一种基于PLC控制的果蔬采摘机械手的制作方法

本发明涉及一种果蔬采摘的末端执行器，尤其是一种基于plc控制的果蔬采摘机械手。

背景技术：

随着人们对果蔬需求不断提升，果蔬种植面积不断提升，果蔬成熟后需及时采摘，否则不仅导致果蔬成熟过度，还会因为气候原因造成损失,传统采摘以人力为主，不仅采摘成本高，一些较难采摘的果蔬若通过人力采摘可能会出现危险,随着科学技术的不断进步，果蔬采摘机械手取代人工劳作已经成为必然,现代果蔬种植已经由传统的单一小面积模式转变为集中广域模式，不仅对种植技术提出更高要求，对其采摘效率及采摘成功率也有一定要求,为提高果蔬采摘机械化程度和自动化程度，需在果蔬采摘时引进自动化程度较高的采摘机械手。

技术实现要素：

本发明为了解决上述出现的问题提供了一种基于plc控制的果蔬采摘机械手。

本发明解决问题的技术方案是：一种基于plc控制的果蔬采摘机械手，其组成包括：移动小车，其特征是：所述的移动小车上安装有采摘机电源、plc控制中心、步进电机控制部分、杆臂1、存果箱，所述的杆臂1与步进电机1连接，所述的步进电机1与杆臂2连接，所述的杆臂2与步进电机2连接，所述的步进电机2与机械手连接，所述的机械手下方安装有柔性网，所述的柔性网与存果箱连接；

所述的一种基于plc控制的果蔬采摘机械手，所述的机械手包括手爪、手腕、手臂三部分，所述的手臂上安装有柔性网支架，所述的柔性网支架与柔性网顶端连接。

有益增效

本发明所设计的一种基于plc控制的果蔬采摘机械手，具有通用性，可针对多种果蔬进行采摘，具有很高的智能化程度，且成本在果蔬种植可接受的范围内，且采摘机械手具有升降、翻转、拉拔及定位等多项功能，通过plc控制器对其进行控制，提高了操作的准确性及定位精度，并且结合果蔬结构特点及其硬度物理指标进行设计，提高了采摘的成功率。

附图说明

附图1本发明的结构示意图。

附图2本发明的机械手结构示意图。

图中：1-移动小车，2-采摘机电源，3-plc控制中心，4-步进电机控制部分，5-杆臂1，6-步进电机1，7-杆臂2，8-步进电机2，9-手爪，10-手腕，11-手臂，12-柔性网支架，13-柔性网，14-存果箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明公开了一种基于plc控制的果蔬采摘机械手，其组成包括：移动小车（1），其特征是：所述的移动小车（1）上安装有采摘机电源（2）、plc控制中心（3）、步进电机控制部分（4）、杆臂1（5）、存果箱（14），所述的杆臂1（5）与步进电机1（6）连接，所述的步进电机1（6）与杆臂2（7）连接，所述的杆臂2（7）与步进电机2（8）连接，所述的步进电机2（8）与机械手连接，所述的机械手下方安装有柔性网（13），所述的柔性网（13）与存果箱（14）连接，所述的一种基于plc控制的果蔬采摘机械手，所述的机械手包括手爪（9）、手腕（10）、手臂（11）三部分，所述的手臂上安装有柔性网支架（12），所述的柔性网支架（12）与柔性网（13）顶端连接。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的装体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同条件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种基于PLC控制的果蔬采摘机械手，其组成包括：移动小车、采摘机电源、PLC控制中心、步进电机控制部分、杆臂1、步进电机1、杆臂2、步进电机2、手爪、手腕、手臂、柔性网支架、柔性网、存果箱，其目的是提高操作的准确性及定位精度，并且能够结合果蔬结构特点及其硬度物理指标进行设计，提高了采摘的成功率。

技术研发人员：张简一;崔憧遥;李丰丰;崔勇博;崔永贺;崔永文
受保护的技术使用者：哈尔滨理工大学
技术研发日：2017.06.06
技术公布日：2017.08.15