后与电源模块的第一电源输出端口(端口 VCCI)相连；电阻Rl的另一端和电阻R2的另一端相连后与光親Tl的发射极相连;光親Tl的发光二极管正极与电阻R3的一端相连，光耦Tl的发光二极管负极和控制芯片Ul的I/O端口相连;电阻R3的另一端与电源模块的第二电源输出端口(端口VCC2)相连;液压控制阀的四个接口与两个驱动模块的两个驱动阀座va I e I相连。
[0057]本实用新型的工作过程如下:
[0058]将拖拉机开到水平地面上，设置角度传感器的初始水平数据;拖拉机进入泥地后，角度传感器实时检测农具的倾角数据，控制器的角度传感器模块接收该倾角数据，将该倾角数据与初始水平数据进行比较，控制器通过驱动模块控制液压控制阀，从而控制倾斜提升油缸4的伸缩，使得角度传感器检测农具的倾角数据接近初始水平数据，从而完成了拖拉机悬挂机组的水平控制。
【主权项】
1.一种拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，其特征在于，包括上拉杆(I)、右提升臂(2)、右提升油缸(3)、倾斜提升油缸(4)、右下拉杆(5)、左下拉杆(6)、左提升杆(7)、左提升臂(8)、左提升油缸(9)、提升臂轴(10);其中，所述上拉杆(I)的一端固定在拖拉机的后部，所述提升臂轴(10)与拖拉机后部铰接;所述左提升臂(8)的一端与提升臂轴(10)的左端固定连接，右提升臂(2)的一端与提升臂轴(10)的右端固定连接;左提升油缸(9)的一端与拖拉机后部铰接，另一端与左提升臂(8)铰接;右提升油缸(3)的一端与拖拉机后部铰接，另一端与右提升臂(2)铰接;左下拉杆(6)的一端和右下拉杆(5)的一端均与拖拉机的后部铰接；左提升杆(7)的一端与左提升臂(8)的另一端铰接，左提升杆(7)的另一端与左下拉杆(6)铰接;倾斜提升油缸(4)的一端与右提升臂(2)的另一端铰接，另一端与右下拉杆(5)铰接;左下拉杆(6)、右下拉杆(5)和上拉杆(I)的另一端均挂接农具； 所述拖拉机悬挂机组水平自动控制装置还包括角度传感器、控制器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关;其中，所述角度传感器固定在拖拉机上；角度传感器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关均与控制器相连，控制器上设置有与上位机相连的接口；倾斜提升油缸(4)通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。2.根据权利要求1所述的拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，其特征在于，所述控制器包括电源模块、微处理器模块、反接保护模块、初始化模块、输入输出模块、角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、两个驱动模块;其中，所述初始化模块、微处理器模块、输入输出模块、角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块的电源端口均与电源模块相连;外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连；角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块均与微处理器模块相连;输入输出模块连接上位机和微处理器模块相连;驱动模块与液压控制阀相连;角度传感器模块与角度传感器相连;初始化模块与初始化按钮相连;平衡微调模块与微调旋钮相连;手/自动切换模块与手/自切换开关相连;手动调整模块与手动调整开关相连;速度切换模块与速度切换开关相连。3.根据权利要求2所述的拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，其特征在于，所述电源模块包括外部电源输入座HlOl，开关插座SWOl，稳压芯片UlOl，无极性电容C03、C05，极性电容C04、C06，电阻RlOl和电源指示灯DlOl;其中，外部电源输入座HlOl的正极输入端口和开关插座SWOl的一端相连，开关插座SWOl的另一端、稳压芯片UlOl的电源输入端口、无极性电容C03的一端和极性电容C04的正极相连后作为第一电源输出端口 ；稳压芯片UlOI的电源输出端口、无极性电容C05的一端、极性电容C06的正极相连后作为第二电源输出端口 ；稳压芯片Ul OI的接地端口接地；电阻Rl OI的一端与电源指示灯D1I的正极相连，另一端与第一电源输出端口相连;无极性电容C03、C05的另一端，极性电容C04、C06的负极，电源指示灯D101负极相连后接地； 所述微处理模块为控制芯片Ul; 所述反接保护模块包括摩斯管Q4和电阻R10;其中，摩斯管Q4的源极接地，漏极作为摩斯管Q4的输入端与电源输入座HlOl的负极输入端口相连，门极与电阻RlO的一端相连，电阻RlO的另一端接电源模块的第一电源输出端口 ； 所述初始化模块为一个初始化按钮接入座ZERO-SET;所述初始化按钮接入座ZERO-SET的第一端口与微处理模块的I/O端口相连，初始化按钮接入座ZERO-SET的第二端口接地；所述输入输出模块为一个USB接入座UART; USB接入座UART的第一端口与电源模块的第二电源输出口，USB接入座UART的第二端口接地，USB接入座UART的第三端口与控制芯片Ul的数据发送端口相连;USB接入座UART的第四端口与控制芯片Ul的数据接收端口相连； 所述角度传感器模块为一个角度传感器接入座Al;角度传感器接入座Al的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，角度传感器接入座Al的第二端口与控制芯片Ul的第一模拟输入端口相连，角度传感器接入座Al的第三端口接地； 所述平衡微调模块为一个微调旋钮接入座A3;微调旋钮接入座A3的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，微调旋钮接入座A3的第二端口与控制芯片Ul的第三模拟输入端口相连，微调旋钮接入座A3的第三端口接地； 所述平衡指示模块包括电阻1?7、1?8、1?9、1?205，光耦13，摩斯管03，平衡指示灯0106;其中，电阻R205的一端与平衡指示灯D106的正极相连，平衡指示灯D106的负极与摩斯管Q3的漏极相连，摩斯管Q3的门极与电阻R7的一端相连，摩斯管Q3的源极与电阻R8的一端相连后接地；电阻R7的另一端和电阻R8的另一端相连后与光耦T3的发射极相连；电阻R205的另一端与光親Tl的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口相连;光親T3的发光二极管正极与电阻R9的一端相连，光耦T3的发光二极管的负极和控制芯片Ul的I/O端口相连；电阻R9的另一端与电源模块的第二电源输出端口相连； 所述手/自切换模块包括自动指示灯D102、手动指示D103、电阻R103、电阻R104和手/自切换选择座Cl;其中，手/自切换选择座Cl的第一端口与控制芯片Ul的I/O端口相连，手/自切换选择座Cl的第二端口与自动指示灯D102的负极相连，手/自切换选择座Cl的第三端口与手动指示灯的负极相连，手/自切换选择座Cl的第五端口接地；自动指示灯D102的正极与电阻R103的一端相连，电阻R103的另一端与电源模块的第一电源输出端口；手动指示灯D104的正极与电阻R104的一端相连，电阻R104的另一端与电源模块的第一电源输出端口 ；所述手动调整模块为一个手动调整开关接入座C2;手动调整开关接入座C2的第一端口和第四端口均与控制芯片Ul的I/O端口相连;手动调整开关接入座C2的第二端口和第三端口悬空，手动调整开关接入座C2的第五端口接地； 所述速度切换模块为一个速度切换开关接入座C3;速度切换开关接入座C3的第一端口和第四端口均与控制芯片Ul的I/O端口相连;速度切换开关接入座C3的第二端口和第三端口悬空，速度切换开关接入座C3的第五端口接地； 所述驱动模块包括电阻R1、R2、R3、R203，光耦Tl，摩斯管Ql，二极管Dl，发光二极管D104和驱动阀插座valel;其中，二极管Dl正极、发光二极管D104负极、电磁阀插座valel的一端相连后与摩斯管Ql的漏极相连，摩斯管Ql的门极与电阻Rl的一端相连，摩斯管Ql的源极与电阻R2的一端相连后接地;发光二极管D104正极与电阻R203的一端相连；电磁阀插座valel的另一端、电阻R203另一端、二极管Dl负极、光耦Tl的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口相连；电阻Rl的另一端和电阻R2的另一端相连后与光耦Tl的发射极相连;光耦Tl的发光二极管正极与电阻R3的一端相连，光親TI的发光二极管负极和控制芯片Ul的I/O端口相连；电阻R3的另一端与电源模块的第二电源输出端口相连;液压控制阀的四个接口与两个驱动模块的两个驱动阀座valel相连。
【专利摘要】本实用新型公开了一种拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，属于农业机械技术领域。为了有效解决拖拉机悬挂机组水平自动控制的问题，本实用新型主要包括角度传感器、控制器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关；其中，所述角度传感器固定在拖拉机上；角度传感器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关均与控制器相连；倾斜提升油缸通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。本实用新型控制器的结构简单，便于制作、故障率低、便于推广；控制器功能设计合理，通过指示灯显示系统工作状态，方便用户操作。
【IPC分类】A01B59/06, G05B19/04
【公开号】CN205179665
【申请号】CN201520962336
【发明人】李革, 章铁成, 王益新
【申请人】浙江理工大学
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2015年11月26日