专利名称：铁路起重机支腿自动调平控制系统的制作方法
技术领域：
本实用新型属于一种铁路起重机支腿自动调平控制系统。
技术背景在铁路大提速的背景下，要求铁路救援起重机有更快的整备速度，加快 救援进度。冶金、煤炭行业的中小吨位的铁路起重机也需要更快及便利的操 作。为此，研究开发铁路起重机支腿自动调平控制系统显得尤为迫切。发明内容本实用新型的目的在于提供一种铁路起重机支腿自动调平控制系统。该系统应用博世-力士乐RC控制器、水平传感器、比例电磁阀等实现支腿自动 调平。此电液系统具有稳定、可靠，响应时间和调平速度、动态的稳定性好、 调试更加方便的特点，更易达到设计要求。本实用新型的目的是通过以下措施来实现一种铁路起重机支腿自动调平控制系统，通过CAN总线连接油压泵、 RC控制器、水平角度传感器、比例电磁阀、支腿油缸、支腿油缸位移传感器 所组成。水平角度传感器将检测信号输出给RC控制器进行放大及方向判定， 由驱动电路开通相应的比例电磁阀，让支腿液压缸动作，支腿油缸位移传感 器将检测阀芯位置信号反馈至RC控制器输入端。本实用新型的工作原理是，在平衡状态时，底架平面与轨面的水平夹角 为0度，当位置改变时，a角发生变化，此时角度传感器检测到这一变化，并 将此信号变换成电信号输出给RC控制器进行放大及方向判定。由驱动电路 开通相应的比例电磁阀，让支腿液压缸动作，带动底架平台向减小a角的方 向动作。也使得传感器的差值减小。比例电磁阀的开口逐渐减小到0度时， 传感器的电压为零，比例电磁阀关闭进入平衡状态。使起重机始终处于水平状态，保障安全。本实用新型的优点和产生的有益效果是1、 本实用新型采用的RC控制器是比例控制和开关控制功能的程序控制 器，它具有完成简单或复杂的开关循环控制功能，它能完成流体在驱动装置 中的循环控制或工程机械中的传动控制。输入输出点都具有故障检测功能， 能成比例的输出是脉宽调制控制(PWM)，这种最佳的比例控制功能，确保了高精度，又减少了磁滞。所有数据通过CAN总线控制，使系统精度、稳定性大大提高。比例阀的引入意味着方向流量控制阀可以用电气方法来调整和控制，它可以使执行器的速度能够容易地控制。通过对RC控制器编程产生斜坡信号可以控制系统的加速度和减速度，提高控制器的增益，可使系统更 为灵敏。2、 本实用新型设计的这种位置闭环系统，是把作用在阀芯上的各种非线性干扰力，如液动力的变化、油液污染引起摩擦力变化等的影响，均包括在 闭环之内，所以对这些干扰不敏感，而且能快速、准确地跟踪预调设定值。因为电反馈增益调节十分方便，并可用RC控制器的PID功能或状态反馈进 行阀芯位移校正，以改善稳态和动态特性，其线性度、滞环和重复精度等稳 态特性，可以控制在0.1%以内。
图1是铁路起重机支腿调平控制系统方框图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型再作进一步的说明 实施例如图1所示，铁路起重机支腿调平控制系统是由油压泵、RC控制器、水 平传感器、比例电磁阀、支腿油缸、支腿油缸位移传感器组成，并通过CAN总 线连接在一起。由RC控制器输出一个固定电压ul，其电压值代表底架平面 对地面的倾角(0度)。假定平台偏离设定角度，那么传感器的输出电压u2 与ul存在着电压差，为误差电压，将连续误差信号输入给RC控制器，并根据它的正负判定调节极性，然后RC控制器输出PWM脉宽调制信号到驱动 电路控制相应的比例电磁阀进行工作。当比例电磁阀连续得电后，液压机构 使得底架平面的倾角与设定值接近，传感器的输出电压U2也逐渐接近设定值ul。当112=111时，即误差电压为零，电路处于平衡状态。当平台偏离设定角度时重复上述过程。其中的电液比例阀为带阀芯位移反馈的比例方向节流阀，即在阀芯装有位移传感器，用来检测阀芯的位移作为实际值，反馈至RC控制器输入端，纳入闭环回路中，使阀芯的位置不断得到校正。
权利要求1、一种铁路起重机支腿自动调平控制系统，通过CAN总线连接的油压泵、RC控制器、水平角度传感器、比例电磁阀、支腿油缸、支腿油缸位移传感器所组成，其特征是水平角度传感器将检测信号输出给RC控制器进行放大及方向判定，由驱动电路开通相应的比例电磁阀，让支腿液压缸动作，支腿油缸位移传感器将检测阀芯位置信号反馈至RC控制器输入端。
专利摘要本实用新型属于一种铁路起重机支腿自动调平控制系统，通过CAN总线连接的油压泵、RC控制器、水平角度传感器、比例电磁阀、支腿油缸、支腿油缸位移传感器所组成，水平角度传感器将检测信号输出给RC控制器进行放大及方向判定，由驱动电路开通相应的比例电磁阀，让支腿液压缸动作，支腿油缸位移传感器将检测阀芯位置信号反馈至RC控制器输入端。本实用新型应用博世-力士乐RC控制器、水平传感器、比例电磁阀等实现支腿自动调平。此电液系统具有稳定、可靠、动态稳定性好、调试方便的特点，更易达到设计要求。
文档编号B66C23/80GK201095573SQ200720032740
公开日2008年8月6日 申请日期2007年8月20日 优先权日2007年8月20日
发明者张利民 申请人:兰州金牛轨道交通装备有限责任公司