块，农具悬挂装置在使用一定时间后会产生一定的形变，使得农具发生微量的倾斜，通过微调模块，可以方便用户自行调整农具恢复水平状态。
【附图说明】
[0026]图1是本实用新型拖拉机悬挂机组结构示意图；
[0027]图2是本实用新型控制器的结构示意图；
[0028]图3是本实用新型控制器的电源模块电路图；
[0029]图4是本实用新型控制器的微处理模块电路图；
[0030]图5是本实用新型控制器的反接保护模块电路图；
[0031 ]图6是本实用新型控制器的初始化模块电路图；
[0032]图7是本实用新型控制器的输入输出模块电路图；
[0033]图8是本实用新型控制器的角度传感器模块电路图；
[0034]图9是本实用新型控制器的平衡微调模块电路图；
[0035]图10是本实用新型控制器的平衡指示模块电路图；
[0036]图11是本实用新型控制器的手/自动切换模块电路图；
[0037]图12是本实用新型控制器的手动调整电路图；
[0038]图13是本实用新型控制器的速度切换模块电路图；
[0039]图14是本实用新型控制器的驱动模块电路图；
[0040]图中:上拉杆1、右提升臂2、右提升油缸3、倾斜提升油缸4、右下拉杆5、左下拉杆
6、左提升杆7、左提升臂8、左提升油缸9、提升臂轴10。
【具体实施方式】
[0041]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0042]如图1所示，本实用新型包括上拉杆1、右提升臂2、右提升油缸3、倾斜提升油缸4、右下拉杆5、左下拉杆6、左提升杆7、左提升臂8、左提升油缸9、提升臂轴10、角度传感器(图中未示出)、控制器(图中未示出)、液压控制阀(图中未示出)、上位机(图中未示出)、初始化按钮(图中未示出)、微调旋钮(图中未示出)、手/自切换开关(图中未示出)、手动调整开关(图中未示出)、速度切换开关(图中未示出)；其中，所述上拉杆I的一端固定在拖拉机的后部，所述提升臂轴10与拖拉机后部铰接;所述左提升臂8的一端与提升臂轴10的左端固定连接，右提升臂2的一端与提升臂轴10的右端固定连接;左提升油缸9的一端与拖拉机后部铰接，另一端与左提升臂8铰接，交接点为d点；右提升油缸3的一端与拖拉机后部铰接，另一端与右提升臂2铰接，交接点为c点；左下拉杆6的一端和右下拉杆5的一端均与拖拉机的后部铰接;左提升杆7的一端与左提升臂8的另一端铰接，左提升杆7的另一端与左下拉杆6铰接，铰接点为h点;倾斜提升油缸4的一端与右提升臂2的另一端铰接，另一端与右下拉杆5铰接，铰接点为g点；
[0043]角度传感器固定在拖拉机上，左下拉杆6、右下拉杆5和上拉杆I的另一端均挂接农具;倾斜提升油缸4通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。
[0044]如图2所示，控制器包括电源模块、微处理器模块、反接保护模块、初始化模块、输入输出模块、角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、两个驱动模块;其中，初始化模块、微处理器模块、输入输出模块、角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块的电源端口均由电源模块供电；外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连;角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块均与微处理器模块相连;输入输出模块连接上位机和微处理器模块相连;驱动模块与液压控制阀相连;角度传感器模块与角度传感器相连;初始化模块与初始化按钮相连;平衡微调模块与微调旋钮相连;手/自动切换模块与手/自切换开关相连;手动调整模块与手动调整开关相连;速度切换模块与速度切换开关相连。
[0045]如图3所示，电源模块包括外部电源输入座HlOl，开关插座SWOl，稳压芯片UlOl，无极性电容C03、C05，极性电容C04、C06，电阻RlOl和电源指示灯D101;其中，外部电源输入座HlOl的正极输入端口(端口 I)和开关插座SWOI的一端相连，开关插座SWOI的另一端、稳压芯片UlOl的电源输入端口(端口3)、无极性电容C03的一端和极性电容C04的正极相连后作为第一电源输出端口(端口 VCCl);稳压芯片UlOI的电源输出端口(端口 2)、无极性电容C05的一端、极性电容C06的正极相连后作为第二电源输出端口(端口 VCC2);稳压芯片UlOl的接地端口接地；电阻RlOl的一端与电源指示灯DlOl的正极相连，另一端与第一电源输出端口(端口 VCCl)相连;无极性电容C03、C05的另一端，极性电容C04、C06的负极，电源指示灯D1I负极相连后接地;所述稳压芯片UlOl可以采用型号为AS1117(5V)的产品，但不限于此。
[0046]如图4所示，微处理模块为控制芯片Ul;所述控制芯片Ul可以采用型号为STC89C52RC的产品，但不限于此。
[0047]如图5所示，反接保护模块包括摩斯管Q4和电阻RlO;其中，摩斯管Q4的源极接地，漏极作为摩斯管Q4的输入端(端口D)与电源输入座HlOl的负极输入端口(端口2)相连，门极与电阻RlO的一端相连，电阻RlO的另一端接电源模块的第一电源输出端口( VCCl)。
[0048]如图6所示，初始化模块为一个初始化按钮接入座ZERO-SET;初始化按钮接入座ZERO-SET的第一端口与微处理模块的I/O端口相连，初始化按钮接入座ZERO-SET的第二端口接地。
[0049]如图7所示，输入输出模块为一个USB接入座UART ;USB接入座UART的第一端口与电源模块的第二电源输出口(端口VCC2)，USB接入座UART的第二端口接地，USB接入座UART的第三端口与控制芯片Ul的数据发送端口相连;USB接入座UART的第四端口与控制芯片Ul的数据接收端口相连。
[0050]如图8所示，角度传感器模块为一个角度传感器接入座Al;角度传感器接入座Al的第一端口与电源模块的第二电源输出端口(端口 VCC2)相连，角度传感器接入座Al的第二端口与控制芯片Ul的第一模拟输入端口相连，角度传感器接入座Al的第三端口接地。
[0051]如图9所示，平衡微调模块为一个微调旋钮接入座A3;微调旋钮接入座A3的第一端口与电源模块的第二电源输出端口(端口 VCC2)相连，微调旋钮接入座A3的第二端口与控制芯片Ul的第三模拟输入端口相连，微调旋钮接入座A3的第三端口接地。
[0052]如图10所示，平衡指示模块包括电阻R7、R8、R9、R205，光耦T3，摩斯管Q3，平衡指示灯D106;其中，电阻R205的一端与平衡指示灯D106的正极相连，平衡指示灯D106的负极与摩斯管Q3的漏极相连，摩斯管Q3的门极与电阻R7的一端相连，摩斯管Q3的源极与电阻R8的一端相连后接地；电阻R7的另一端和电阻R8的另一端相连后与光耦T3的发射极相连；电阻R205的另一端与光耦Tl的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口(端口VCC1)相连;光親T3的发光二极管正极与电阻R9的一端相连，光親T3的发光二极管的负极和控制芯片Ul的I/O端口相连;电阻R9的另一端与电源模块的第二电源输出端口(端口 VCC2)相连。
[0053]如图11所示，手/自切换模块包括自动指示灯D102、手动指示D103、电阻R103、电阻R104和手/自切换选择座Cl;其中，手/自切换选择座Cl的第一端口(端口 I)与控制芯片Ul的I/O端口相连，手/自切换选择座Cl的第二端口(端口 2)与自动指示灯D102的负极相连，手/自切换选择座Cl的第三端口(端口 3)与手动指示灯的负极相连，手/自切换选择座Cl的第四端口(端口4)悬空，手/自切换选择座Cl的第五端口(端口 5)接地；自动指示灯D102的正极与电阻R103的一端相连，电阻R103的另一端与电源模块的第一电源输出端口(端口VCCl);手动指示灯D104的正极与电阻R104的一端相连，电阻R104的另一端与电源模块的第一电源输出端口(端口 VCCl )。
[0054]如图12所示，手动调整模块为一个手动调整开关接入座C2;手动调整开关接入座C2的第一端口和第四端口均与控制芯片Ul的I/O端口(P21、P22，但不限于此)相连。手动调整开关接入座C2的第二端口和第三端口悬空，手动调整开关接入座C2的第五端口接地。
[0055]如图13所示，速度切换模块为一个速度切换开关接入座C3;速度切换开关接入座C3的第一端口和第四端口均与控制芯片Ul的I/O端口相连;速度切换开关接入座C3的第二端口和第三端口悬空，速度切换开关接入座C3的第五端口接地。
[0056]如图14所示，本自动水平控制器包括两个驱动模块。驱动模块包括电阻R1、R2、R3、R203，光耦Tl，摩斯管Ql，二极管Dl，发光二极管D104和驱动阀插座valel;其中，二极管Dl正极、发光二极管D104负极、电磁阀插座valel的一端相连后与摩斯管Ql的漏极相连，摩斯管Ql的门极与电阻Rl的一端相连，摩斯管Ql的源极与电阻R2的一端相连后接地;发光二极管D104正极与电阻R203的一端相连；电磁阀插座valel的另一端、电阻R203另一端、二极管DI负极、光耦TI的集电极相连