第一伺服电机及第二伺服电机通过信号线连接，控制器与倾角传感器通过信号线连接。
根据本发明的实施例，所述计算机与控制器通过无线信号连接，与第一底面角度传感器、第二底面角度传感器通过信号线连接。
为了实现所述的目的，本发明的另一方面，提供一种双旋配重式自动水平调节吊具控制方法，其技术方案包括
步骤1:在控制器作用下，保持第一配重和第二配重的夹角不变；
步骤2:沿相同顺时针或逆时针方向同步旋转第一配重和第二配重，对配重的合成重心的角度目标方向进行搜索；
步骤3:保持第一配重与第二配重构成的夹角的角平分线位置不变，同步相向或背向旋转第一配重和第二配重，对配重的合成重心的径向目标位置进行搜索，完成水平调节。
本发明的特点与效果有该系统根据传感器反馈的偏心载荷的姿态信息，自动旋转吊具上的两个配重块，平衡偏心载荷所引起的偏心力矩，使得载荷底面水平。其突出特点是使用了一种双旋配重式重心补偿方法。本发明特别适用于精密设备的精准吊装。
1) 由于本发明采用了自动配重调节机构，可以自动调平载荷下表面，不需要直接强行克服整个载荷的重量来调节载荷，能简化安装过程，提高安装效率；
2) 由于本发明采用了高精度伺服系统，旋转两个相同的配重可以获得高分辨率的补偿力矩，从而能实现精确水平调节；
3) 由于本发明采用了双旋转配重的机械结构，运动部件只有两个可旋转的配重块，需要的部件少，机械结构简单；
4) 由于本发明采用了计算机控制系统，工作人员只需给出任务，而不需要涉及具体的调节过程，操作简单；
5) 由于本发明采用了操作平台远离天车的布局，安全性高，调节过程中，工作人员远离载荷，人员和载荷的安全均得到保障。
图1为本发明实施例系统整体结构图；图2为本发明实施例承重吊具结构图；图3 (a)、 (b)、 (c)为本发明自动水平调节箱体实施例；图4为本发明自动水平调节箱体内部结构一双旋配重结构实施例示意图5为本发明重心调节实施例原理图6为本发明双旋配重角度目标方向的搜索原理图7为本发明双旋配重径向目标位置的搜索原理图。
主要附图标记说明M —计算机，
X—自动水平调节箱体，
L一承重吊具，
XL—自动水平调节吊具，
SI —第一底面角度传感器，
7S2 —第二底面角度传感器，
D —载荷，A —第一平台，B —第二平台；
L00 —几何中心线，Ll一第一水平承重横梁L3 —第一水平传力横梁L5 —第一竖直传力梁，L7 —传力横梁，L8—吊耳，L9一吊点，
Xa —箱体，Xal —第一层，Xa2 —第二层，Xa3 —第三层，XcO —箱体上表面，Xcl —第一隔板，Xc2 —第二隔板，
Xb—自动调节部件，X0 —合成重心，Xl —第一配重，X2 —第二配重，X3 —第一减速器，X4 —第二减速器，X5 —第一伺服电机，X6 —第二伺服电机，X7 —控制器，X8 —倾角传感器。Y —参考坐标方向。a—初始夹角，动态夹角，
，L2 —第二水平承重横梁，，L4一第二水平传力横梁，L6 —第二竖直传力梁，
8^一第一配重旋转角，^一第二配重旋转角.
具体实施例方式
下面将结合附图对本发明加以详细说明，应指出的是，所描述的实施例仅旨在便于对本发明的理解，而对其不起任何限定作用。
本发明的实施例子是针对贵重易损载荷的高精度吊装，本发明的吊具系统的总体结构可分为四大部分如图1系统整体机构示意图所示计算机M、承重吊具L、自动水平调节箱体X、及第一底面角度传感器S1和第二底面角度传感器S2。吊装任务是将需要吊装的载荷
D从第一平台A吊装至第二平台B，同时需要保持载荷D的底面水平。本吊具系统实现其中的调节并保持载荷D的底面水平的功能。 一个承
重吊具L，内装自动水平调节箱体X; —个自动水平调节箱体X，通
过调节配重，实现载荷D的底面水平；第一平台A和第二平台B，上
表面均水平，用于承载载荷D;第一底面角度传感器Sl和第二底面
角度传感器S2，分别位于第一平台A和第二平台B上； 一台计算机M分别与第一底面角度传感器Sl和第二底面角度传感器S2连接，根据第一底面角度传感器Sl和第二底面角度传感器S2的信号，计算控制信号给自动水平调节箱体X，使载荷D的底面保持水平状态。
承重吊具L承担载荷D的重量，其构造如图2所示，同普通吊具的功能相同。自动水平调节箱体X安装在承重吊具L上，与承重吊具L 一起构成自动水平调节吊具XL。自动水平调节箱体X是本发明的关键部分，其外形如图3所示，其内部结构如图4所示。第一底面角度传感器Sl和第二底面角度传感器S2测量载荷D的底面与水平面的二维夹角。计算机M接受工作人员指定的任务，根据第一底面角度传感器Sl和第二底面角度传感器S2的信息确定控制信号，并通过无线方式把控制信号发送给自动水平调节箱体X，进行水平调节。
承重吊具L的详细结构如图2所示，其中第一水平承重横梁L1、第二水平承重横梁L2为两根相同材质相同尺寸的相互平行的水平承
9重横梁；第一水平传力横梁L3、第二水平传力横梁L4为两根相同材
质相同尺寸的相互平行的水平传力横梁，它们与第一水平承重横梁Ll、第二水平承重横梁L2垂直并分别固接在一起，固接点对称分布；第一竖直传力梁L5、第二竖直传力梁L6为两根相同材质相同尺寸的相互平行的竖直传力梁，其一端与第一水平传力横梁L3、第二水平传力横梁L4分别固接在一起，固接点分别位于第一水平传力横梁L3、第二水平传力横梁L4的中点位置；传力横梁L7为与第一水平承重横梁L1、第二水平承重横梁L2平行的传力横梁，其两端分别与第一竖直传力梁L5、第二竖直传力梁L6的另一端固接在一起；L8为吊耳，固接在传力横梁L7上，位于传力横梁L7的中点位置。在第一水平承重横梁Ll和第二水平承重横梁L2的下表面各设有一组吊钩，吊钩相对于吊耳L8及传力横梁L7对称分布；四根吊索的一端分别挂在对称的四个吊钩上，另一端分别挂在载荷D的四个对称吊点上；载荷D的重力通过吊钩传至第一水平承重横梁Ll和第二水平承重横梁L2，再由第一水平传力横梁L3、第二水平传力横梁L4、第一竖直传力梁L5、第二竖直传力梁L6、传力横梁L7传递至吊耳L8，吊耳L8上的吊点L9与天车的吊钩或吊索相连。L00为承重吊具L经过吊耳L8上的吊点L9的几何中心线，承重吊具L材质均匀，其重心位于该几何中心线L00上。
由箱体Xa和自动调节部件Xb构成的自动水平调节箱体X的外形如图3 (a)所示。箱体Xa为一个长方体，底面为正方形。其内部结构如图3 (b)所示，中间由两块平行于箱体上表面Xc0的第一隔板Xcl、第二隔板Xc2隔开，形成三层结构为第一层Xal、第二层Xa2及第三层Xa3。自动调节部件Xb安装在第一隔板Xcl、第二隔板Xc2上，包括第一配重XI、第二配重X2、第一减速器X3、第二减速器X4、第一伺服电机X5、第二伺服电机X6、控制器X7、倾角传感器X8。各部件的基本麥配关系如图3 (c)、图4所示，具体描述如下
倾角传感器X8用于测量承重吊具L自身相对于水平面的二维倾.角。控制器X7接收来自倾角传感器X8的数据和计算机M的命令，控制第一伺服电机X5和第二伺服电机X6，同时将承重吊具L的倾角信息和控制器X7的状态信息反馈给计算机M。第一伺服电机X5和第二
伺服电机X6为两个相同的伺服电机，接收来自控制器X7的控制信号。 第一减速器X3、第二减速器X4为两个相同的减速器，置于箱体的第 二层Xa2，第一减速器X3固定安装在箱体Xa的第一隔板Xcl上，第 二减速器X4固定安装在箱体Xa的第二隔板Xc2上，第一减速器X3 的输入端与第一伺服电机X5的输出轴相连，第二减速器X4的输入端 与第二伺服电机X6的输出轴相连。第一配重XI、第二配重X2为两 个相同材质相同尺寸的可旋转的配重；第一配重X1安装在箱体Xa的 第一层Xal并与第一减速器X3的输出轴相连，第一配重XI下表面安 装有滚轮，可在第一隔板Xcl上滑动，第一隔板Xcl承担第一配重 XI的大部分重量；第二配重X2安装在箱体的第三层Xa3并与第二减 速器X4的输出轴相连，第二配重X2下表面安装有滚轮，可在底板上 滑动，底板承担第二配重X2的大部分重量；第一配重X1、第二配重 X2分别在第一减速器X3和第二减速器X4的驱动下绕第一减速器X3 和第二减速器X4的输出轴转动。
如图1所示，自动水平调节箱体X安装在承重吊具L中，并以几 何中心线L00作为装配基准线。自动水平调节箱体X与承重吊具L构 成自动水平调节吊具XL。几何中心线L00通过自动水平调节箱体X 的上表面中心点和底面中心点。第一减速器X3和第二减速器X4的输 出轴的轴心也与几何中心线L00重合，各部件均围绕几何中心线L00 对称安装，保证自动水平调节箱体X在不带配重或配重自平衡的情况 下，其重心均在几何中心线L00上。当天车吊起自动水平调节吊具 XL时，如果将第一配重X1、第二配重X2的旋转角度调整为相差180 度，则自动水平调节吊具XL将处于自平衡状态。
不失一般性，假设本实施例中，载荷D为一长方体，重心偏离其 几何中心，第一平台A与第二平台B的上表面均水平。第一底面角度 传感器Sl和第二底面角度传感器S2用于检测载荷D的底面与水平面 之间的二维夹角，并将这个夹角信息发送给计算机M。第一底面角度 传感器Sl和第二底面角度传感器S2分别安装在第一平台A和第二平 台B上，可由三个不共线的激光测距传感器实现，根据载荷D的底面上的三个点到平台平面的距离，可获得载荷D底面与水平面的二维夹 角。
计算机M接收工作人员给出的任务。通过无线方式，计算机M接 收控制器X7反馈的状态信息，计算控制信号，并把控制信号发送给 控制器X7。载荷D、承重吊具L、自动水平调节箱体X、第一底面角 度传感器Sl或第二底面角度传感器S2和计算机M共同构成一个闭环 控制系统。
本发明的原理如图5所示，L9为吊点，第一配重X1在第一平面 Pl内围绕几何中心线L00旋转，旋转角为^，第二配重X2在第二平 面P2内围绕几何中心线LOO旋转，旋转角为^，第一配重X1、第二 配重X2合成的重心X0在平面P0内运动，则第一平面Pl，第二平面 P2，第三平面PO为相互平行的三个平面且与几何中心线LOO垂直。 将第一配重XI、第二配重X2沿与几何中心线LOO平行的方向投影到 第三平面PO内而形成的合成重心XO相对吊点L9将产生一个偏心力 矩，第一配重XI、第二配重X2投影到第三平面PO内而形成的初始 夹角为a。随着第一配重X1和第二配重X2的旋转角度6V ^发生变 化，合成重心XO的位置也将不断变化。由于偏心载荷D相对吊点L9 也产生一个偏心力矩，使得载荷D发生倾斜，因此需要控制第一配重 XI和第二配重X2的旋转，使得合成重心X0所产生的偏心力矩能够 抵消载荷D所产生的偏心力矩，这样才能实现载荷D的底面水平。能 够使载荷D的底面保持水平的合成重心X0的位置称之为目标位置， 该目标位置在第三平面P0中可分解为角度目标方向和径向目标位 置。角度目标方向表示在载荷D底面水平时，合成重心XO在第三平 面PO内的角度方向；而径向目标位置则表示在载荷D底面水平时， 合成重心X0在第三平面P0内与几何中心线L00的距离。当合成重心 X0移动到与偏心载荷D的重心相反的方向(即合成重心X0位于角度 目标方向)上，且产生的相对吊点L9的偏心力矩与偏心重物D所引 起的相对吊点L9的偏心力矩相等(即合成重心X0位于径向目标位置) 时，合成重心XO和载荷D整体达到新的平衡，偏心载荷D所引起的 偏心力矩将被抵消，从而实现载荷D底面的水平。为了使载荷D的底面水平，需要将第一配重XI和第二配重X2调
整到合适的角度，使合成重心xo达到目标位置，以提供合适的偏心 力矩。本发明给出了 -种自动搜索方法来确定第一配重X1和第二X2 的旋转角度。如图6所示，首先搜索合成重心XO的角度目标方向。 沿同一方向(顺时针或逆时针)同步旋转第一配重X1和第二配重X2 一周，旋转过程中第一配重Xl和第二配重X2的夹角cd呆持不变，计 算机M记录第一配重X1和第二配重X2的旋转角度q、A的信息以及 对应的第一底面角度传感器Sl (或S2)的角度信息。然后，选取对 应于载荷D底面的二维夹角的绝对值之和最小的一组旋转角度q、^ 的信息，并将第一配重X1和第二配重X2旋转到该角度，这样合成重 心X0就处于角度目标方向上。接下来搜索合成重心X0的径向目标位 置。如图7所示，保持第一配重X1与第二配重X2构成的夹角a的角 平分线位置不变，同步相向或背向旋转第一配重X1和第二配重X2， 第一配重XI与第二配重X2构成的夹角由a趋于"，合成重心X0将 在夹角a的角平分线上移动，同时计算机M记录第一配重XI和第二 配重X2的旋转角度q、 ^的信息以及对应的第一底面角度传感器S1 (或第二底面角度传感器S2)的角度信息。从这些角度信息中，选 取对应于载荷D底面的二维夹角的绝对值之和为零的一组旋转角度 q、 ^的信息，并将第一配重X1和第二配重X2旋转到该角度，那么 合成重心X0就正好处在径向目标位置。如果找不到载荷D底面的二 维夹角的绝对值之和为零的位置，则在当前位置附近小范围重新搜索 合成重心X0的角度目标方向，重复上述过程，直至第一底面角度传 感器S1 (或第二底面角度传感器S2)测得的载荷D底面的二维夹角 的绝对值之和为零或低于一个可以接受的设定阀值。
如图l所示当有吊装任务时，工作人员操作计算机M，启动自 动水平调节吊具XL，给出任务将载荷D从第一平台A吊装至第二 平台B。
工作人员首先操作天车把自动水平调节吊具XL移动到第一平台 A的正上方，待自动水平调节吊具XL静止后，给计算机M输入命令， 旋转第一配重XI和第二配重X2，当二者的旋转角度相差180度时，自动水平调节吊具XL将处于自平衡状态。
之后，工作人员将载荷D通过四根等长吊索挂载在自动水平调节
吊具XL下面。经工作人员确认后，天车开始起吊载荷D。为了使起 吊过程中载荷D的底面尽可能地保持水平，第一底面角度传感器Sl 实时检测载荷D的底面与平台之间的角度变化，并把该角度信息传送 给计算机M。计算机M则启动上述搜索方法，发送控制信号给控制器 X7，控制器X7控制第一伺服电机X5和第二伺服电机X6，转动第一 配重X1和第二配重X2，直至载荷D的底面水平。如此反复，在整个 起吊的过程中，第一底面角度传感器S1实时反馈载荷D与平台之间 的角度变化信息，计算机M适时启动搜索方法，实现整个起吊过程中 载荷D的底面水平。
吊起载荷D之后，工作人员操作天车将载荷D移动到第二平台B 正上方，然后开始放下载荷D。当载荷D的下表面靠近第二平台B平 面时，计算机M接收第二平台B处的第二底面角度传感器S2的角度 信息。如果在运输过程中，因为震动和绳索伸縮等原因致使载荷D的 底面不再水平，计算机M将再次启用上述搜索方法，控制器X7控制 第一伺服电机X5和第二伺服电机X6转动第一配重XI和第二配重X2， 直到载荷D的底面水平。之后，天车继续放下载荷D,直至载荷D水 平安装在第二平台B上。
前面己经具体描述了本发明的实施方案，应当理解，对于一个具 有本技术领域的普通技能的人，在不脱离本发明的范围的任何修改或 局部替换，均属于本发明权利要求来限定的范围。
权利要求
1、一种双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于一个承重吊具(L)，内装自动水平调节箱体(X)，并承担载荷(D)的重量；一个自动水平调节箱体(X)，通过调节配重，实现载荷(D)的底面水平；第一平台(A)和第二平台(B)，上表面均水平，用于承载载荷(D)；第一底面角度传感器(S1)和第二底面角度传感器(S2)，分别位于第一平台(A)和第二平台(B)上；一台计算机(M)分别与第一底面角度传感器(S1)和第二底面角度传感器(S2)连接，根据第一底面角度传感器(S1)和第二底面角度传感器(S2)的信号，计算控制信号给自动水平调节箱体(X)，使载荷(D)的底面保持水平状态。
2、 如权利要求1所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其 特征在于承重吊具(L)的竖直方向的几何中心线(L00)通过吊 耳上的吊点(L9)，在无负载情况下，水平放置的承重吊具(L)的重 心在几何中心线(L00)上。
3、 如权利要求1所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其 特征在于自动水平调节箱体(X)由箱体(Xa)和自动调节部件(Xb) 构成，箱体(Xa)为一个长方体，箱体(Xa)分为三层，第一层(Xal) 和第三层(Xa3)由两块平行于箱体(Xa)上表面(Xc0)的第一隔板(Xcl)和第二隔板(Xc2)隔开，自动调节部件(Xb)安装在箱体(Xa) 内。
4、 如权利要求1或3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统， 其特征在于自动水平调节箱体(X)安装在承重吊具(L)中，并以 几何中心线(L00)作为装配基准线，该几何中心线(L00)通过自动 水平调节箱体(X)的上表面中心点和底面中心点。
5、 如权利要求1或3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于所述自动调节部件(Xb)的第一减速器(X3)和第二减速器(X4)置于箱体第二层(Xa2)，分别固定安装在箱体(Xa)的第 一隔板(Xcl)和第二隔板(Xc2)上，第一减速器(X3)和第二减速 器(X4)的输出轴的轴心与直线(L00)重合。
6、 如权利要求1或3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统， 其特征在于所述自动调节部件(Xb)的第一减速器(X3)的输入端 与第一伺服电机(X5)的输出轴相连，第二减速器(X4)的输入端与 第二伺服电机(X6)的输出轴相连。
7、 如权利要求1或3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统， 其特征在于所述自动调节部件(Xb)的第一配重(XI)和第二配重(X2)为两个形状和材质相同的旋转配重，第一配重(XI)安装在箱 体的第一层(Xal)并与第一减速器(X3)的输出轴相连，第二配重(X2)安装在箱体的第三层(Xa3)并与第二减速器(X4)的输出轴 相连。
8、 如权利要求1或3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统， 其特征在于控制器(X7)与第一伺服电机(X5)及第二伺服电机(X6) 通过信号线连接，控制器(X7)与倾角传感器(X8)通过信号线连接。
9、 如权利要求1或3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统， 其特征在于计算机M与控制器(X7)通过无线信号连接，与第一底 面角度传感器(Sl)、第二底面角度传感器(S2)通过信号线连接。
10、 一种双旋配重式自动水平调节吊具的控制方法，其特征在于 步骤l:在控制器(X7)作用下，保持第一配重(XI)和第二配重(X2)的夹角a不变；步骤2:沿相同顺时针或逆时针方向同步旋转第一配重(XI)和 第二配重(X2),对配重的合成重心XO的角度目标方向进行搜索；步骤3:保持第一配重(XI)与第二配重(X2)构成的夹角a的 角平分线位置不变，同步相向或背向旋转第一配重(XI)和第二配重 (X2)，对配重的合成重心XO的径向目标位置进行搜索，完成水平调
全文摘要
本发明一种自动水平调节吊具系统，包括一承重吊具，用于承担载荷的重量；一自动水平调节箱体，安装在承重吊具上，通过调节配重，实现载荷的底面水平；第一平台和第二平台，上表面均水平，用于承载载荷；第一底面角度传感器和第二底面角度传感器，分别位于第一平台和第二平台上；一台计算机分别与第一底面角度传感器和第二底面角度传感器连接，根据第一底面角度传感器和第二底面角度传感器的信号，计算控制信号给自动水平调节箱体，控制自动水平调节箱体内的配重的位置，补偿载荷的偏心力矩，使载荷的底面保持水平状态，从而实现精密易损载荷的吊装，具有精度高、速度快、安全可靠优点。
文档编号B66C13/08GK101468776SQ20071030420
公开日2009年7月1日 申请日期2007年12月26日 优先权日2007年12月26日
发明者易建强, 赵冬斌, 项炎平 申请人:中国科学院自动化研究所