专利名称：畜禽屠宰自动劈半机器人系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一套畜禽屠宰设备系统，具体地说是一套畜禽屠宰过程中的自动劈半机器人系统，属于畜禽机械加工领域。
背景技术：
民以食为天，肉作为大众化的食品，在国计民生中处于特殊地位。近期以来，多次暴露的食品安全问题使肉品质控制显得尤为重要。屠宰劈半是将胴体沿脊背正中线将去内脏后的胴体分为二分体的过程，劈半效果的好坏主要受劈半设备本身的影响。目前国内常用的劈半设备有桥式劈半机、往复式劈半锯、带式劈半锯、圆盘式劈半锯和全自动劈半机等。我国大多数屠宰企业仍使用往复式劈半锯和桥式劈半锯；使用往复锯的方法，肉损和劳动强度大，劈正率低；使用桥式锯的方法， 虽然劳动强度较小，效率较高，但生产损耗大，因无法做到一锯一消毒，因此极易造成肉品交叉污染，存在极大的食品安全隐患，不符合食品卫生标准。目前国内尚未见到同类型的畜禽屠宰自动劈半机器人系统的专利报道。
发明内容
本发明的目的为了克服现有技术的不足，提供一套劈半精度高，生产损耗少、肉品质量好、劈半速度快、劳动强度小、噪声低和安全卫生的畜禽屠宰自动劈半机器人系统。本发明所适应的畜禽包括但不限于生猪、牛和羊等。为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下
一种畜禽屠宰自动劈半机器人系统，其特征是它包括有用于悬挂畜禽的同步平移系统，同步平移系统的一侧设有可上下运行的双刀交替式劈砍系统，所述同步平移系统的运行路线一侧设有实时测绘自动定位系统。所述双刀交替式劈砍系统中安装有对其双刀片进行冲洗的自动冲洗装置。所述双刀交替式劈砍系统安装在机架上，机架上还安装有控制双刀交替式劈砍系统运行的自动控制系统。本发明的有益效果有
本发明可控制产能在0-700头/h、劈正率大于99. 99%、胴体损耗小于O. 01%。由于采用双刀片交替式劈砍，肉与刀片接触面的处不产生瞬间，避免了接触面附近蛋白质的热变性，生产损耗小。本系统采用脉冲编码技术和红外技术实时测绘并快速演算，可快速定位需劈部位的大小和位置，确保劈正。本系统数据库内置各种胴体参数数据，个体差异吸收能力强。本系统中设有自动冲洗系统，可及时降低刀片温度并防止交叉污染。本系统采用程序自动控制，主体结构简单，劳动强度小，速度可控。
图I为本发明的侧视结构示意图。
图2为本发明的俯视结构示意图。图3为本发明进行畜禽腹股沟检测时的示意图。图4为本发明进行畜禽头鼻部检测时的示意图。图5为本发明进行畜禽胸部检测时的示意图。图6为本发明进行畜禽腹部检测时的示意图。
具体实施例方式下面结合附图对本发明结构作详细说明
如图1、2所示，本发明包括有有用于悬挂畜禽的同步平移系统1，同步平移系统I的一 侧设有可上下运行的双刀交替式劈砍系统3，所述同步平移系统I的运行路线一侧设有实时测绘自动定位系统2。所述双刀交替式劈砍系统3中安装有对其双刀片进行冲洗的自动冲洗装置。双刀交替式劈砍系统3安装在机架5上，机架上还安装有控制双刀交替式劈砍系统3运行的自动控制系统4。本发明在生猪屠宰实际运行中，胴体输送线上胴体经同步平移系统I进入自动劈半系统测量区域时，通过自动控制系统立即启动实时测绘自动定位系统2，此时如图3-6所示，实时测绘自动定位系统2利用旋转编码器确定平移速度和胴体位置，并依靠配套检测系统自动进行腹股沟、头鼻部、胸部以及腹部检测以确定胴体相关参数。实时测绘自动定位系统2将参数传递给双刀片交替式劈砍系统3，待胴体进入劈砍区域，立即启动同步平移系统I，双刀片交替式劈砍系统3中刀片快速伸出定位，双刀片交替式劈砍系统3通过胸托11和背托6固定胴体并与输送线同步运行。双刀片交替式劈砍系统3垂直方向从位置7下行至位置8，胴体平移方向从位置9平移至位置10。劈半完成后，双刀片交替式劈砍系统3快速复位并启动双刀交替式劈砍系统3中的自动冲洗装置，双刀片交替式劈砍系统3垂直方向从位置8快速上行复位至位置7，胴体平移方向从位置10同时平移复位至位置9，清洗整个系统并进入下一回合预备状态。本发明实际工作中，由于含有刀片等构件，为防止危险发生，本发明还引入了故障自检系统，及时对系统的运行状况进行检测。故障自检系统随开机同步运行，一旦监测到参数异常或系统故障，故障自检系统及时提供报警信号并关闭整个系统确保安全，待工作人员处理相关故障并自检通过后恢复系统运行。本发明涉及的其它未说明部分与现有技术相同。
权利要求
1.一种畜禽屠宰自动劈半机器人系统，其特征是它包括有用于悬挂畜禽的同步平移系统(1)，同步平移系统(I)的一侧设有可上下运行的双刀交替式劈砍系统(3)，所述同步平移系统(I)的运行路线一侧设有实时测绘自动定位系统(2 )。
2.根据权利要求I所述的畜禽屠宰自动劈半机器人系统，其特征是所述双刀交替式劈砍系统(3)中安装有对其双刀片进行冲洗的自动冲洗装置。
3.根据权利要求I所述的畜禽屠宰自动劈半机器人系统，其特征是所述双刀交替式劈砍系统(3 )安装在机架(5 )上，机架上还安装有控制双刀交替式劈砍系统(3 )运行的自动控制系统(4)。
全文摘要
本发明公开了一种畜禽屠宰自动劈半机器人系统，其特征是它包括有用于悬挂畜禽的同步平移系统(1)，同步平移系统(1)的一侧设有可上下运行的双刀交替式劈砍系统(3)，所述同步平移系统(1)的运行路线一侧设有实时测绘自动定位系统(2)。本发明可控制产能在0-700头/h、劈正率大于99.99%、胴体损耗小于0.01%。由于采用双刀片交替式劈砍，肉与刀片接触面的处不产生瞬间，避免了接触面附近蛋白质的热变性，生产损耗小。
文档编号A22B5/20GK102940018SQ20121045889
公开日2013年2月27日 申请日期2012年11月15日 优先权日2012年11月15日
发明者黄卫东, 牛军, 苏邦录, 黄勤钊, 尹德明, 鱼彦平, 邹巍巍 申请人:南京卓润环保科技有限公司