一种全自动穴盘苗移栽机的制作方法

本发明涉及农业机械自动移栽技术领域，具体说是一种全自动穴盘苗移栽机。

背景技术：

近年来，随着温室蔬菜及花卉生产的快速发展，育苗技术的发展以及劳动成本的上升推动了国内移栽机械的发展。发达国家的穴盘苗育苗移栽技术起步较早，栽植技术和设备的发展很快，一些蔬菜、花卉公司或育苗基地从国外引进了性能先进的温室穴盘苗移栽机，但在实际应用中存在价格高、操作复杂及适应性差(适用于大型温室，不适合我国普遍种植的大棚)等问题。国内对穴盘育苗技术的研究时间不长，落后于国外成熟的技术体系，目前，对于温室内移栽的棚室移栽机械以及将穴盘苗植入花盆的自动移栽机械手的研究比较多，但对适用于大田作业的、不需手工取苗投苗的穴盘苗全自动移栽机械的研究比较少，仅有少数农业科研院校对此进行了探索性的研究。国内投入使用的，多为需人工取喂苗的半自动移栽机，体积庞大，运行笨拙，效率低下，多采用柴机油机提供动力，污染严重，不适合设施农业的移栽作业。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种全自动穴盘苗移栽机，至少部分解决现有技术中存在的问题。

本发明实施例提供的全自动穴盘苗移栽机，包括：

移栽机车体，所述移栽机车体上包含减震装置以移动装置，用于驱动所述移栽机平稳运动；

苗盘传送机构，所述苗盘传送机构用于将所述移栽机上用于放置穴苗的苗盘传送至第一预定位置；

苗株传送机构，所述苗株传送机构用于将所述移栽机上苗株传送至第二预定位置；

打孔器，所述打孔器用于在第二预定位置执行打孔操作；

plc控制模块，基于打孔器在第二预定位置打孔操作，所述plc控制模块控制所述移栽机车体、所述苗盘传送机构以及苗株传送机构的运作。

作为本发明实施例的一种具体实现方式，所述移栽机车体大部采用硬质轻型铝合金作为材料，采用框架式结构，所述移栽机车体装有减震器，用于保障所述移栽机的运行平稳性。

作为本发明实施例的一种具体实现方式，所述苗盘传送机构包含塔架和传送带两部分，所述塔架由气缸驱动，每层可安放2盘穴苗，按不同需求塔架可调整为3-5层，所述塔架层与层间可伸缩，所述传送带采用同步带，驱动方式为电机驱动。

作为本发明实施例的一种具体实现方式，所述移栽机还包括苗盘托架，用于在苗盘被安放在所述苗盘托架内后，将带苗盘的苗盘托架放在塔架上，所述苗盘托架上的托架锁扣依靠重力固定住所述托架，以便于同步所述传送带。

作为本发明实施例的一种具体实现方式，用吸附的方法安装苗盘限位块，气缸驱动塔架将苗盘托架放入传送带，托架锁扣释放苗盘托架，连同苗盘的苗盘托架在苗盘限位块作用下随传送带同步移动到苗株传送机构下方指定位置，空苗盘随传送带坠入所述移栽机上的收纳筐中。

作为本发明实施例的一种具体实现方式，所述苗株传送机构包含3维传送平台和末端执行器，其中，所述三维传送平台的三级气动推杆驱动滑块沿滑轨在苗盘与投苗器之间运动，所述移栽机上的小推程气缸用于驱动末端执行器组上下运动，所述末端执行器组合安装在套架上，套架上的齿条由电机驱动左右运动，以完成两组末端执行器组行进过程的互相避让，以及将末端执行器输送至投苗桶上方指定位置。

作为本发明实施例的一种具体实现方式，所述打孔器由气缸驱动，采用套土方式打孔，打孔器可电热，能够膜上作业，两个打孔器可交替打孔。

作为本发明实施例的一种具体实现方式，所述投苗机构包括投苗桶和土壤压紧器，所述投苗桶内通有可调气流，用于保护苗株并控制其下落速度，一组土壤压紧器呈内八安放，与竖直方向有20度夹角，所述土壤压紧器装有减震器，以使苗株移栽达到较佳效果，提高成活率。

作为本发明实施例的一种具体实现方式，所述移栽机还包括动力源，所述动力源包括蓄电池和直流气泵，所述蓄电池驱动所述直流气泵，以提供气动动力来源。

作为本发明实施例的一种具体实现方式，所述移栽机还包括操作手柄及监控模块，所述操作手柄与移栽机的信号接收模块之间采用无线信号传输，所述操作手柄与显示终端通信连接后，可在所述显示终端上通过安装在移栽机前后的摄像头实时监控其工作状况。

本发明中的移栽机，通过设置移栽机车体、苗盘传送机构、苗株传送机构、打孔机构、plc控制模块及动力源、操作手柄及监控模块。具有结构紧凑、作业效率高、制造成本低、使用方便的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是根据本发明实施例提供的雪苗移栽机的整体结构示意图；

图2是根据本发明实施例提供的雪苗移栽机的主视图；

图3是根据本发明实施例提供的雪苗移栽机的左视图；

图4是根据本发明实施例提供的雪苗移栽机的俯视图。

附图标记：1.车轮，2.车主架，3.主减震，4.传送带驱动电机，5.电机-主动轴传动带，6.主动轴，7.同步带，8.传送带机架，9.收纳筐，10.传送带支撑架，11.投苗桶，12.压紧器安装架，13.压紧器主轴，14.压紧器减震器，15.压紧滚轮，16.打孔器支架，17.打孔器驱动气缸，18.打孔器，19.打孔器连接架，20.塔架驱动气缸，21.多级驱动杆，22.塔架滑杆，23.u型连接器，24.三级气动推杆，25.主滑轨，26.主滑块，27.悬臂，28.末端执行器组驱动气缸，29.末端执行器套架，30.末端执行器，31.苗株传送机构支架，32.锁扣，33.三级塔架，34.苗盘，35.苗盘托架。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

为了克服国内外现有移栽机存在的问题，参照图1-4，本发明提供一种结构紧凑、作业效率高、制造成本低、使用方便的新型紧凑型全自动穴盘苗移栽机。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案为：一种移栽机，包括移栽机车体、苗盘传送机构、苗株传送机构、打孔机构、plc控制模块及动力源、操作手柄及监控模块。

移栽机车体：车体大部采用硬质轻型铝合金作为材料，框架式结构稳定紧凑，装有减震器3，保障运行平稳性。设计轮胎1属于宽体橡胶轮胎，与地面接触面积大，适合膜上作业。车轮最大转向角度35度，可满足一般作业环境下的转弯要求。

苗盘传送机构：该结构包含塔架模块和传送带模块两部分。塔架33由气缸20驱动，每层可安放2盘穴苗34，按不同需求塔架可调整为3-5层，塔架层与层间可伸缩，最大限度的利用了空间，既保证了作业用苗长时间连续供应，又避免了机器过大而不便使用。传送带7采用同步带，传动比准确，驱动方式为电机驱动。用户将苗盘安放在苗盘托架内，之后将带苗盘的苗盘托架35放在塔架上，托架锁扣32依靠重力固定住托架。同步传送带，按照需求，用吸附的方法安装苗盘限位块，气缸驱动塔架将苗盘托架放入传送带，托架锁扣释放苗盘托架，连同苗盘的苗盘托架在苗盘限位块作用下随传送带同步移动到苗株传送机构下方指定位置。空苗盘随传送带坠入收纳筐9，收纳筐的弧线设计，使苗盘层层码放。

苗株传送机构：苗株传送机构包含3维传送平台和末端执行器30两部分。三级气动推杆24，驱动滑块26沿滑轨25在苗盘与投苗器之间运动。小推程气缸28，驱动末端执行器组上下运动。末端执行器组合安装在套架29上，套架上的齿条由电机驱动左右运动，以完成两组末端执行器组行进过程的互相避让，以及将末端执行器输送至投苗桶11上方指定位置。两组末端执行器循环交替工作，保障投苗工作的连续性。末端执行器，动力方式为气动，抓针为鹰嘴形四针设计，抓取灵活稳定，对苗株伤害小，末端执行器模块化设计，可按不同需求进行组合，普适性强。

打孔机构：打孔器18由气缸17驱动，采用套土方式打孔，避免了在土壤湿度较高条件下挤土式打孔导致穴孔周围土质变硬导致幼苗生长状况不良的缺点。打孔器可电热，因此适合膜上作业。两打孔器交替打孔。

投苗机构：该机构包含投苗桶和土壤压紧器两部分。投苗桶内通有可调气流，保护苗株并控制其下落速度。一组土壤压紧器呈内八安放，与竖直方向有20度夹角，压紧器装有减震器14，以使苗株移栽达到较佳效果，提高其成活率。

plc控制模块及动力源：车体运动及上述所有机构工作皆由plc模块控制。移栽机动力源为蓄电池，清洁无污染，气动动力来源为直流气泵。

操作手柄及监控模块：操作手柄与移栽机之间采用无线信号传输，用户可在200米左右距离范围内控制移栽机各项运行工作。操作手柄与手机连接后，可通过安装在移栽机前后的摄像头实时监控其工作状况。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。