部件安装器控制方法和部件安装器的制作方法

专利名称：部件安装器控制方法和部件安装器的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于控制将电子部件和类似部件安装到电路板上的部 件安装器的部件安装控制方法，和实现此方法的部件安装器。
背景技术：
传统上，已经具有用作将电子部件(下面简称"部件")安装到电 路板上的装置的部件安装器。部件安装器被装配有多个并行的部件供 给单元，例如提供部件到部件安装器上的带式进给器和将部件供给单
元提供的部件吸引、传输并安装到电路板上的移载头(placement head)。
为了改进这些部件安装器的操作效率，具有能够从部件安装器的 前面或后面进行操作的部件安装器(例如请参见专利文献1)。
在这些部件安装器中，部件安装器的前侧和后侧都具有操作单元， 用户通过这些操作单元发出指令给部件安装器，而可动单元(mobile imit)例如移载头基于用户的指令移动。通过移动该可动单元，用户可 以执行维护任务例如清洁和更换该可动单元或除该可动单元之外的结 构元件。
专利文献l:日本公开专利文献No. 9-130084
然而，在上述的传统部件安装器中，当维护任务被如上所述地执 行时，该可动单元移动的方向就被确定了。
例如，有必要根据部件将要被安装于其上的电路板的形状，更换 和修改多个支撑销的位置，这些支撑销直接支撑电路板并被固定在支 撑块上，支撑块在部件安装器中支撑电路板。这个任务被称为支撑销 更换。
销更换在支撑块从部件安装器上被移走之后执行。这时，可动单 元，例如移动的移载头，被带到某一侧，而用户可以从相反的一侧移 走支撑块。
对于传统的部件安装器，当用户指令安装器执行支撑销更换时， 移载头被移动到后侧，而不管指令是从前侧还是从后侧发出的。在这 种情况下，支撑块被从部件安装器的前侧移走。换句话说，用户必须 通过移动支撑块到前侧而将其移走，即使更换支撑销的指令是从后侧 的操作单元发出的。
否则，例如，当执行对移载头的清洁时，为方便清洁，移载头被 移动到部件安装器的前侧或后侧，然后移载头被清洁。
例如，在包括两个移载头A和B的传统部件安装器中，用户必须 明确指示哪个移载头将要被清洁。换句话说，当用户清洁最靠近用户 在部件安装器所处的那一侧的移载头时，用户必须判断用户自己的位 置和移载头是A还是B，然后再从操作单元发出明确的指令。换句话 说，当用户执行维护任务时， 一种不必要的负担被分派给用户。
这样，当用户在传统的部件安装器上执行维护任务时，对用户来 说就产生了无价值的时间和劳动力消耗。

发明内容
本发明的一个目的是提供一种部件安装器控制方法和一种部件安 装器，考虑到以上问题，它们允许用户有效地对部件安装器执行维护 任务。
为了实现上述的目的，本发明中的部件安装器控制方法是控制包 括将部件安置到电路板上的可动单元的部件安装器的方法，且该方法 包括判断向部件安装器发出指令的用户处在部件安装器的哪一侧；和 将可动单元移动到允许从所判断出的用户所处的那一侧在部件安装器 上执行维护任务的位置。
这样，用户可以在部件安装器上从用户所处的那一侧执行维护任 务。当维护任务开始时，既不需要判断用户处于部件安装器的哪一侧， 也不需要判断可动单元应该被移动到哪一侧等等。换句话说，部件安
装器控制方法可以被提供以允许用户有效地执行维护任务。
而且，本发明中的部件安装器还包括接收用户的指令，和在判断 步骤中，当用户的指令在接收步骤中被接收时，用户所处的部件安装 器上的那一侧可以被判断出来。部件安装器控制包括用户用于向部件 安装器发出指令的多个操作单元；在接收步骤中，用户从其中一个操 作单元发出的指令被接收，且在判断步骤中，根据在上面接收步骤中 被接收的指令是用户从哪个操作单元发出的，用户所处的部件安装器 的那一侧可以被判断出来。
这样，部件安装器可以根据用户从操作单元发出的指令判断出用 户处于部件安装器的哪一侧。例如，当用户从通常被用于操作部件安 装器的操作单元发出某种指令时，用户所处的部件安装器的那一侧就 可以被判断出来了。换句话说，用户执行的典型操作可以被探知和判 断。因此，在判断步骤中，用户没有不必要的负担。
而且，多个操作单元可以被分别安装在部件安装器的前侧和后侧， 并且在判断步骤中，当在接收步骤中用户的指令是从前侧的操作单元 发出时，用户可以被判断出处于部件安装器的前侧，而当在接收步骤 中用户的指令是从后侧的操作单元发出时，用户可以被判断出处于部 件安装器的后侧。
因此，在前侧和后侧都具有操作单元的部件安装器中执行部件安 装器控制方法是可能的。
而且，使用本发明的部件安装器控制方法，维护任务在除该可动 单元之外的部件安装器的结构元件上被执行，且在移动步骤中，通过 在维护任务所必须的预定区域外面移动可动单元，该可动单元可以被 移动到允许维护任务被执行的位置。
这样，可动单元在维护任务所必须的预定区域外面被移动，换句 话说，通过从预定区域撤出可动单元，维护任务的目标结构元件可以 从用户所处的那一侧或用户可以接触到结构元件的那一侧被移走。例 如，维护任务可以被执行，例如移走支撑块和更换支撑销，更换用于 向部件安装器提供将被安装到电路板上的部件的部件供给单元，维护 用于光学地确认与将被安装到电路板上的部件有关的信息的光学系
统，和更换由喷嘴站固定的喷嘴。
而且，在部件安装器控制方法中，维护任务在可动单元上被执行， 而在移动步骤中，通过将可动单元的至少一部分移动到从中维护任务 可以被执行的预定区域内部，可动单元可以被移动到允许维护任务被 执行的位置。
这样，通过将可动单元的至少一部分移动到从中维护任务可以在 可动单元上被执行的预定区域内部，维护任务可以从用户所处的那一 侧在可动单元的至少一部分上被执行。例如，维护任务，例如给可动 单元涂油脂，清洁和更换移载头可以被执行。
而且，本发明中的部件安装器是这样一种部件安装器，其包括用 于将部件安置到电路板上的可动单元，且还包括判断向部件安装器发
出指令的用户处于部件安装器上的哪一侧的判断单元；和根据判断单
元的判断结果，将可动单元移动到允许从所判断出的用户所处的那一 侧在部件安装器上执行维护任务的位置的位置控制单元。
这样，用户可以从用户所处的那一侧在部件安装器上执行维护任 务。而且，当维护任务开始时，用户不必须判断用户处于部件安装器 上的哪一侧，也不必须判断可动单元应该被移动到哪一侧等等。换句 话说，允许用户有效地执行维护任务的部件安装器可以被提供。
请注意，本发明可以被体现为包括本发明的部件安装器控制方法 中的上述所介绍的特征步骤的程序，存储该程序的计算机可读的存储
介质例如CD-ROM，和集成电路。该程序可以通过传输介质例如通讯 网络被发出。
本发明可以提供一种部件安装器控制方法和允许用户在部件安装 器上有效地执行维护任务的部件安装器。
本申请背景技术的进一步说明
于2006年2月10日提交的日本专利文献No. 2006-34447,包括
说明书、附图和权利要求书，在此整体被引作参考。


图1中的示意图示出了实施例中部件安装器的外部视图，(A)是
从部件安装器对角线的前面看去的斜视图，而(B)是从部件安装器
的对角线的后面看去的斜视图2中的示意图示出了实施例中部件安装器的基本内部配置；
图3是示出了实施例中部件安装器的基本内部元件的第二示意
图4为示出了实施例中部件安装器的结构概念的俯视示意图5为示出了实施例中部件安装器的功能结构的功能块示意图6为示出了当用户提供的与维护任务有关的指令被发给实施例 中的部件安装器时的操作大纲的流程示意图7中的示意图示出了前侧操作单元上的前侧触控板的显示实例 和用于前侧按钮的按钮分布的实例。
图8中的示意图示出了当对实施例中的部件安装器执行支撑销更 换时前侧触控板的显示实例。
图9中的流程示意图示出了在对实施例中的部件安装器进行支撑 销更换过程中对可动单元的位置控制的程序流程。
图10中的概要图示出了图9的程序流程中移动可动单元的大纲， 且图10 (A)为指令从部件安装器的前侧被接收的情况下的概要图， 而图10 (B)为指令从部件安装器的后侧被接收的情况下的概要图。
图11为在实施例中接收到更换支撑销的指令的部件安装器内移 动可动单元位置的实例的俯视概要图；(A)为指令从部件安装器的前 侧被接收的情况下的俯视概要图，而(B)为指令从部件安装器的后 侧被接收的情况下的俯视概要图。
图12为在实施例中接收到为可动单元提供油脂的指令的部件安 装器内移动可动单元位置的实例的俯视概要图，(A)为指令从部件安 装器的前侧被接收的情况下的俯视概要图，而(B)为指令从部件安 装器的后侧被接收的情况下的俯视概要图。
图13为示出了在实施例中接收到清洁移载头的指令的部件安装 器内移动可动单元位置的实例的俯视概要图，(A)为指令从部件安装 器的前侧被接收的情况下的俯视概要图，而(B)为指令从部件安装
器的后侧被接收的情况下的俯视概要图。 附图标记列表
1部件安装器
2前侧操作单元
2a前侧触控板
2b前侧按钮单元
2c选择按钮
3后侧操作单元
3a后侧触控板
3b后侧按钮单元
3c选择按钮
4状态显示灯
5, 6,7,8 进给平台
9电源开关
10前侧端盖
11后侧端盖
15移载头
15a喷嘴
16XY单元
17梁
20批量更换台车
30支撑块
31电路板传送器
31a,31b传送器宽度逼近单元
32喷嘴站
33线阵摄像机
100判断单元
101位置控制单元
102第一安装段
103第一前侧可动单元 104第一后侧可动单元
105第二安装段
106第二前侧可动单元
107第二后侧可动单元
具体实施例方式
下面，参照附图介绍本发明的实施例。
首先，本实施例中的部件安装器1的配置将借助于图1至图5进 行说明。
图1为示出了本实施例中的部件安装器的外部视图的示意图。
图l(A)是从部件安装器1的前侧和顶部看的斜视图，而图1(B) 是从部件安装器1的后侧和顶部看的斜视图。
本实施例中的部件安装器1是一种将多种类型的部件安装到将被 包括在电学装置中的电路板上的装置，且部件安装器1包括前侧操作 单元2和后侧操作单元3，如图1 (A)和图1 (B)中所示。
前侧操作单元2由前侧触控板2a和前侧按钮单元2b构成。前侧 触控板2a是例如LCD触控板的显示装置，其能够通过用户的触摸发 出与维护任务有关的指令给部件安装器l。
请注意，本说明中的"用户"指对部件安装器1执行任务的人， 也就大家所知道的"操作者"等。
前侧按钮单元2b是由依照所有任务向部件安装器l发出指令的多 个按钮等构成的一组按钮。同样，后侧操作单元3也被设置有后侧触 控板3a和后侧按钮单元3b。
因此，部件安装器1是能够从前面和后面接收用户指令的部件安 装器。
请注意，前侧操作单元2和后侧操作单元3被单独控制，这样事 实上只有一个可以接用户指令。操作单元的显示信息、按钮配置等等 将在下面使用图7和图8进行介绍。
而且，部件安装器1包括允许用户在视觉上确认操作状态的状态
显示灯4，和通过8被安装到电路板上的部件在其上面被临时放置的
进给平台5。电源开关9被包括在前面板上，用于输入电能给部件安
装器1的主电源和为其切断电能。
两个前侧端盖IO和两个后侧端盖11都可以被打开和关闭，并且
当在端盖处于打开状态的情况下有必要对部件安装器1上的每个单元 进行维护任务时，维护任务可以被执行。
图2为示出了本实施例中的部件安装器的主要内部配置的示意图。
部件安装器1包括四个移载头15，和沿X轴方向和Y轴方向移 动每个移载头15的XY单元16。请注意，部件安装器的前侧的两个 传统移载头15没有被包括在图示中。
而且，如图中所示，X轴方向平行于电路板的传送方向，而Y轴 方向垂直于X轴方向并平行于电路板的板面。
如图2中所示，在前侧和后侧具有两个XY单元16，且在平行于 X轴方向的每个梁17上都被提供有XY单元16。因此，移载头15在 前侧和后侧被设置在每个梁17上。
移载头15被XY单元16在X轴方向上沿梁17移动。梁17被XY 单元16沿Y轴方向移动，但仍保持平行于X轴方向。这样，移载头 15被在X轴方向和Y轴方向内移动。
移载头15是结构元件，其在沿X轴方向和Y轴方向移动时重复 吸引部件并将部件安置到电路板上，且移载头15包括多个喷嘴15用 于吸引和安装部件到电路板上。
这组朝向前面和后面的移载头15可以交替地安装部件到一个电 路板上。用这种方式交替地将部件安置到电路板上被称为"交替冲压"。 换句话说，部件安装器1是交替冲压部件安装器。
在部件安装器1内具有朝向前侧和后侧的这两组移载头15。换句 话说，部件安装器具有两个安装段。
由每个移载头15安装到电路板上的部件被例如带式进给器供给。 带式进给器保持着巻绕成巻状的部件带，而且它是提供部件的部件供 给单元的实例。多个带式进给器可以使用批量更换台车(batch exchange
cart) 20被成批量放置于部件安装器1内。换句话说，批量更换台车 20是能够成批量更换部件供给单元的装置，而且它是提供部件给部件 安装器1的部件供给单元的实例。
例如，当部件安装器的目标电路板类型被改变时，将要被安装到 电路板上的部件可以与更换部件的批量更换台车20 —起被改变。
对于前侧和后侧的每个安装段都可以设置一台批量更换台车20， 且对于部件安装器1的后侧的每个安装段也都可以被设置一台批量更 换台车20，虽然这并没有在图中画出来。
图3为说明本实施例中的部件安装器1的主要内部部件的第二图示。
部件安装器1包括电路板传送器31以在每个安装段内传送电路 板。支撑块30被包括在每个电路板传送器31下面。在每个电路板传 送器31中，两个导轨间距由两个传送器宽度逼近单元(conveyer width approximation units) 31a和31b修改。例如，当更换支撑销时，两个导 轨之间的间距被扩大以使支撑块30可以被升高。
由电路板传送器31传送的电路板被由支撑块30固定的多个支撑 销(图中未示出)支撑，且部件被一组移载头15安装。
在本实施例中，从部件安装器1的前侧看，电路板被从左到右传 送。换句话说，部件在左侧安装段使用交替冲压被安装到一个电路板 上，接着，部件在右侧安装段使用交替冲压被安装到一个电路板上。
图4为示出了本实施例中部件安装器1的结构概念的俯视示意图。 请注意，图示的底侧是部件安装器1的前侧。请注意，XY单元16被 示出在每个移载头15下面，但是，为了简化图示和说明，XY单元16 既没有被画出，也没有被介绍。请注意，每个XY单元16都与其下面 的每个梁17—起沿Y轴方向移动。
如图4中所示，除了使用图1至图3介绍的结构元件外，部件安 装器1包括喷嘴站32和线阵摄像机(line camera) 33。
喷嘴站32是固定多种类型的喷嘴的支板，而移载头15可以为喷 嘴站32上放置的喷嘴更换其连接的喷嘴。而且，线阵摄像机33是用 于确认与被移载头15吸引的部件有关的信息例如部件的类型和吸引 状态的摄像机，且线阵摄像机33包括光学系统例如透镜。四个移载头
15中的每一个都具有喷嘴站32和线阵摄像机33。
并且，如图4中所示，部件安装器l的上游侧，也就是，左侧的 安装段是第一安装段(first mounting stage) 102，而下游侧，也就是， 右侧的安装段是第二安装段(secondmounting stage) 105。
另外，部件安装器1内可以被移动且位置可以被控制的结构元件 被作为可动单元进行介绍。例如，移载头15、梁17和XY单元16， 和被以这些可动部件的组合的方式实现的任意部件是可动单元。在本 实施例中，每个前侧和后侧安装段上的一组移载头15和梁17都被作 为可动单元处理并在下面进行介绍。
特别地，如图4中所示，对移载头15和梁17被结合入第一安装 段102的前侧的第一前侧可动单元103内，移载头15和梁17被结合 入第一安装段102的后侧的第一后侧安装可动单元104内，移载头15 和梁17被结合入第二安装段105的前侧的第二前侧可动单元106内， 和移载头15和梁17被结合入第二安装段105的后侧的第二后侧可动 单元107内进行解释。
每个上述的可动单元都可以作为一个整体沿Y轴方向移动。而且， 每个可动单元内的移载头15可以在梁17上沿X轴方向被移动。
图5为示出了本实施例中部件安装器1的功能结构的功能块示意 图。请注意，安装部件到部件安装器所传统包括的电路板上的功能的 图示和解释等等不被包括在内。考虑到部件安装器1内维护任务的控 制功能，图示和解释被提供了，这是本发明的一个特征。
如图5中所示，部件安装器1在其功能结构中包括前侧操作单元 2、后侧操作单元3、判断单元100、位置控制单元101、第一前侧可 动单元103、第一后侧可动单元104、第二前侧可动单元106和第二后 侧可动单元107。
请注意，如上所述，第一前侧可动单元103和第一后侧可动单元 104分别包括移载头15和梁17，它们是在第一安装段102中进行部件 安装的可动单元；第二前侧可动单元106和第二后侧可动单元107包 括移载头15和梁17，它们是在第二安装段105中进行部件安装的可
动单元。
前侧操作单元2和后侧操作单元3是允许用户向部件安装器1发 出指令的组成单元，且分别被放置在部件安装器1的前侧和后侧。
判断单元100是判断向部件安装器1发出指令的用户处于部件安 装器1的哪一侧的处理单元。
位置控制单元101是根据判断单元100的判断结果将每个可动单
元移动到维护任务可以在部件安装器1上从所判断出的用户所处的那 一侧被执行的位置的处理单元。
这样，可动单元被移动到的位置，换句话说，"维护任务可以在部
件安装器1上从所判断出的用户所处的那一侧被执行的位置"，是允许 每个维护任务的动作，例如移走维护任务的目标结构元件、在视觉上 确认或触摸结构元件，被有效地实施的位置。换句话说，位置随着维 护任务的类型、结构元件的位置、大小、形状和结构元件是否是可动 单元，或除可动单元之外的单元等等而变化，并且位置由用户在预定 区域内部或预定区域外面所定义的那些条件和规则得到。
接着，本实施例中部件安装器1的功能使用图6至图14进行解释。
图6为示出了在本实施例中当与维护任务有关的指令被发出给部 件安装器1时的功能概要的流程图。
如图6中的流程图所示，部件安装器1判断用户处于哪一侧(S1)。 根据判断结果，可动单元被移动到维护任务可以在部件安装器1上从 所判断出的用户所处的那 一 侧被执行的位置。
上述判断(Sl)由如上所述的判断单元100执行，而位置控制单 元101根据判断结果移动第一前侧可动单元103等。换句话说，每个 安装段上的移载头15，和类似构件，根据用户所处的位置移动(S2)。
这样，用户可以执行维护任务，例如在指令被发出的那一侧更换 支撑销和清洁线阵摄像机33。
下面，示出了每个操作单元的显示实例等，且部件安装器1的操
作被更详细的介绍了。
图7中的示意图示出了前侧操作单元2上的前侧触控板2 a的显示
实例和按钮单元2b的按钮配置的实例。请注意，在图7中示出的前侧
触控板2a显示了允许用户发出与维护任务有关的指令的维护菜单屏 幕。同样，后侧操作单元3上的屏幕显示、按钮配置和它们各自的功 能与前侧操作单元2相同，且图7中圆括号内的代码是后侧操作单元 3上每个单元的代码。
如图7中所示，在前侧按钮单元2b上具有选择按钮2c。选择按 钮2c是允许用户向部件安装器1发出指令的按钮，指令使得前侧操作 单元2可操作。
当这个按钮被用户按下并被设置为接通时，前侧操作单元2变得 可操作且随后用户发出的指令可以被接收。请注意，当选择按钮2c被 设置为接通时，选择按钮2c左上部的指示器(在图中由选择按钮2c 左上部的圆圈来表示)变亮。
而且，当选择按钮2c并被设置为接通时，后侧操作单元3上的选 择按钮3c被设置为断开。同样，当选择按钮3c为接通时，前侧操作 单元2上的选择按钮2c被设置为断开。换句话说，不能同时从前侧操 作单元2和后侧操作单元3上向部件安装器1发出指令。
而且，前侧按钮单元2b内的解锁按钮是使前侧操作单元2上的所 有按钮(除解锁按钮自身以外)可操作的按钮，换句话说，用户向下 按住解锁按钮同时按下选择按钮2c后，通过按住解锁按钮的同时按下 另一个按钮，指令可以被发送到对应于该另一按钮的部件安装器1上。 请注意，在下面为了简单起见，解锁按钮的操作不再进行介绍。
当用户位于部件安装器1的前侧(后侧)上时，用户设置选择按 钮2c (3c)为接通并从前侧触控板2a (后侧触控板3a)上显示的按钮 当中根据所希望的维护任务按下一个按钮。这样，屏幕转变为所选的 维护任务的屏幕。
例如，当显示"支撑销更换"的按钮被用户按下时，显示的屏幕 转到图8中所示的屏幕。
图8为示出了根据本实施例在部件安装器1中当支撑销被更换时 前侧触控板2 a上显示的实例的示意图。
如图8中所示，前侧按钮单元2b上的选择按钮2c上的指示器变 亮(变亮通过指示器内充满黑色来表示，下面也是一样)，表示前侧操
作单元2是可操作的。
而且，更换支撑销的指导屏幕在前侧触控板2a上被显示出了。当 显示"开始"的按钮被用户按下时，换句话说，当用户发出更换支撑 销的指令时，部件安装器1开始可动单元的位置控制以更换支撑销。 而且，当显示"结束"的按钮被用户按下时，用于更换支撑销的可动 单元的位置控制停止。
图9中的流程图示出了根据本实施例在部件安装器中用于更换支 撑销的可动单元位置控制的操作流程。
用于更换支撑销的部件安装器1的操作在图9中进行解释。
首先，部件安装器1接收到前侧操作单元2上的选择按钮2c或后 侧操作单元3上的选择按钮3c已经被用户设置为接通(SIO)。换句话 说，指令被前侧操作单元2或后侧操作单元3接收，使得用户使用的 操作单元可操作。
判断单元100获得用户的操作在部件安装器1的哪一侧被执行的 信息，并判断用户处于部件安装器1的哪一侧。
更特别地，判断单元100判断部件安装器1的前侧的选择按钮2c 是否被设置为接通。或者说，判断单元100判断被设置为接通的选择 按钮是选择按钮2c还是选择按钮3c (Sll)。这样，判断单元100就 判断出用户所处的是部件安装器1的前侧还是后侧。
当用户被判断出处于部件安装器1的前侧(S11中为前侧)，且支 撑销更换的指令已经被用户发出时，位置控制单元101移动第一后侧 可动单元104和第二后侧可动单元107到后侧(S12)。另外，位置控 制单元101移动第一前侧可动单元103和第二前侧可动单元106到后 侧(S13)。换句话说，部件安装器1在预定区域外面移动每个可动单 元以使维护任务可以被执行。
完成了这些操作，支撑块30可以从所判断出的用户所处的那一 侧，也就是前侧，被移走了。
请注意，判断单元IOO记录上述判断(S11)所需的信息。例如， 从接收用户指令的操作单元传递的信号类型，或指示信号传递路线的 信息，和指示与信息对应的操作单元是前侧的操作单元还是后侧的操
作单元的信息，与位置信息一样，被整理并存储在预定存储区域(没 有被画出)内。
使用位置信息，当用户的指令被从前侧操作单元2发出时，判断 单元100可以判定用户处于前侧，而当用户的指令被从后侧操作单元 3发出时，判断单元100可以判定用户处于后侧。
位置控制单元101根据判断单元100的判断结果存储信息以执行 可动单元的位置控制。例如，显示用户处于哪一侧的信息，和显示被 位置控制的可动单元和可动单元应该被移动到的位置的信息，根据维 护任务的类型，被整理为控制信息，而此控制信息被存储在预定存储 区域(没有被画出)内。
位置控制单元101利用控制信息根据判断单元100的判断结果可 以使必须被进行位置控制的可动单元移动到目的位置。更特别地，基 于从位置控制单元101发出的信息，XY单元16移动其自身并使位置 控制的可动单元移动到目的位置。
移动上述的可动单元之后，或至少支撑块30被升高之前，每个安 装段上的每个电路板传送器31之间的导轨宽度被扩大了 (S14)。
当电路板传送器31之间的导轨宽度被扩大到支撑块30可以在导 轨之间通过时，每个支撑块30被升高(S15)。
当每个支撑块30被升高到可以被移走的位置时，这些支撑块被用 户从部件安装器1的前侧移走(S16)。作为由判断单元IOO判断出的 上述结果(Sll)，当用户被判断出处于部件安装器1的后侧(S11中 为后侧)，且用户已经发出更换销的指令时，位置控制单元101移动第 一前侧可动单元103和第二前侧可动单元106到前侧(S17)。接着， 第一后侧可动单元104和第二后侧可动单元107被移动到前侧(S18)。 换句话说，部件安装器1在预定区域的外面移动每个可动单元以使维 护任务可以被执行。
执行了这些操作，支撑块30就可以从所判断出的用户所处的那一
侧，也就是后侧，被移走了。
然后，仅仅当用户被判断出处于部件安装器1的前侧(S11中为 前侧)时，每个电路板传送器31之间的导轨宽度被拉开(S19)，且每
个支撑块30被升高(S20)。当每个支撑块30被升高到可以被移走的 位置时，每个支撑块被用户从部件安装器1的后侧移走(S21)。
当用户移走支撑块30时，用户为安装在支撑块30上的支撑销执 行销更换、配置改变等。随后，用户将支撑块30置于其被移走的位置 并按下前侧触控板2a上显示"结束"的按钮。
当显示"结束"的按钮被用户按下时，部件安装器1移动支撑块 30到其预定的位置上，调整电路板传送器31的预定导轨宽度等等， 结束与支撑销更换涉及到的每个结构元件的位置控制有关的操作。
图10为示出了图9中的过程流程中可动单元的移动概要的概要图。
图10 (A)为指令被从部件安装器1的前侧接收的情况下的概要 图，而图10 (B)为指令被从部件安装器的后侧接收的情况下的概要 图。
请注意，虽然图10 (A)和图10 (B)示出了部件安装器1内为 第一安装段102移动可动单元的概要，但为第二安装段105移动可动 单元也以同样的方式执行。
如图10(A)中的左手图所示，当选择按钮2c被用户设置为接通， 且更换支撑销的指令被从前触控板2a发出时，部件安装器1的可动单 元如图10 (A)中右手图示所示的移动。换句话说，[l]第一后侧可动 单元104和第一前侧可动单元103被向后侧撤退。
随后，[2]支撑块30升高，接着[3]用户可以从用户所处的前侧移 走支撑块30。
如图10 (B)中左手图所示，当选择按钮3c被用户设置为接通， 且更换支撑销的指令被从后侧触控板3a上发出时，部件安装器1的可 动单元如图10 (B)的右手图示所示的移动。换句话说，[l]第一前侧 可动单元103和第一后侧可动单元104被向前侧撤退。
随后，[2]支撑块30升高，接着[3]用户可以从用户所处的后侧移 走支撑块30。
图ll为示出了接收到更换支撑销指令的部件安装器l中的可动单 元被移动的位置实例的俯视概要图。
图11 (A)为指令被从部件安装器1的前侧接收到的情况下的俯 视概要图，而图11 (B)为指令被从部件安装器1的后侧接收到的情 况下的俯视概要图。请注意，选择按钮被显示在概要图两侧的底部和 顶部，以显示用户的指令是从前侧还是从后侧被发出的。
如图ll (A)中所示，当部件安装器1的前侧的选择按钮2c被设
置为接通时，换句话说，当用户的指令被从部件安装器1的前侧发出
时，每个分别由移载头15和梁17构成的第一前侧可动单元103、第 一后侧可动单元104、第二前侧可动单元106和第二后侧可动单元107 都被向部件安装器1的后侧撤退。
这样，两个安装段的每个支撑块30可以被从前侧移走，而不会干 涉移载头15等。
再有，如图11 (B)中所示，当部件安装器1的后侧的选择按钮 3c被打开为接通时，也就是，当用户的指令被从部件安装器1的后侧 发出时，可动单元例如第一前侧可动单元103被向部件安装器1的前 侧撤退。
这样，两个安装段的每个支撑块30可以从后侧被移走，而不会干 涉移载头15等。
请注意，如图11 (A)和图11 (B)中所示，当移动两个移载头 15到同一侧时，控制可以被执行以使两个移载头15的部分在X方向 重叠且移载头15的位置被沿X轴方向移动。换句话说，通过相互朝 向对方拉动前梁和后梁17，执行维护任务的空间可以被扩大。
这样，使用本发明实施例中的部件安装器1，用户可以从用户发 出指令的那一侧移走支撑块30。换句话说，即使当指令被从后侧发出 时，也不需要移到前侧再移走支撑块30，且它可以被从后侧移走。
当用户发出指令时，用户不需要记住用户是处于部件安装器1的 前侧还是后侧。也不需要明确地指令可动单元要移动到后侧还是移动 到前侧。
这里，在需要明确指令的情况下，例如，当用户必须判断用户自 己的位置和可动单元必须被移动到的位置时，从多个按钮中选择并按 下其中一个，例如屏幕上的一个按钮或按钮组中的一个按钮，以便更
换支撑销例如"移动可动单元A到前侧"。
但是，在本发明的实施例中的部件安装器1上只有一个按钮用于 发出更换支撑销的指令。这样，例如，按错按钮的可能性就减小了并 且由于错误按下按钮而浪费的时间和由此产生的不必要任务被减少 了。
这样，本发明实施例中的部件安装器是可以执行允许部件安装器 1上的维护任务被用户有效地执行的部件安装器控制方法的部件安装 器。
如上所述，部件安装器1的程序以支撑销更换作为维护任务类型 的实例被解释了。但是，即使当维护任务在部件安装器1的其它结构 元件上被执行时，本实施例中的部件安装器1也可以实现上述效果。
例如，如图11 (A)的概要图中所示，当用户的指令被从部件安 装器l的前侧发出时，且当每个可动单元撤退到后侧时，用户可以在 图示中大致被虚线围绕的区域内的部件安装器1的结构元件上从部件 安装器1的前侧执行维护任务。
例如，维护任务可以从部件安装器1的前侧，也就是用户发出指
令的那一侧，被执行，例如更换部件供给单元例如批量更换台车20、 清洁和更换光学系统例如线阵摄像机33的透镜和更换被喷嘴站32固 定的喷嘴。
再有，如图11 (B)的概要图所示，用户的指令被从部件安装器 1的后侧发出，且当每个可动单元撤退到前侧时，用户可以从在图中 大致被虚线围绕的区域上的部件安装器1的后侧执行维护任务。
这样，维护任务可以从部件安装器1的后侧，也就是用户发出指 令的那一侧，被执行，例如清洁和更换光学系统例如后侧线阵摄像机 33的透镜。
当执行这些维护任务时，部件安装器1不必强制用户判断用户和 可动单元相对于部件安装器1的位置。用户可以从用户所处的那一侧 执行维护任务，而不需要必须判断用户和可动单元相对于部件安装器 1的位置。
请注意，可动单元移动到的位置必须与用于每种类型的上述维护
任务的相同，换句话说，当更换支撑销、更换部件供给单元、在光学 系统上执行维护任务和更换被喷嘴站32固定的喷嘴时。
换句话说，当执行维护任务时，可动单元应该被移动到允许维护 任务从所判断出的用户所处的那一侧被执行的位置。
例如，当清洁光学系统例如前侧线阵摄像机33的透镜时，用于从
前侧清洁光学系统需要的预定的二维或三维区域可以使用诸如下述条
件根据光学系统在部件安装器1内的位置来规定用户可以从前侧在 视觉上确认和触摸光学系统。当可动单元处于预定区域内时，光学系 统不能被有效地清洁，因为可动单元挡道。因此，通过从预定区域撤 出可动单元，例如移载头15，用户可以从前侧清洁光学系统。
当维护任务在其它结构元件上被执行时，或当维护任务被从后侧 执行时也是一样。还有，用于上述每种类型的维护任务的预定区域可 以通过如上所述的维护任务在其上面被执行的结构元件的位置和形 状，或通过用户的经验等等来确定。
而且，上述每种类型的维护任务可以通过从用户所处的那一侧撤
出可动单元，例如移载头15，被执行。换句话说，维护任务是在可动
单元的结构元件上被执行而不是部件安装器1。但是，在部件安装器 中，将可动单元移动到用户所处的那一侧的维护任务必须也被执行，
例如提供油脂给作为可动单元的梁17的维护任务。
本实施例中的部件安装器1可以对可动单元上的这些类型的维护 任务实现上述效果。换句话说，维护任务可以被用户有效地执行。
图12为示出了已经接收到给可动单元涂油脂指令的部件安装器1 中的可动单元被移动的位置实例的俯视概要图。
给可动单元涂油脂是指提供用作润滑剂的油脂，以允许梁17在Y 轴方向上平滑移动。
图12 (A)为指令从部件安装器1的前侧被接收的情况下的俯视 概要图，而图12 (B)为指令从部件安装器1的后侧被接收的情况下 的俯视概要图。
如图12(A)中所示，当用户将部件安装器1前侧的选择按钮2c 设为接通，且涂油脂的指令被从部件安装器1的前侧发出时，每个安
装段上的每个梁17被移动到前侧的预定区域内。
这样，用户可以使用油脂枪等从部件安装器1的前侧对前侧两个 安装段的每一个上的梁17涂油脂，前侧就是用户发出指令的那一侧。
再有，如图12(B)中所示，当部件安装器1后侧的选择按钮3c
被设置为接通，且涂油脂的指令被从部件安装器1后侧发出时，每个
安装段上的每个梁17被移动到后侧的预定区域内。
这样，用户可以使用油脂枪等从部件安装器1的后侧为前侧的两 个安装段的每一个上的梁17涂油脂，前侧就是用户发出指令的那一
请注意，在图12 (A)和图12 (B)中示出了，当指令被从前面 发出时，只有前侧的梁17为了被涂油脂而被移动，而当指令被从后侧 发出时，只有后侧的梁17为了被涂油脂而被移动。
这是因为，前侧梁17具有只允许其在前侧被涂油脂的位置，且后 侧梁17具有只允许其从后侧被涂油脂的位置。
但是，例如，当梁17具有允许其从前侧和后侧被涂油脂的位置时， 前侧和后侧梁17可以被移动到所判断出的用户所处的那一侧。这样， 用户可以从前侧或后侧给所有梁17涂油脂了。
再有，当可动单元例如XY单元16或移载头15必须被涂油脂时， 涂油脂和位置控制以与上面所述的当梁17被涂油脂时一样的方式被 执行。
还有，除了为梁17涂油脂，还具有通过将可动单元移动到用户所 处的那一侧而使维护任务被执行的实例，例如清洁移载头15。
图13为示出了已经接收到清洁移载头15指令的部件安装器1中 的可动单元被移动的位置实例的俯视概要图。
图13 (A)是指令从部件安装器1的前侧被接收的俯视概要图， 而图13 (B)是指令从部件安装器1的后侧被接收的俯视概要图。
如图13 (A)中所示，当用户打开部件安装器1前侧的选择按钮 2c为接通，且清洁移载头15的指令被从部件安装器1的前侧发出时， 每个安装段上的前侧和后侧移载头15被移动到前侧的预定区域内。
这样，用户可以从部件安装器1的前侧清洁两个安装段中每一个
上的移载头15，前侧就是用户发出指令的那一 侧。
而且，如图13 (B)中所示，当部件安装器1后侧的选择按钮3c 被打开为接通，且清洁移载头15的指令被从部件安装器1的后侧发出 时，每个安装段上的每个移载头15被移动到后侧的预定区域内。
这样，用户可以从部件安装器1的后侧清洁两个安装段中每一个
上的移载头15，后侧就是用户发出指令的那一侧。
请注意，图13 (A)和图13 (B)示出了不管用户是从前侧还是 从后侧发出指令，前侧和后侧的移载头15都被移动到用户所处的那一 侧的情况。
但是，用户可以例如规定只清洁直接位于用户前面的移载头15， 且只移动移载头15到所判断出的用户所处的那一侧。这样，就可以消 除移动移载头15所不必要的程序。
用这样方式，本发明的实施例中的部件安装器1不但可以从所判 断出的用户所处的那一侧撤出可动单元，且为了执行维护任务，还可 以将可动单元移动到所判断出的用户所处的那一侧。这样，用户就可 以从这一侧在可动单元上执行维护任务了。在这种情况下，不需要用 户知道用户自己的位置，或发出与可动单元的移动方向有关的明确指 令等，而保养就可以被有效地执行。
请注意，每个可动单元移动到的位置可以在根据执行位置控制的 维护任务而变化的预定区域内，以将可动单元移动到所判断出的用户 所处的那一侧，也就是说，为了给梁17涂油脂和在移载头15上执行 维护任务。
而且，当用户发出的执行维护任务的指令己经从可动单元上被接 收，且因为可动单元太靠近用户使得执行任务很困难的时候，可动单 元可以被进一步向远处移动。换句话说，当执行维护任务时，可动单 元的至少一部分应该被移动到允许维护任务从所判断出的用户所处的 那一侧被执行的位置；可动单元被移动的方向没有关系。
例如，前侧移载头15可以从前侧被有效清洁的预定区域是根据移 载头15的形状和大小和移载头可以被移动的范围确定的。因此，用户 可以通过移动至少一个移载头15到这个预定区域内而从前面清洁其
中一个移载头15。
当维护任务在其它结构元件上被执行时，或当维护任务被从后侧 执行时，情况也是一样。而且，用于上述每种类型的维护任务的预定 区域可以通过维护任务在其上面被如上所述地执行的结构元件的位置 和形状，或通过用户的经验等确定。
再有，为部件安装器1同时配备带有撤出可动单元和使可动单元 更靠近的功能当然也是可能的。例如，在部件安装器l中，当用户指 令的维护任务在部件安装器的除可动单元之外的结构元件上被执行 时，控制可以被执行，以通过在维护任务所必须的预定区域外面移动 可动单元而使可动单元被移动到允许维护任务被执行的位置。而且， 当维护任务涉及可动单元时，控制可以被执行以通过将可动单元的至 少一部分移动到维护任务所必需的预定区域内而使可动单元被移动到 允许维护任务被执行的位置。
当此控制被执行时，例如，位置控制单元101通过判断单元100 接收到规定用户指令的维护任务的类型的信息。而且，(1)指示被判 断出的用户所处哪一侧的信息，(2)规定维护任务在其上被执行的结 构元件的信息，和(3)指示必须被位置控制以执行维护任务的可动单 元以及可动单元必须被移动到的位置的信息，像存储上面所述的控制 信息一样，这些信息被调整并被存储。
例如， 一组三种信息组的条件"(1)前侧，(2)移载头，(3)前 侧移载头Y=700，后侧移载头Y = 500"被作为控制信息准备好并 存储。
位置控制单元101可以，根据判断单元100发出的判断结果和用 户指令的维护任务，参考控制信息，对可动单元执行位置控制。
请注意，指示可动单元必须被移动到的信息可以通过带有范围， 例如"600<Y<700"，的条件来表达。而且，位置可以被表示为两个方 向，例如"Y=700, X=200"，并且作为仅仅描述X轴方向的条件。再 有，如上面实例中所介绍的，当维护任务的目标物是移载头15时，支 配移载头15的Y轴方向的梁17是必须被移动的结构元件，且梁17 必须被移动到的位置可以被规定。
而且，部件安装器1具有两个安装段，但是它需要少至只有一个 安装段。而且，使用朝向其中一个安装段的两个移载头15，部件安装 器1交替地将部件安置到电路板上。换句话说，部件安装器1是交替 冲压部件安装器。但是，部件安装器1不必须是交替冲压，且可以具
有少至只有一个移载头15。
换句话说，根据作为本发明的特征的对用户位置的判断而得到的 用户位置的判断结果和移动可动单元结果，不会因为安装段的数目或
可动单元例如移载头15的数目的增加和减少而失去。
而且，可动单元，例如移载头15，根据判断结果被沿X轴方向和
Y轴方向移动。换句话说，可动单元被二维移动。但是，可动单元还
可以被H维移动。
例如，当移载头15具有允许其在部件安装器1内的绝对竖直位置
被改变的结构时，根据判断单元100的判断结果，移载头15可以被向
上和向下移动。
例如，当清洁移载头15的指令已经被发出时，前侧和后侧的这两 个移载头被移动到所判断出的用户所处的那一侧，并且在用户看来被 放置在部件安装器1内部最远处的移载头15被向上移动。或者，控制 被执行以使得，在用户看来，被直接放置在前面的移载头15被向后移 动。这样，前侧和后侧的这两个移载头15的清洁任务可以被更容易地 执行。
或者，部件安装器1包括前侧和后侧的操作单元，且用户所处的 位置是部件安装器1的前侧或后侧其中的一个。换句话说，用户所处 的位置被分为两种类型，而可动单元的位置根据这两个位置被控制。 但是，操作单元不必须在前侧和后侧各放置一个，且根据用户的位置 操作单元可以被分成至少三种类型。
例如，操作单元可以包括前侧和后侧的上游和下游安装段，换句 话说，四个操作单元。这样，在部件安装器l中，判断单元100不仅 可以判断用户是从前侧还是从后侧发出的指令，而且还可以判断是从 上游侧还是从下游侧发出的指令。换句话说，判断单元100可以将用 户所处的位置分成四种类型并判断这个位置；位置控制单元101可以
根据这四种类型的判断结果对可动单元执行位置控制。
在这种情况下，判断单元100可以像存储上面所述的位置信息一 样存储这四种类型的判断结果。而且，位置控制单元101可以像存储 上面所述的控制信息一样存储与这四种类型的判断结果对应的信息。
位置控制单元101使用判断单元100判断得到的判断结果和控制
信息，例如，当用户所处的位置被判断出是前侧和上游侧时，当维护
任务例如清洁移载头15被执行时，移载头15可以被控制以移动到前 侧和上游侧。
而且，操作单元可以被包括在部件安装器1的上游侧或下游侧。 例如，当部件安装器1的上游侧的端盖可被移除时，维护任务可以从 上游侧在部件安装器1上被执行。在这种情况下，通过在部件安装器 1的上游侧包括操作单元，判断单元100可以判断用户是否处于上游
因此，当判断单元100己经判断出用户处于上游侧时，且当维护 任务例如清洁前侧和后侧的两个移载头15被执行时，这两个移载头 15可以被控制以移动到上游侧。
用这种方式，在接收用户指令的多于两个不同位置上可以具有操 作单元，且这些位置不需要必须在前侧和后侧各具有一个。
根据操作单元的数目，部件安装器1对用户处于哪一侧可以执行 更详细的判断。这样，就可以根据用户所处的位置，对可动单元执行 更详细的位置控制，且用户可以能够更有效地执行维护任务。
而且，判断单元100根据是选择按钮2c还是选择按钮3c被设置 为接通来判断用户处于哪一侧。
但是，选择按钮不必须被使用于判断用户处于哪一侧。换句话说， 其它信息可以被使用，当此信息能够确定用户处于哪一侧时。
例如，通过判断单元100获得指示用户触摸了前侧触控板2a还是 后侧触控板3a的信息，用户可以被判断出是处于前侧还是后侧。还有， 例如，通过判断单元100获得指示是前侧端盖10还是后侧端盖11已 经被打开的信息，用户可以被判断出是处于前侧还是后侧。
换句话说，对于判断单元IOO在判断中所使用的信息，大部分适
当的信息可以根据此信息容易得到，操作中安全，效率或其它因素来 被确定。
而且，位置控制单元101，根据判断单元IOO得出的判断结果，
移动可动单元。但是，当可动单元的位置控制被初始化且在预定区域 内已经存在可动单元，或当可动单元已经被撤出到预定区域外面时，
位置控制单元101可以执行移动距离为"0"的位置控制。
例如，当更换支撑销的指令被前侧的用户发出时，且当每个可动
单元已经处于如图11 (A)中所示的位置时，位置控制单元101可以 执行移动距离为"0 "的位置控制。
在这种情况下，例如，当每个可动单元的位置控制已经开始时， 通过位置控制单元101得到每个可动单元的位置，并通过参考上述的 控制信息，位置控制单元101可以得出每个可动单元必须被移动的距 离为"0"。
当位置控制已经开始时每个可动单元的位置可以通过XY单元16 被通知给，例如，位置控制单元101。或者，位置控制单元101可以 存储每个可动单元的移动历史纪录并使用存储的信息。而且，测量每 个可动单元位置的位置传感器可以被包括而位置控制单元101可以从 位置传感器上得到测量数值。
这样，位置控制单元101不必须执行可动单元的不必要的移动。 换句话说，维护任务所涉及的程序的效率可以被改进。
而且，部件安装器1内的判断单元100、位置控制单元101等的 操作可以通过包括中心处理单元(CPU)、存储装置和执行信息输入和 输出的界面、和类似构件的计算机来实现。例如，指示从前侧操作单 元2上传输来的用户指令的类型等的信号通过界面被CPU接收。另外， 从存储装置读出的信息被参考且指示可动单元例如移载头15必须被 移动到的目标位置的信息通过界面被传输给XY单元16。本发明中的
部件安装器控制方法和本发明中的部件安装器的程序被这种类型的计 算机程序识别。
工业实用性
本发明可以被用作控制可动单元，例如部件安装器中的移载头， 的位置的控制方法，且当执行维护任务时可以被用作控制方法和类似 方法。
权利要求
1. 一种部件安装器控制方法，所述部件安装器包括用于将部件安装到电路板上的可动单元，所述部件安装器控制方法包括判断向部件安装器发出指令的用户处于部件安装器的哪一侧；和将可动单元移动到允许从所判断出的用户所处的那一侧在部件安装器上执行维护任务的位置。
2. 根据权利要求1所述的部件安装器控制方法，还包括接收用户的指令；其中，在所述判断步骤中，当用户的指令在所述接收步骤中被接 收时，用户在部件安装器所处的那一侧被判断出来。
3. 根据权利要求2所述的部件安装器控制方法，其中，部件安装器包括被用户用于向部件安装器发出指令的多个 操作单元，在所述接收步骤中，用户从其中一个所述操作单元发出的指令被 接收，且在所述判断步骤中，根据在所述接收步骤中被接收的用户指令是 从哪一个操作单元上被发出的，用户在部件安装器所处的那一侧被判 断出来。
4. 根据权利要求3所述的部件安装器控制方法，其中，部件安装器的前侧和后侧分别装有所述多个操作单元中的 一个，在所述判断步骤中，当用户从前侧的所述操作单元发出的指令在所述接收步骤中被接 收时，用户即被判断出处于部件安装器的前侧。且当用户从后侧的所述操作单元发出的指令在所述接收步骤中被接 收时，用户即被判断出处于部件安装器的后侧。
5. 根据权利要求1所述的部件安装器控制方法，其中，维护任务在部件安装器的除可动单元之外的结构元件上被 执行，且在所述移动步骤中，通过在维护任务所必须的预定区域外面移动 可动单元而将可动单元移动到允许维护任务被执行的位置。
6. 根据权利要求5所述的部件安装器控制方法，其中，部件安装器包括支撑销和保持支撑销的支撑块，用于支撑 装有部件的电路板，且维护任务是指改变被支撑块保持的支撑销的配置或更换支撑销的 任务。
7. 根据权利要求1所述的部件安装器控制方法， 其中，维护任务在可动单元上被执行，且在所述移动步骤中，通过将可动单元的至少一部分移动到维护任 务可以被执行的预定区域内而将可动单元移动到允许维护任务被执行 的位置。
8. 根据权利要求1所述的部件安装器控制方法， 其中，在所述移动步骤中，当维护任务在部件安装器的除可动单元之外的结构元件上被执行 时，通过将可动单元在维护任务所必须的预定区域外面移动而将可动 单元移动到允许维护任务被执行的位置，且当维护任务在可动单元上被执行时，通过将可动单元的至少一部 分移动到维护任务可以被执行的预定区域内而将可动单元移动到允许 维护任务被执行的位置。
9. 一种部件安装器，具有用于将部件安置到电路板上的可动单 元，所述部件安装器包括 判断单元，其可被操作而判断向部件安装器发出指令的用户处于部件安装器的哪一侧；和位置控制单元，其可被操作而根据所述判断单元的判断结果将可 动单元移动到允许从所判断出的用户所处的那一侧在部件安装器上执 行维护任务的位置。
10. —种程序产品，用于执行部件安装器控制方法，所述部件安 装器包括将部件安置到电路板上的可动单元，所述程序产品在被安装 到计算机中时允许计算机执行所述部件安装器控制方法，该方法包括 判断向部件安装器发出指令的用户处于部件安装器的哪一侧；和 将可动单元移动到允许从所判断出的用户所处的那一侧在部件安 装器上执行维护任务的位置。
全文摘要
本发明是一种控制包括将部件安置到电路板上的可动单元的部件安装器的方法，且该方法包括判断(S1)向部件安装器发出指令的用户处于部件安装器的哪一侧；并且通过将可动单元移动到允许从所判断出的用户所处的那一侧在部件安装器上执行维护任务的位置而执行位置控制(S2)。
文档编号H05K13/04GK101379898SQ200780004948
公开日2009年3月4日 申请日期2007年1月30日 优先权日2006年2月10日
发明者森田敬太 申请人:松下电器产业株式会社