专利名称：电动式部件供给装置的控制方法
技术领域：
本发明涉及一种电动式部件供给装置的控制方法，其对多个电 动式部件供给装置，进行部件拾取位置的原点位置定位。
背景技术：
如图6所示，电子部件安装装置201具有电路基板210的输 送路径215，其配軍在电子部件安装装置201的后侧，向左右方向延 伸；部件供给部2U，其配置在电子部件安装装置201的前侧，对在 电路基板210上安装的部件进行供给；吸附头部213，其配置于上述 输送路径215和部件供给部211的上方，具有对部件进行吸附的吸附 嘴213a;以及X轴移动机构212和Y轴移动机构214，它们分别使 吸附头部213沿X轴方向和Y轴方向移动。
此外，所述吸附头部213具有Z轴移动机构，其可以使吸附嘴 213a沿垂直方向(Z轴方向)升降，此外还具有e轴移动机构，其使 吸附嘴以吸附嘴轴(吸附轴)为中心旋转。此外，在吸附头部213 上搭载基板识别照相机217，其安装在支撑部件上，对在电路基板210 上形成的基板标记进行拍摄。此外，在部件供给部211的侧面部配置 部件识别照相机(摄像单元)216，其从下方对吸附在吸附嘴213a 上的部件进行拍摄。
电子部件安装装置201具有如图7所示的控制系统结构。220 是控制部(控制单元)，其由控制装置整体的微型计算机(CPU)、 及RAM、 ROM等构成，与下面的221 231的结构连接，分别对他 们进行控制。
X轴电动机221是X轴移动机构212的驱动源，使吸附头部213 沿X轴方向移动，此外，Y轴电动机222是Y轴移动机构214的驱 动源，使Y轴移动机构214沿Y轴方向驱动，由此，吸附头部213可以沿X轴方向和Y轴方向移动。
Z轴电动机223是使吸附嘴213a升降的Z轴驱动机构(未图示) 的驱动源，使吸附嘴213a沿Z轴方向(高度方向)升降。此外，e 轴电动机224是吸附嘴213a的e轴旋转机构(未图示)的驱动源， 使吸附嘴213a以该吸附嘴中心轴(吸附轴)为中心旋转。
图像识别装置227，对在吸附嘴213a上吸附的部件218的图像 进行识别，由A/D变换器227a、存储器227b及CPU 227c构成。并 且，利用A/D变换器227a将从所述部件识别照相机216输出的部件 218的模拟图像信号变换成数字信号，存储在存储器227b内，CPU 227c基于该图像数据对吸附的部件进行识别。即，图像识别装置227， 对部件中心和吸附角度进行运算，识别部件的吸附姿势。
此外，图像识别装置227对由所述基板识别照相机217拍摄的 基板标记的图像进行处理，对基板标记位置进行运算。
此外，图像识别装置227，对所述图像数据和由所述基板识别照 相机217拍摄的基板标记数据进行处理，将两者的校正数据向控制单 元220发送。
键盘228和鼠标229用于输入部件数据等数据。
存储装置230由闪存器等构成，用于存储由键盘228和鼠标229 输入的部件数据、及由未图示的主计算机所供给的部件数据等。
显示装置(显示器)231，将部件数据、运算数据、及由部件识 别照相机216拍摄的部件218的图像等显示在其显示面231a上。
实际中，在开始基板的生产，将部件搭载在电路基板上的阶段， 预先将通过由基板识别照相机217拍摄到的基板标记而得到的电路 基板210的基板校正数据(厶x， Ay、 A9)存储到存储装置230中。
然后，由吸附嘴213a对从部件供给装置211供给的部件进行吸 附，使吸附头部213向部件识别照相机216的上部移动，由同一照相 机对部件进行拍摄。拍摄到的部件的图像在图像识别装置227中被进 行图像处理，将校正数据向控制单元220发送。
控制单元220从存储装置230读取基板校正数据和该部件的部 件数据，根据该部件数据和所述发送的在图像识别装置227中运算出
4的部件中心和部件的倾角，识别部件的搭载位置和吸附姿势。
然后，如果检测出部件搭载位置的部件中心和吸附中心之间的 水平方向位置的偏离、及部件方向的角度偏离，则通过对X轴电动
机221、 Y轴电动机222、 0轴电动机224进行驱动，对这些水平方 向位置偏离和角度偏离进行校正，使部件以正确姿势(基准角度)搭 载在规定的电路基板位置上。
在如上所述的电子部件安装装置中，例如，在专利文献1中提 出了下述技术，即，通过适当地控制电源的接通和断开而减少消耗电 力量。
该技术具体地说，如图8 (与专利文献1的图1相对应)所示， 对于对部件供给装置IOIA、 IOIB进行驱动的部件供给驱动部107A、 107B、对部件移载装置102进行驱动的部件移载驱动装置108、以及 对基板定位装置.103进.行驱动的基板定位驱动装置109，可以分别利 用来自控制装置104的指令，将动力用电源和控制用电源连接、切断。
由此，在控制装置104检测到部件安装装置100的各构成部分 别停止的条件发生时，控制装置104可以切断向停止中的驱动装置供 给的动力用电源。由此，部件安装装置100，不必消耗大量的电力而 可以以所需最小限度的电力持续生产动作。
专利文献l:日本国特开2000 — 332500号公报(图l)
发明内容
在这里，作为部件供给装置而使用的电动式带式供给器，在其 驱动时需要较大的电力，但在专利文献1中所示的部件安装装置100
中，如上所述，可以将没有被使用的部件供给装置供给的电源断开， 不消耗大量的电力而可以以所需最小限度的电力持续生产动作。
但是，在一般的部件安装装置中，在开始部件安装之前，必须 进行安装的电动式带式供给器的部件拾取位置的原点位置定位。由于 该原点位置定位动作，例如在部件安装装置的电源接通时等，对在该 部件安装装置上安装的所有电动式带式供给器同时进行，所以部件安 装装置的所需最大电力，是用于使在该部件安装装置上安装的全部电动式带式供给器同时驱动的所需电力，其较大。因此，必须使为部件 安装装置准备的电源的容量增大，从而提高了成本。
本发明的课题是，在对多个电动式部件供给装置进行部件拾取 位置的原点位置定位时，降低部件安装装置所必须的最大电力。
解决了所述课题的本发明所涉及的电动式部件供给装置的控制 方法的特征在于，将在部件安装装置的多个插槽中分别安装的多个电 动式部件供给装置，在可以同时从部件安装装置向电动式部件供给装 置供给电力的范围内划分为多个组，对于每个划分的组，决定进行原 点位置定位的电动式部件供给装置的顺序，对于所述多个组，同时进 行原点位置定位。
所述组的数量，优选与所述部件安装装置可同时吸附的部件数 量相同。
发明的效果
根据本发明，由于将在插槽中安装的电动式部件供给装置，在 从部件安装装置可向电动式部件供给装置供给的电力的范围内划分 成多个组，对于每个划分的组，决定进行原点位置定位的电动式部件 供给装置的顺序，对所述多个组同时进行原点位置定位，所以即使安 装的电动式部件供给装置的数量增加，也可以将部件安装装置所需最 大电力控制在可供给电力的范围内，与使安装在插槽内的所有电动式 部件供给装置同时进行原点位置定位的现有技术相比，可以降低部件 安装装置的所需最大电力。
由此，可以抑制为部件安装装置准备的电源的大型化，从而可 以降低成本。
特别是，在所述组的数量与所述部件安装装置可同时吸附的部 件数量相同的情况下，为了进行电动式部件供给装置的原点位置定位 而所需的电力，与部件安装装置对可同时吸附的最大数量的部件进行 吸附而向基板搭载时所需的电力相比不会变大，从而不会因为进行电 动式部件供给装置的原点位置定位，而使部件安装装置的所需最大电 力增大。此外，在所述组的数量与所述部件安装装置可同时吸附的部件数量相同的情况下，可以在没有必要为了电动式部件供给装置的原 点位置定位而使部件安装装置的所需最大电力增大的范围内，最大限 度地縮短从电动式部件供给装置的原点位置定位开始到结束为止的 时间。
图1是对本实施方式所涉及的方法进行实施的部件安装装置的 控制框图。
图2是表示控制部对带式供给器的安装状况识别后的结果的一 个例子的表格。
图3是表示决定了进行安装的带式供给器的原点位置定位的顺 序结果的表格。
图4是按照所述顺序的带式供给器进行原点位置定位时的时序图。
图5是表示安装的带式供给器的原点位置定位的动作顺序的流程图。
图6是电子部件安装装置的概略图。 图7是表示电子部件安装装置的控制系统的构成的图。 图8是表示削减消耗电力的现有技术的控制系统的概略系统图 (专利文献1的图1)。
具体实施例方式
下面，参照附图，具体说明本发明的实施方式所涉及的控制方法。
在图1中，该部件安装装置10具有多个插槽S，它们是用于 安装电动式带式供给器F (以下简称带式供给器F)的插入口；控制 部12，其与安装在插槽S中的带式供给器F通信而进行控制；以及 通信路径14，其用于使控制部12与带式供给器F进行通信。在这里， 部件安装装置10所具有的插槽S的数量为30。
此外，部件安装装置10具有6个吸附嘴(未图示)，可同时吸附的部件最大数量是6个。由此，部件安装装置IO与下述的电源相
连接，该电源可至少供给为了使6台带式供给器F同时动作而所需
的电力。
插槽S是为了安装带式供给器F而在部件安装装置10中设置的 插入口，分别具有识别编码(以下称为ID)。图l所示的部件安装 装置10所具有的插槽S的数量为30，向各插槽S分配的ID是l 30。
向插槽S30内插入而安装的所有带式供给器F，在接通部件安 装装置IO的电源的情况下，也被接通控制电源，并取得自身所安装 的插槽S的ID。然后，带式供给器F经由通信路径14，将自身所安 装的插槽S的ID向控制部12通知。此时，带式供给器F还将自身 为几mm进给的供给器的这种信息向控制部12通知。由此，控制* 12对于每个被分配ID的插槽S，分别识别是否安装了带式供给器F， 以及在安装的情况下其安装的带式供给器F是几mm进给的供给器 的情况。
带式供给器F的进给间距，根据其种类，分为8mm、 16mm、 24mm、 56mm等。由于为了原点位置定位而使供给带迸给的长度， 最长为进给间距的长度，所以进给间距越长，原点位置定位所需要的 时间越长。
图2是对于ID为1 30的各插槽S，控制部12对是否安装了 带式供给器F、及所安装的带式供给器F为几mm进给的供给器进行 识别后结果的一个例子。
控制部12，进行了如图2所示的识别后，决定进行原点位置定 位的带式供给器F的顺序。该顺序的决定，是将识别的各带式供给 器F，按照进给间距长度从长到短的顺序进行排列，在存在相同进给 间距长度的带式供给器F的情况下，按照所安装的插槽S的ID从小 到大的顺序排列。图3是这样决定进行原点位置定位的顺序的结果。
此外，控制部12，在决定了进行原点位置定位的顺序后，基于 该决定结果，制成用于进行所安装的带式供给器F的原点位置定位 的时序图。在这里，部件安装装置IO可同时吸附部件的最大数量为6个，
部件安装装置IO与下述的电源连接，该电源至少可供给为了使6台 带式供给器F同时动作而所需的电力。因此，如果同时进行原点位 置定位的供给器F的台数限制为6台而依次进行原点位置定位，使 安装的所有带式供给器F进行原点位置定位，则不会由于进行带式 供给器F的原点位置定位，增大部件安装装置IO所需的最大电力。 因此，将同时进行原点位置定位的带式供给器F的台数限制为6台， 制成用于按顺序地进行原点位置定位的时序图。
因此，必须将在部件安装装置10中安装的带式供给器F划分为 6个组(在这里为组1 6)。该分组通过按照图3中进行原点位置定 位的顺序，将带式供给器F分配到组1 6的某一组中而进行。在该 分组时以下述方式进行分配，艮卩，使得在组1 6中，为了进行原点 位置定位而所需的最大时间尽量地平均。具体地说，在将某个带式供 给器F向组1 6中的某一组进行分配时，将带式供给器F分配到组 1 6中的下述组中，SP，在该时刻为了进行原点位置定位而所需的 最大时间最少的组中。在存在被分配的所需最大时间相同的组的情况 下，向组序号小的组分配。
这样，如果将在部件安装装置10中安装的带式供给器F向组l 6分配，则得到如图4所示的时序图。在图4中，某个带式供给器F 进行原点位置定位所需的最大时间，由与该带式供给器F相对应的 高水平线部的长度来表示。在高水平线部的下面所标记的数字，是安 装该带式供给器F的插槽S的ID。例如，在ID ll的插槽S中安装 的带式供给器F，进行原点位置定位时所需的最大时间，在图4中利 用长度Lu表示。
下面，根据本实施方式中所涉及的方法，利用图5中所示的流 程图，对如何进行各带式供给器F的原点位置定位进行说明。
如果接通部件安装装置10的电源(步骤Sl)，则各带式供给器 F取得自身所安装的插槽S的ID (步骤S2)。然后，各带式供给器 F将自身所安装的插槽S的ID和自身是几mm进给的供给器的情况， 经由通信路径14向控制部12通知(步骤S3)。
9由此，控制部12，对于ID为1 30的各插槽S，识别是否安装 了带式供给器F、以及安装的带式供给器P是几mm进给的供给器(步 骤S4)。
然后，按下部件安装装置IO的原点位置定位按钮(未图示)， 对于所安装的各带式供给器F，开始进行原点位置定位(步骤S5)。
在带式供给器F进行原点位置定位时，首先，部件安装装置IO 的控制部12，对可同时吸附部件的最大数量进行确认(步骤S6)。 在这里，部件安装装置10可同时吸附部件的最大数量是6个。
然后，将确认后的各带式供给器F，按照进给间距长度由长到短 的顺序进行排列，在存在进给间距的长度相同的带式供给器F的情 况下，按照所安装的插槽S的ID从小到大的顺序进行排列，如图3 所示，设定所识别的各带式供给器F的原点位置定位的顺序(步骤 S7)。 .
然后，按照在步骤S7中设定的各带式供给器F的原点位置定位 的顺序，将各带式供给器F向组1 6进行分配。此时，如上所述， 分配的带式供给器F是考虑原点位置定位所需要的时间而分配的， 分配方式为，使在各组1 6中为了进行原点位置定位所需的最大时 间尽可能地平均，得到如图4所示的时序图(步骤S8)。
然后，按照在步骤S8中得到的时序图，对组1 6同时进行原 点位置定位(步骤S9)。此时，从控制部12开始经由通信路径14 向带式供给器F发出进行原点位置定位的指示。原点位置定位完成 后的带式供给器F，经由通信路径14，将原点位置定位完成的信息 向控制部i2通知。接收了该通知的控制部12，按照在步骤S8中得 到的时序图，向之后的带式供给器F指示进行原点位置定位。这样， 按照在步骤S8中得到的时序图，执行所识别的所有带式供给器F的 原点位置定位。
控制部12判断是否所识别的所有带式供给器F均完成原点位置 定位(步骤S10)，如果所有的带式供给器F均完成了原点位置定位， 则原点位置定位动作完成。
如上所述，通过对在部件安装装置10中安装的带式供给器F进
10行原点位置定位，同时将进行原点位置定位的带式供给器F的台数， 限制为与可同时吸附部件的最大数量相同的台数，从而可以使部件安 装装置IO所需的最大电力，总是小于对与可同时吸附部件的最大数量相同台数的带式供给器F进行驱动所需的电力。此外，由于将在部件安装装置10中安装的带式供给器F，以组 数与可同时吸附部件的最大数量相同的方式分配，在步骤S8中得到 的时序图中，分配方式为，使得在各组之间，原点位置定位所需的最 大时间尽可能地均等，所以完成原点位置定位所需要的时间，并不是只有特定的组花费较长时间，从而縮短了到完成所有原点位置定位动 作为止的时间。在以上说明的实施方式中，部件安装装置IO的插槽S的数量是 30，在部件安装装置10中可以安装的带式供给器F的台数最大为30 台，但也可以是插槽S的数量大于30，部件安装装置10中安装的带 式供给器F的台数大于30台。在该情况下，也可以将同时进行原点 位置定位的带式供给器F的台数，限定为与可同时吸附部件的最大 数量相同，可以使部件安装装置IO所需的最大电力，总是小于对与 可同时吸附部件的最大数量相同台数的带式供给器F进行驱动所需 的电力。此外，在以上说明的实施方式中，部件安装装置IO可同时吸附 部件的最大数量是6个，部件安装装置10与可至少供给使6台带式 供给器F同时动作所需的电力的电源相连接。在这里，对于在部件 安装装置10中安装的带式供给器F，将同时进行原点位置定位的台 数限制为6台而依次进行原点位置定位，但同时进行原点位置定位的 台数也可以不是6台，可以小于或等于5台或者大于或等于7台。但是，在同时进行原点位置定位的台数小于或等于5台的情况 下，与同时进行原点位置定位的台数为6台时相比，在部件安装装置 IO中安装的所有带式供给器F完成原点位置定位所需要的时间较长。 此外，在使同时进行原点位置定位的台数大于或等于7台的情况下， 与同时进行原点位置定位的台数为6台相比，部件安装装置10所需 的最大电力变大，由于进行带式供给器F的原点位置定位而使部件安装装置IO的所需最大电力变大，所以为部件安装装置IO准备的所 需电源容量增大。由此，在可同时吸附部件的最大数量为6个的部件安装装置10 中，优选同时进行原点位置定位的台数是6台。此外，在以上说明的实施方式中，作为部件供给装置而使用带 式供给器F，但是可使用的部件供给装置不限定于带式供给器。
权利要求
1.一种电动式部件供给装置的控制方法，其特征在于，将在部件安装装置的多个插槽中分别安装的多个电动式部件供给装置，在可以同时从部件安装装置向电动式部件供给装置供给电力的范围内划分为多个组，对于每个划分的组，决定进行原点位置定位的电动式部件供给装置的顺序，对于所述多个组，同时进行原点位置定位。
2. 如权利要求1所述的电动式部件供给装置的控制方法，其特征 在于，所述组的数量，与所述部件安装装置可同时吸附的部件数量相同。
全文摘要
本发明提供一种电动式部件供给装置的控制方法，其可以减低在对安装的多个电动式部件供给装置进行部件拾取位置的原点位置定位时，部件安装装置的所需最大电力。该部件安装装置(10)具有多个插槽S，它们用于安装电动式带式供给器F；控制部(12)，其对在插槽S中安装的电动式部件供给器F的动作进行控制；以及该电动式部件供给装置F和该控制部(12)之间的通信路径(14)，其中，在从部件安装装置(10)可以同时向电动式部件供给装置F供给电力的范围内，将在所述插槽S中安装的电动式部件供给装置F向多个组分配，对每个分配的组，决定进行原点位置定位的电动式部件供给装置F的顺序，并且对所述多个组同时进行原点位置定位。
文档编号H05K13/02GK101657087SQ20091016710
公开日2010年2月24日 申请日期2009年8月18日 优先权日2008年8月18日
发明者内谷谦士 申请人:Juki株式会社