1.一种基于Delta并联机构的坏苗剔除与补苗装置，其特征在于，包括Delta并联机构(1)、第一汽缸(2)、坏苗剔除爪(3)、第二汽缸(4)、健康苗补苗爪(5)、穴盘输送带(6)、机架(9)，所述Delta并联机构(1)包括定平台(11)、主动臂(12)、从动臂(13)、动平台(14)，所述定平台(11)固定在机架(9)上，三个主动臂(12)的一端与固定在定平台(11)上的电机的输出轴固定连接，三个主动臂(12)另一端分别与一个从动臂(13)的一端铰接，从动臂(13)的另一端铰接于动平台(14)上；所述第一汽缸(2)、第二汽缸(4)安装在Delta并联机构(1)的动平台(14)上；所述坏苗剔除爪(3)安装在第一汽缸(2)的第一活塞(21)上，所述健康苗补苗爪(5)安装在第二汽缸(4)的第二活塞(41)上。
2.根据权利要求1所述的基于Delta并联机构的坏苗剔除与补苗装置，其特征在于，还包括穴盘输送带(6)，所述穴盘输送带(6)位于所述Delta并联机构(1)下方。
3.根据权利要求1所述的基于Delta并联机构的坏苗剔除与补苗装置，其特征在于，所述第一汽缸(2)、第二汽缸(4)为两个独立的气缸。
4.根据权利要求1所述的基于Delta并联机构的坏苗剔除与补苗装置，其特征在于，所述第一汽缸(2)、第二汽缸(4)活塞杆的伸缩幅度满足所述补苗爪(5)和所述剔除爪(3)夹持健康苗、坏苗时，不剐蹭穴盘苗。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的的基于Delta并联机构的坏苗剔除与补苗装置的坏苗剔除与补苗方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)准备阶段：穴盘输送带(6)将含有坏苗的穴盘(7)和健康苗穴盘(8)输送到Delta并联机构(1)的工作空间内；安装有坏苗剔除爪(3)和健康苗补苗爪(5)的Delta并联机构(1)的动平台(14)位于穴盘的上方的原点位置；第一汽缸(2)的第一活塞(2-1)和第二汽缸(4)第二活塞(4-1)完全缩回；
(2)坏苗剔除与补苗阶段：第二汽缸(4)的第二活塞(41)完全顶出，健康苗补苗爪(5)伸出，Delta并联机构(1)的动平台(14)带动健康苗补苗爪(5)运动到健康苗穴盘(8)的第一株健康苗a的正上方，夹取健康苗a，随后第二气缸(4)完全缩回；Delta并联机构(1)的动平台(14)带动坏苗剔除爪(3)运动到第一株坏苗A的正上方，第一气缸(2)完全顶出，夹取坏苗A，随后第一气缸(2)完全缩回；Delta并联机构(1)的动平台(14)带动夹有健康苗幼苗的健康苗补苗爪(5)运动到被剔除坏苗A的空穴的正上方，第二气缸(4)完全顶出，将健康幼苗移栽到坏苗A的穴孔中，第二气缸(4)完全缩回，随后Delta并联机构(1)的动平台(14)带动夹有坏苗A的坏苗坏苗剔除爪(3)运动到穴盘空间之外的位置，将坏苗丢除；之后按相同的方式将健康苗b、c、d、e、f、g、h移栽到被剔除坏苗B、C、D、E、F、G、H的穴孔中。
(3)穴盘输送阶段：当含有坏苗的穴盘(7)中的坏苗被完全剔除并完成健康苗补苗后，左侧的穴盘输送带(6)进给，将下一盘含有坏苗的穴盘(7)输送到Delta并联机构(1)的工作空间内；当健康苗穴盘(8)中的健康苗被取完时，右侧的穴盘输送带(6)进给，将下一盘健康苗穴盘(7)输送到Delta并联机构(1)的工作空间内，按照此工作方式，循环作业。