一种拉链头自动上挂设备的制作方法

本发明属于拉链头上挂技术领域，尤其涉及一种拉链头自动上挂设备。

背景技术：

拉链头半成品制造完成后，在拉链头半成品后续的各种加工工序中，常常需要将多个拉链头悬挂在挂钩或挂针上以进行批量化处理，拉链头悬挂后再进行下一步的处理工序，例如进行表面清洁、喷漆以及电镀着色等处理工序，以获得清洁、美观、牢固、防锈的拉链头。

公开号为cn102433580a，公开日为2012年5月2号的中国专利申请文件公开了一种拉链头电镀上挂机，其中描述了一种拉链头输送和挂钩对准检测装置，包括拉链头挂钩对准检测装置和检测送拉链头滑块位置用的送拉链头到位传感器和送拉链头复位传感器；检测装置包括检测气缸，检测气缸连接检测滑块，检测滑块另一端安装垂直检测头，垂直检测头和旋转检测头上分别设置垂直检测传感器和旋转检测传感器。检测气缸推出垂直检测头，垂直检测头上的垂直检测传感器检测拉链头挂钩垂直位置并自动缩回，检测到拉链头挂钩位置后，控制旋转位置的旋转进给伺服电机动作，将拉链头挂钩位置调整，途经旋转检测头上的旋转检测传感器检测，将拉链头挂钩旋转后准确定位，送拉链头气缸将等候在拉链头导轨上的拉链头推入拉链头挂钩，同时垂直检测传感器同步检测下一个挂钩，进入下一个挂钩的检测对准，依次操作，完成整个检测和调整过程，送拉链头到位传感器和送拉链头复位传感器将信号传给plc，看送拉链头滑块是否送或回到位。

上述拉链头电镀上挂机采用单一弯钩悬挂拉链头，上挂速度慢、对拉链头固定效果差，拉链头与弯钩接触导电性差，后续电镀质量不佳。

技术实现要素：

为解决上述现有技术中的问题，本发明提供了一种拉链头自动上挂设备，该设备能快速、稳定、牢固地将拉链头悬挂到挂具上，拉链头与挂具接触导电性良好，提高了电镀质量，大大提高了拉链头尤其是高品质拉链头的产品质量。

为实现上述目的，本发明的拉链头自动上挂设备的具体技术方案如下：

一种拉链头自动上挂设备,包括：上挂机，具有机架，机架上设置有供拉链头移动的导轨、用于夹取拉链头的机械手，以及可驱动拉链头在导轨上移动的传送驱动组件；挂具，安装在上挂机上，具有用于悬挂拉链头的挂针；其中机械手可夹取导轨上的拉链头并将拉链头悬挂到挂具的挂针上。

本发明的拉链头自动上挂设备具有以下优点：

1)通过设置具有凹字型平口夹持部的机械手，使平口夹持部夹持在拉链头的帽盖上以能够夹取不同形状的拉链头，机械手具有广泛的通用性。

2)通过传送驱动组件中的压料装置和送料装置，可控制拉链头的快慢传送和拉链头传送关停，水平设置的导轨可确保拉链头仅在传送驱动组件的推动下移动，通过传送驱动组件和水平设置的导轨的配合作用，使拉链头的传送过程，即传送速度、出现故障时的快速停止，以及拉链头的定位停止均受到良好的控制。

3)夹持定位装置中的第一夹持臂和第二夹持臂可夹紧压缩拉链头的两条支腿，使两条支腿之间的距离减小，方便挂针的两条支腿顺畅地插入拉链头的插口内，配合夹持爪上设置的限位槽，从而实现对挂针在竖向方向进行定位或限位，使挂针的两条支腿对准拉链头的插口。

4)挂具中，挂针的弯曲端部利用弹性张力牢固挤压而连接拉链头，防止拉链头因碰撞向外脱落，挂针的阻挡凸起可对拉链头进行限位，以防止拉链头向挂针尾移动。弯曲端部和阻挡凸起配合作用，将拉链头卡接在弯曲端部和阻挡凸起之间，以限定拉链头在挂针上的相对位置。

5)挂具中，挂圈通过数控机床冲压成型，具有平整度优良，外形精度高、挂针连接位置分布精确的优点。挂针通过冲压方式与挂圈进行连接，挂圈上冲压形成的压接片挤压固定挂针。整个挂具的制造工序简单，挂针与挂圈，以及挂圈与挂帽之间具备良好的导电性能。

6)检测装置中，通过第一检测装置和第二检测装置使挂针在水平面内定位，通过第三检测装置使挂针在竖直面内定位，第一检测装置、第二检测装置以及第三检测装置配合作用，使挂针的两个支腿对准拉链头的两侧插口，方便拉链头上挂。

附图说明

图1为本发明的拉链头自动上挂设备的第一实施例的透视图；

图2为图1中拉链头自动上挂设备的主视图；

图3为本发明的拉链头自动上挂设备的第二实施例的透视图；

图4为图3中拉链头自动上挂设备的主视图；

图5-6为拉链头自动上挂设备中的导轨的透视图；

图7为图6中导轨的侧视图；

图8为拉链头自动上挂设备中的传送驱动组件的第一实施例的透视图；

图9为图8中传送驱动组件的主视图；

图10为拉链头自动上挂设备中的传送驱动组件的第二实施例的透视图；

图11为图10中传送驱动组件的局部结构示意图；

图12为图10中传送驱动组件的主视图；

图13为拉链头自动上挂设备中的传送驱动组件的第三实施例的主视图；

图14为拉链头自动上挂设备中的传送驱动组件的第四实施例的透视图；

图15为图14中传送驱动组件的局部结构示意图；

图16-19为拉链头自动上挂设备中的机械手的透视图；

图20示出了机械手夹持拉链头帽盖的夹持位置；

图21示出了夹持定位装置夹持挂针的透视图；

图22为图21中夹持定位装置的透视图；

图23-24示出了夹持定位装置的第一实施例；

图25示出了夹持定位装置的第二实施例；

图26为本发明的挂具的透视图；

图27为图26中组成挂具的挂帽的透视图；

图28-29为图26中具有挂针的挂圈的主视图；

图30为图28中的挂针的结构示意图；

图31为图29中的挂针的结构示意图；

图32为挂圈本体的结构示意图；

图33为挂针与挂圈本体的连接部位的局部剖面图；

图34为检测装置的透视图；

图35为图34中检测装置的侧视图；

图36为图34中检测装置的主视图。

具体实施方式

为了更好地了解本发明的目的、结构及功能，下面结合附图，对本发明的拉链头自动上挂设备做进一步详细的描述。

本发明中，拉链头定义为包括上片、下片、用于连接上片和下片的内部连接芯，用于带动拉链头移动的帽盖和拉片，以及设置在上片和下片之间用于定位拉链头的马钩(马钩可防止拉链头回退)。其中上片的外表面上设置有帽盖，帽盖中串接有拉片，内部连接芯的两端分别与上片的内表面和下片的内表面相连。上片和下片间隔设置，上片和下片的两侧形成有侧边孔，上片和下片的头部和尾部形成有用于插入拉链条的插口。

如图1-2所示，本发明的拉链头自动上挂设备包括上挂机100和安装在上挂机100上的挂具200，挂具200上具有悬挂拉链头的挂针，上挂机100可用于传送拉链头并将拉链头悬挂到挂具200的挂针上。

如图3-4所示，拉链头自动上挂设备可包括两个上挂机100和安装在两个上挂机100之间的挂具200，挂具200可在两个上挂机100做旋转和上升运动，两个上挂机100关于挂具200对称设置，且优选具有相同的结构。由此，利用挂具200两侧的两个上挂机100同时给挂具200上挂，以进一步提高上挂的效率。

上挂机100包括控制柜180，控制柜180内设置有可编程逻辑控制器plc，plc与上挂机100内各动力组件相连，控制柜180具有控制面板181，使用者可通过操作控制面板181来控制动力组件的运行。上挂机100的一侧设置有升降旋转平台170，升降旋转平台170的底部具有升降旋转基座171，顶部具有连接挂具200挂接头172。升降旋转平台170包括旋转伺服电机和直线伺服电机，旋转伺服电机和直线伺服电机均与plc相连，旋转伺服电机可控制挂具200按设定角度旋转和暂停，直线伺服电机可控制挂具200按设定高度升降和暂停，以方便上挂机对挂具进行拉链头上挂。

下面分别对上挂机100和挂具200进行详细描述，对于图3-4中所示具有两个上挂机100的拉链头自动上挂设备，仅描述其中一侧的上挂机100，说明如下。

如图1-4所示，上挂机100包括拉链头储存装置110，拉链头储存装置110可以是震动排料盘，拉链头储存装置110的输出端与导轨120的输入端相连，导轨120的输出端设置有用于夹取拉链头的机械手140，机械手140可夹取沿导轨120传送到导轨输出端的拉链头，并将拉链头悬挂到挂具200上。上挂机100包括机架，上挂机100上的拉链头储存装置110、导轨120、机械手140以及下文描述的其他装置均可安装在机架上。

如图5-7所示，导轨120设置在机架121的上方，导轨120上安装有拉链头300，导轨120可由淬火锰钢制造而成，以减小拉链头40与下部导轨板122之间的摩擦系数，便于拉链头300滑动。导轨120包括两个间隔且平行对齐设置的子导轨片，导轨120的两子导轨片的内边缘分别插入到拉链头300的两侧边孔中，拉链头的两侧边孔卡接在导轨的两子导轨片的内边缘上，拉链头的拉片穿过导轨的两子导轨片之间的空隙，拉链头300沿着拉链头下片与导轨的子导轨片之间的接触面移动，以实现拉链头的传送。

替代地，拉链头的上片的两侧部(两侧部由帽盖分隔开)分别与导轨120的两子导轨片接触设置，拉链头的上片的两侧部支持在两子导轨片的上表面，拉链头的拉片穿过导轨的两子导轨片之间的空隙，拉链头沿着上片的外表面与导轨的子导轨片之间的接触面移动，以实现拉链头的传送。由此，当不同尺寸、形状的拉链头传送到导轨120的输出端时，该种拉链头传送方式中，机械手都能很好地抓取拉链头，也即机械手可同步夹持拉链头的上片和下片，也即夹持上片和下片的整个宽度，避免仅夹取拉链条下片而导致夹紧效果不理想，从而使一部机械手适用于抓取多种型号的拉链头。

导轨120包括上部导轨板123和下部导轨板122，其中上部导轨板123的输入端与拉链头储存装置相连，上部导轨板123的输出端与下部导轨板122的输入端相连，下部导轨板122的输出端设置有用于抓取拉链头的机械手，进入上部导轨板123和下部导轨板122上的拉链头在驱动装置124的作用下沿着上部导轨板123和下部导轨板122移动，驱动装置124可以是振动输送器，从而实现向待加工位置输送拉链头300。

上部导轨板123和下部导轨板122可以是直线板或曲线板，上部导轨板123和下部导轨板122可以水平或者倾斜设置。拉链头可沿着上部导轨板123和下部导轨板122向下游移动。

由此，储存在拉链头储存装置中的拉链头30首先通过上部导轨板123的输入端进入到上部导轨板123上，上部导轨板123上的拉链头向下游移动到下部导轨板122，并且沿着下部导轨板122的输入端移动到下部导轨板122的输出端，在下部导轨板122的输出端，机械手开始动作以抓取位于下部导轨板122输出端的拉链头300，并将拉链头上挂到拉链头电镀挂具200上。

进一步，上部导轨板123的输出端与下部导轨板122的输入端层叠设置，且上部导轨板123的输出端位于下部导轨板122的输入端的上方，也即上部导轨板123的输出端覆盖在下部导轨板122的输入端的上方，上部导轨板123的输出端与下部导轨板122的输入端之间的竖向间距约等于(略大于)拉链头上片的厚度，以便于拉链头平稳地从上部导轨板123的输出端过渡到下部导轨板122的输入端。

进一步，为使不同拉链头均能平稳、顺利地从上部导轨板123过渡到下部导轨板122，需在上部导轨板123和下部导轨板122的连接位置设置轨距调节组件127，以调节上部导轨板123的输出端与下部导轨板122的输入端之间的竖向间距。

轨距调节组件127包括u型连接架71、弹性连接件72、压接板73以及调节旋钮74组成。其中u型连接架71具有两连接臂和顶壁，u型连接架倒扣在上部导轨板123与下部导轨板122的叠合位置的上方，u型连接架71的两个连接臂与机架相连，u型连接架的顶壁上设置具有内螺纹的通孔；调节旋钮74呈杆状，调节旋钮74的侧壁具有外螺纹，调节旋钮的上部穿过u型连接架74顶壁上的通孔设置，调节旋钮74的下部与压接板73相连；压接板73设置在上部导轨板123的上方，压接板73的一端(下端)与上部导轨板123的上表面相连，压接板73的另一端(上端)与调节旋钮74相连；弹性连接件72一端(下端)与机架相连，另一端(上端)与上部导轨板123的底面相连，弹性连接件72可以是弹簧，弹性连接件72沿竖向设置以为上部导轨板123提供竖向移动的弹性力。

如图8-15所示，导轨120的上方设置有用于驱动拉链头移动的传送驱动组件130，传送驱动组件130与控制柜中的plc相连，在传送驱动组件130的作用下，拉链头300沿着导轨120移动传输，传送驱动组件130包括压料装置和送料装置，压料装置可挤压设置在导轨上的拉链头，送料装置可驱动拉链头300沿导轨120移动，以实现拉链头的传送，从而将拉链头300传送到指定的待加工位置。

图8-9示出了传送驱动组件的第一实施例，传送驱动组件130包括压轮131，压轮131设置在下部导轨板122的上方，压轮与驱动装置132相连，驱动装置132可以是步进电机或其他旋转动力装置。步进电机可驱动压轮正向、反向或快速慢速旋转，压轮131的轮缘挤压拉链头(例如拉链头下片)并依靠摩擦力驱动拉链头向前传送，步进电机停止工作且压轮停止转动时，压轮131的轮缘挤压正下方的拉链头，使正下方的拉链头300停止移动，压轮正下方的拉链头还可阻挡输送方向上游的拉链头移动。因此该传送驱动组件130既可控制拉链头的快慢传送，同时也具备阻挡拉链头移动而使拉链头定位的功能，使拉链头平稳输送且准确定位停止。

上述压轮131的轮缘优选为具有弹性变形能力的软质材料，例如采用高分子塑料或橡胶制成的胶轮，以防止压坏拉链头。上述压轮可以呈圆形，圆形压轮的底部可同时挤压1-2个拉链头，并利用摩擦力传送拉链头。由此，通过启停压轮和调节压轮的转速，可控制拉链头的快慢传送和拉链头传送关停。

进一步，传送驱动组件130上还包括压轮高度调节器，压轮高度调节器与压轮相连，压轮高度调节器可调节压轮与导轨120之间的距离，从而改变压轮轮缘与拉链头之间的距离，对于不同尺寸的拉链头，可以通过调节压轮轮缘与拉链头之间的距离，来顺利传送不同型号的拉链头300，或者调节压轮轮缘对拉链头300的压紧力，避免损坏拉链头300。

如图10-12所示，示出了传送驱动组件的第二实施例，本实施例的用于传送拉链头的装置与第一实施例类似，区别在于，压轮高度调节器包括连接件和弹性组件，压轮131通过连接件135与机架活动连接，例如压轮131通过连接件135与机架铰接，连接件通过弹性组件136与机架相连，压轮可绕连接件与机架的连接部转动。由此，当不同拉链头经过压轮131的底部时，弹性组件136在拉链头的挤压作用下自动伸缩，(处于弹性受拉或受压状态的)弹性组件136自动伸缩过程中可自动调节压轮高度，因而使用更加方便。

图13示出了传送驱动组件的第三实施例，本实施例的用于传送拉链头的装置与第一实施例类似，区别仅在于压轮131为椭圆形，椭圆形压轮的底部可同时挤压多个拉链头，并利用摩擦力传送拉链头，因而传送过程更加平稳且不易出现传送故障。

本实施例中，压轮高度调节器包括连接架133和调节旋钮134，连接架133与机架相连，连接架133的顶部设置有螺纹孔，调节旋钮134呈杆状并且表面具有外螺纹，调节旋钮134的底部与压轮相连，旋转调节旋钮134时，调节旋钮134通过螺纹带动压轮上下移动，从而调节压轮轮缘与拉链头300之间的竖向间距。

图14-15示出了第四实施例，与第一至第三实施例不同，本实施例中的传送驱动组件130包括独立运动的压料装置和送料装置，压料装置可挤压设置在导轨上的拉链头，送料装置可驱动拉链头沿导轨移动，以实现拉链头传送。上述压料装置为可竖向伸缩移动的压料气缸或压料直线电机137，上述送料装置为可水平横向伸缩移动的推送气缸或送料直线电机138。压料装置和送料装置设置在机架上，压料装置竖向伸缩移动以压紧拉链头，送料装置沿前后横向方向推送压料装置，进而带动拉链头向前送料。

上述压料装置和送料装置均与plc相连，当压料装置和送料装置配合作用将拉链头完成一次送料后，plc控制压料装置和送料装置退回到原来的位置上，也即压料装置上升移动松开拉链头，送料装置沿横向向后移动，并带动压料装置往后移动。优选地，机架上设置有传感器，例如光纤传感器，在传感器发出光线并检测拉链头已传送到机架的前端指定位置后，向plc传递信号，plc接收到到位信号或其他故障信号后控制压料装置和送料装置退回到原来的位置上。

如图16-19所示，示出了设置在导轨120输出端的机械手140，机械手140与夹持驱动装置143相连，夹持驱动装置143与plc相连并且可驱动机械手140夹紧或松开拉链头，以抓取承载在导轨120上的拉链头。

如图18-19所示，上述机械手140包括第一夹持臂141和第二夹持臂142，导轨120设置在机械手140的上方且位于第一夹持臂141和第二夹持臂142之间。第一夹持臂141和第二夹持臂142彼此对齐设置，第一夹持臂141和第二夹持臂142与夹持驱动装置143相连，夹持驱动装置143可以是电机或气缸，夹持驱动装置143可驱动第一夹持臂141和第二夹持臂142相互靠近或远离移动，以夹持或松开拉链头的帽盖。

第一夹持臂141和第二夹持臂142具有相同的结构和形状，并且两者关于机械手140的中心线对称设置。以第一夹持臂141为例进行说明，第一夹持臂141的内侧具有板状或片状的夹持部1411，夹持部为凹字型的平口钳，夹持部的两端分别形成有夹持支部，夹持部的中部向内凹陷形成凹口，凹口的形状可以是矩形或半圆弧形，拉链头的拉片从夹持部中部的凹口穿过，以防止拉链头的拉片妨碍夹持部对拉链头进行夹紧，夹持部两端的两夹持支部的内边缘对齐设置，以使两夹持支部可同步接触挤压拉链头的帽盖。

第一夹持臂141和第二夹持臂142的两夹持支部为矩形板，两夹持支部的内侧面为对齐设置的平面，从而两夹持支部与拉链头帽盖的接触面也为对齐的平面，两夹持支部的内侧面与拉链头帽盖为充分接触的平面，可增大接触挤压面，从而增强挤压效果。

如图20所示，第一夹持臂141的夹持部1411的两个夹持支部分别夹持在拉链头帽盖一侧的第一夹持位1441和第二夹持位1442，第二夹持臂142的夹持部1421的两个夹持支部分别夹持在拉链头帽盖另一侧的第三夹持位1443和第四夹持位1444。

由此，在第一夹持臂141的夹持部1411和第二夹持臂142的夹持部1421分别从两侧相向移动而夹紧拉链头300的过程中，第一夹持臂141上的两夹持支部从一侧接触挤压拉链头帽盖的一侧，第二夹持臂142上的两夹持支部从相反侧接触挤压拉链头帽盖的另一侧，第一夹持臂141的两夹持支部和第二夹持臂142的两夹持支部配合作用，从而夹紧拉链头的帽盖。由于各种不同型号的拉链头的帽盖都基本呈长方体形，机械手140适于夹取各种不同型号的拉链头的帽盖，因而具有很强的通用性。

机械手140与伸缩驱动装置相连，伸缩驱动装置可驱动机械手140伸缩移动，例如水平方向前伸或后缩移动，以驱动夹取有拉链头的机械手140进行送料，例如推动机械手140向前移动以将拉链头上挂到挂具200上。

导轨120的输出端还设置有轨距调节组件，轨距调节组件可包括调节旋钮和连接架，调节旋钮通过连接架与机架相连，拉链头导轨为弹性钢片或钢板制成，连接架压紧固定拉链头导轨的位置，通过旋转调节旋钮使连接架上下移动，当连接架向上移动时，弹性拉链头导轨在自身弹性回复力作用下向上移动；当连接架向下移动时，连接架将拉链头导轨向下挤压，以迫使拉链头导轨向下移动，以调节拉链头导轨与夹持部之间的竖向间距。

如图21-25所示，导轨120的输出端还设置有夹持定位装置150，夹持定位装置150用于夹持挂具200上的挂针，挂针将在下文中详细描述。夹持定位装置150包括第一夹持臂151和第二夹持臂152，第一夹持臂151和第二夹持臂152与夹持驱动装置153相连，夹持驱动装置153与plc相连，第一夹持臂151的头部具有夹持爪1512，第二夹持臂152的头部具有夹持爪1522，在夹持驱动装置153的驱动下，第一夹持臂151和第二夹持臂152的夹持爪1512、1522相互靠近或远离移动，以夹紧或松开挂圈上的挂针，挂针弹性受压后，两条支腿之间的宽度减小，从而方便挂针的支腿插入到拉链头两侧的插口中。

如图21-24所示，示出了夹持定位装置的第一实施例，本实施例中，夹持驱动装置153为旋转电机或旋转气缸等可提供来回转动力的旋转动力装置，旋转动力装置包括旋转换向齿轮，第一夹持臂151和第二夹持臂152通过旋转换向齿轮与旋转动力装置相连，第一夹持臂151和第二夹持臂152都包括旋转轴1511、1521和连接在旋转轴头部的夹持爪1512、1522，旋转动力装置驱动第一夹持臂151和第二夹持臂152上的夹持爪来回转动，从而夹紧或松开挂针，挂针弹性受压后，两条支腿之间的宽度减小，从而方便挂针的支腿插入到拉链头两侧的插口中。

如图23所示，旋转动力装置包括主动轮1531和从动轮1532，主动轮和从动轮分别与第一夹持臂151和第二夹持臂152相连，旋转动力装置可驱动主动轮1531来回旋转，主动轮1531转动过程中带动从动轮1532来回旋转，进而在主动轮1531和从动轮1532的来回旋转过程中，带动第一夹持臂151和第二夹持臂152上的夹持爪来回转动，从而夹紧或松开挂针。

如图24所示，旋转动力装置包括两个从动轮1533、1534，以及一个设置在两个从动轮1533、1534之间的主动轮1535，两个从动轮分别与第一夹持臂151和第二夹持臂152相连，旋转动力装置可驱动主动轮1535来回旋转，主动轮1535转动过程中带动从动轮1533、1534来回旋转，进而在两个从动轮1533、1534的来回旋转过程中，带动第一夹持臂151和第二夹持臂152上的夹持爪来回转动，从而夹紧或松开挂针。

如图25所示，示出了夹持定位装置的第二实施例，本实施例中，夹持驱动装置153为直线电机或线性气缸等可提供线性动力的直线动力装置，直线动力装置具有伸缩杆，第一夹持臂151和第二夹持臂152通过伸缩杆与直线动力装置相连，第一夹持臂151和第二夹持臂152的头部设置有夹持爪，直线动力装置驱动第一夹持臂151和第二夹持臂152上的夹持爪相互靠近或远离移动，从而夹紧或松开挂针，挂针弹性受压后，两条支腿之间的宽度减小，从而方便挂针的支腿插入到拉链头两侧的插口中。

由此，当具有挂针的挂圈旋转定位后，夹持驱动装置153驱动第一夹持臂151和第二夹持臂152相向移动，第一夹持臂151和第二夹持臂152的夹持爪挤压挂圈上的挂针，以方便挂针的两条支腿顺利地进入拉链头的插口内。当挂针的两条支腿进入到拉链头的插口内后，夹持驱动装置153驱动第一夹持臂151和第二夹持臂152向相反方向移动，例如旋转动力装置反向转动或直线动力装置反向移动，夹持爪松开挂圈上的挂针，挂针的两条支腿在自身回弹力作用下夹紧拉链头，从而固定住拉链头。

进一步，第一夹持臂151和第二夹持臂152的夹持爪上设置有水平对齐设置的限位槽，在旋转动力装置或直线动力装置驱动下，第一夹持臂151和第二夹持臂152的夹持爪相向移动时，挂针的两条支腿分别滑入水平方向上两侧的夹持爪的限位槽中，由于挂针的两条支腿可能会因长久使用而弯曲变形或上下错位，限位槽可纠正挂针两条支腿的竖向位置，以对挂针在竖向方向进行定位，使得挂针的两条支腿水平对齐且对准拉链头的插口，便于挂针的两条支腿顺利地进入拉链头的插口内。优选地，限位槽的形状为v字型。

进一步，夹持定位装置还包括伸缩驱动装置，第一夹持臂151和第二夹持臂152还与伸缩驱动装置相连，伸缩驱动装置可驱动第一夹持臂151和第二夹持臂152沿挂针的支腿方向伸缩移动，使得夹持定位装置可前伸至挂针的位置对挂针进行夹持压紧，并且同时能够松开挂针后缩远离挂针。

应注意的是，夹持定位装置可用于夹紧具有两条支腿的挂针，挂针的支腿形状结构可以是多种多样的，支腿的间距略大于拉链头两侧的插口，挂针的两条支腿依靠弹性张力挤压固定拉链头。

如图26所示，本发明的挂具200包括挂帽201、连接架202以及具有挂针的挂圈203，挂针优选沿挂圈203的径向均匀设置在挂圈203的边缘，挂圈203上的挂针用于悬挂拉链头，其中多个具有挂针的挂圈203对齐并通过连接架202连接，多个挂圈203均匀间隔设置，挂帽201设置在连接架202的端部并位于挂具的顶部，由此形成塔型的挂具，塔型的挂具可以是一体成型结构。

如图27所示，挂帽201呈锅盖状并且优选采用导电性能良好的黄铜制造，挂帽201的顶部设置有柱状连接头204，连接头204优选设置在挂帽201顶部的中间位置，挂帽201上的连接头204用于将挂具安装到上挂机。挂帽201的底部设置有柱状定位电极205，定位电极205优选设置在挂帽201底部的中间位置，挂帽201上的定位电极205用于将挂具安装到拉链头电镀装置上，定位电极205具有确定安装位置和导电双重功能。

上述连接架202包括多个平行设置的连接杆，多个连接杆沿挂圈203的边缘均匀间隔设置，每个连接杆分别与多个对齐设置的挂圈203连接，例如每个连接杆分别穿过多个对齐设置的挂圈203并与挂圈203固定连接，挂圈203与连接杆可通过焊接、机械咬合或其他现有方式连接。多个连接杆的端部(顶端)与挂帽201连接，多个连接杆与挂帽201的连接位置间隔均匀，连接杆的端部与挂帽201可通过螺栓、焊接或其他现有方式连接。例如，挂帽201的边缘均匀设置有多个螺纹孔，连接杆的端部形成有外螺纹，连接杆的端部通过螺纹结构与挂帽201相连。

优选地，在挂具中，多个对齐设置的挂圈203上的挂针错位设置，例如相邻的挂圈203上的挂针错位设置，并且每隔一个挂圈203上的挂针对齐设置。由此，当拉链头悬挂到相邻的挂圈的挂针上时，彼此之前不会妨碍和干涉，而当相邻的挂圈间距较小，且拉链头的拉片较长，相邻挂圈上的挂针容易发生相互干扰。

图28-29示出了多种具有挂针的挂圈203，挂圈203包括挂圈本体210，挂圈本体210呈圆环形或正多边环形，挂圈本体210的边缘均匀设置有多个挂针220，挂针220可用于悬挂拉链头300。

如图30-31所示，挂针220包括用于连接拉链头的挂针头，以及可与挂圈本体210相连的挂针尾。挂针220包括间隔设置的第一支腿221和第二支腿222，第一支腿221和第二支腿222可以是由不锈钢丝冲压成型的一体成型结构，也可以是由分别与挂圈本体210相连的两个构件组成。优选地，第一支腿221和第二支腿222为一体成型结构且具有相同的形状结构，两条支腿关于挂针220的中心线对称设置。下面仅对第一支腿221进行具体说明，第二支腿222的形状结构可参照第一支腿221。

第一支腿221呈条状，包括位于两侧的头部和尾部，第一支腿221的尾部与挂圈本体210固定连接，第一支腿221的头部可与拉链头相连，第一支腿221的头部包括第一凸起段2211和第一弯曲端2212。类似地，第二支腿222的头部包括第二凸起段2221和第二弯曲端2222。第一凸起段2211和第二凸起段2221构成挂针220的阻挡凸起，该阻挡凸起可阻止拉链头在推动力作用下向挂针尾进一步移动。第一弯曲端2212和第二弯曲端2222均向挂针220的外侧弯曲或倾斜，以挤压钩挂住拉链头的两侧插孔，阻止拉链头向外脱落。

图30中，挂针220的头部具有由第一弯曲端2212和第二弯曲端2222组成的弯曲端部，弯曲端部阻挡拉链头向外脱落。图31中，挂针220的头部具有由第一弯曲端2212和第二弯曲端2222组成的弯曲端部以及由第一凸起段2211和第二凸起段2221构成的阻挡凸起，弯曲端部可阻挡拉链头向外脱落，阻挡凸起可阻止拉链头在推动力作用下向挂针尾移动，第一弯曲端2212和第二弯曲端2222可以具有多组。

具体地，第一凸起段2211和第二凸起段2221均呈v字形或圆弧形，第一凸起段2211和第二凸起段2221正对设置且凸起顶点均位于挂针220的外侧，也即第一凸起段2211和第二凸起段2221的突出方向均面向挂针220的外侧或均为由挂针220的中心线指向挂针220的外侧。第一凸起段2211和第二凸起段2221之间的间距大于第一支腿221和第二支腿222其他部位的间距。优选地，第一凸起段2211和第二凸起段2221的突出方向与挂针220的中心线垂直。

由此，第一凸起段2211和第二凸起段2221共同形成挂针220的阻挡凸起，当第一支腿221和第二支腿222分别插入拉链头两侧的插孔时，挂针220的阻挡凸起可阻止拉链头在推动力作用下向挂针尾移动，使多个拉链头悬挂在挂针220上的预定位置。

上述第一弯曲端2212和第二弯曲端2222均向挂针220的外侧弯曲，第一弯曲端2212和第二弯曲端2222可以是线形弯曲或弧形弯曲，第一弯曲端2212和第二弯曲端2222之间的间距沿远离挂针尾的方向逐渐增大，优选地，第一弯曲端2212和第二弯曲端2222的曲率沿远离挂针尾的方向逐渐增大，使得挂针头具有更好的抓取效果。

由此，当第一弯曲端2212和第二弯曲端2222分别插入拉链头两侧的插孔时，第一弯曲端2212和第二弯曲端2222处于弹性受压状态，并且弹性挤压拉链头两侧的插孔，从而固定拉链头。由于第一弯曲端2212和第二弯曲端2222均向挂针的外侧倾斜，从而可有效阻止拉链头230(因碰撞)向外脱落或滑落。与此同时，由于第一弯曲端2212和第二弯曲端2222分别向挂针220的外侧弯曲，在第一弯曲端2212和第二弯曲端2222插入拉链头两侧插口时，第一弯曲端2212和第二弯曲端2222不会撞击到拉链头的马钩(现有的挂针，挂针头的弯曲端向内弯曲，弯曲端在插入拉链头两侧插口时会撞击到拉链头的马钩，可能会损坏马钩或将马钩顶起而丧失定位作用，使拉链头的防回退功能失效)。

综上所述，在挂针220中，挂针尾的宽度大致上等于拉链头两侧插孔之间的宽度，以匹配连接拉链头。挂针220的长度较大，拉链头仅连接在挂针头部位。挂针头上形成有由第一凸起段2211和第二凸起段2221构成的阻挡凸起，以及由第一弯曲端2212和第二弯曲端2222构成的弯曲端部，阻挡凸起和弯曲端部的宽度均大于挂针220其他部位的宽度(也大于拉链头两侧插孔之间的距离)，也即第一弯曲端2212和第二弯曲端2222之间的间隔距离、第一凸起段2211和第二凸起段2221之间的间隔距离均大于挂针220两条支腿上其他部位之间的间距(阻挡凸起宽度可大于或等于弯曲端部的宽度)。

由此，在将拉链头的两侧插孔插入挂针而使拉链头悬挂在挂针上时，弯曲端部可阻止拉链头沿远离挂针尾的方向向外脱落，阻挡凸起可阻止拉链头在推动力作用下向挂针尾方向移动，从而使拉链头的至少部分部位(例如拉链头的头部或者整个拉链头)卡接在阻挡凸起与弯曲端部之间，阻挡凸起和弯曲端部配合作用对拉链头进行限位，使挂针具备更牢固的连接效果和防脱落功能。

如图32所示，挂圈本体210优选采用圆环形，挂圈本体210上形成有多个均匀设置的挂针连接部，多个挂针220均匀间隔设置在挂圈本体210上，挂针220可与挂圈本体210上的挂针连接部焊接或者机械连接。挂圈本体210及其上的挂针连接部优选通过数控机床冲压成型，例如利用钢板冲压成型，从而确保挂圈本体210的整体平整度和挂针连接部的分布精确度，便于制造精度更高的挂具。

参见图32-33，在本实施例中，挂圈本体210的内环边和/或外环边上形成有环形阻挡凸缘，挂针220为一体成型的u型结构，挂针连接部为设置在挂圈本体210的内环边和外环边之间的压接片212，内环边的环形阻挡凸缘接触式顶住挂针尾，环形阻挡凸缘可为挂针220提供沿挂针支腿方向的阻挡力，压接片212弯折后压住挂针220的两条支腿，环形阻挡凸缘和压接片212配合作用对挂针220进行固定。

进一步，挂圈本体210的内环边和外环边上均形成有环形阻挡凸缘，以便于机床加工，上述挂圈本体210上的环状凸缘和压接片212均通过冲压方式成型，压接片212冲压成型后从而在挂圈本体210上形成多个均匀设置的通孔211，压接片212通过冲压方式压住挂针220的两条支腿。由此，相对于现有的焊接制造的挂圈制造工艺，本发明的挂圈制造工艺更为简单，挂圈平整度和精确度更高，挂针与挂圈之间的导电性能更好。

根据本发明的另一方面，还提供了一种挂具的制造方法，包括以下步骤：

步骤一：制造挂帽、挂圈本体以及挂针，其中挂帽及其连接头和定位电极由数控机床或模具设备加工制造而成，挂帽优选采用黄铜制造，以提高挂帽的精度和导电性能；挂圈本体通过数控机床冲压成型，例如利用钢板冲压成型，从而确保挂圈本体的整体平整度和挂针连接部的分布精确度，挂圈本体的内环边和/或外环边上通过冲压方式形成有环形阻挡凸缘，内环边的环形阻挡凸缘接触式顶住挂针尾，挂圈本体的内环边和外环边之间通过冲压方式形成压接片和供连接架穿过的通孔；挂针通过冲压方式成型为一体式u型结构。

步骤二，将冲压成型的挂针的尾部与挂圈本体上的压接片冲压连接，使压接片弯折压紧固定挂针的两条支腿。

步骤三，将多个连接有挂针的挂圈本体对齐设置，将连接架与多个挂圈本体相连。

步骤四，将连接有多个挂圈本体的连接架的端部与挂帽相连。

由此，本发明的挂具制造工艺更为简单快捷，挂具及挂具上的挂圈平整度和精确度更高，挂针与挂圈以及挂圈与挂帽之间的导电性能更好。

如图34-36所示，拉链头自动上挂设备的机架上还设置有检测装置160，该检测装置用于检测具有两个平行支腿的挂针，检测装置160优选设置在导轨的输出端。该检测装置可将挂针在竖直面和水平面内定位，以使挂针的两个支腿对准拉链头的两侧插口，方便拉链头在机械手推动作用下准确上挂，提高上挂率。

检测装置160包括设置在机架上的第一检测装置和第二检测装置，第一检测装置和第二检测装置与可编程逻辑控制器(plc)相连，第一检测装置设置在第二检测装置的上方，第一检测装置和第二检测装置之间形成有水平面检测通道。当挂针恰好从水平面检测通道横向经过时，挂针不触发第一检测装置和第二检测装置，拉链头顺利进入到水平面检测通道中；当挂针移动触发上方的第一检测装置时，第一检测装置向plc传递控制信号，plc接收信号后控制挂针向下移动；当挂针移动触发上方的第二检测装置时，第二检测装置向plc传递控制信号，plc接收信号后控制挂针向上移动。由此，通过第一检测装置和第二检测装置的配合作用，使挂针进入水平面检测通道，以对挂针在水平面内定位。

上述第一检测装置包括第一检测传感器162和第一检测臂163，第一检测传感器162固定在机架上，第一检测臂163活动设置在机架上且可在机架上沿竖向方向来回移动。第二检测装置包括第二检测传感器164和第二检测臂165，第二检测传感器164固定在机架上，第二检测臂165活动设置在机架上且可在机架上沿竖向方向来回移动。第一检测传感器162和第二检测传感器164可以是光纤传感器，第一检测臂163与第二检测臂165之间形成水平面检测通道。

进一步，第一检测臂163和第二检测臂165均具有检测头，第一检测臂163和第二检测臂165的检测头沿水平方向延伸，第一检测臂163的检测头1631与第二检测臂165的检测头1651之间形成宽度大于挂针宽度的水平面检测通道。

由此，当挂针恰好从第一检测臂163与第二检测臂165之间的水平面检测通道横向(沿水平方向)经过时，挂针不触发第一检测传感器162和第二检测传感器164，拉链头顺利进入到水平面检测通道中；当挂针移动触碰上方的第一检测臂163时，第一检测臂163在挂针的压力作用下向上移动，第一检测臂163向上移动后挡住第一检测传感器162发出的光线从而触发第一检测传感器162，第一检测传感器162受触发后向plc传递控制信号，plc接收信号后通过执行机构控制挂针向下移动；当挂针移动触碰下方的第二检测臂165时，第二检测臂165在挂针的压力作用下向下移动，第二检测臂向下移动后挡住第二检测传感器发出的光线从而触发第二检测传感器，第二检测传感器受触发后向plc传递控制信号，plc接收信号后通过执行机构控制挂针向上移动。

进一步，第一检测臂163与复位组件1632相连，在未受外力作用时，第一检测臂在复位组件1632的作用下回到贴近第一检测传感器162的下方位置，第一检测臂163在该位置上升后即可因遮挡第一检测传感器发出的光线而被第一检测传感器检测到。同样的，第二检测臂165也与复位组件1652相连，在未受外力作用时，第二检测臂165在复位组件1652的作用下回到贴近第二检测传感器的上方位置，第二检测臂在该位置下降后即可因遮挡第二检测传感器发出的光线而被第二检测传感器检测到。

上述复位组件可以是弹性伸缩件，例如弹簧缓冲机构或伸缩气缸，弹性伸缩件的一端与机架相连，另一端与第一检测臂或第二检测臂相连，以在未受外力作用时，带动第一检测臂或第二检测臂复位。

进一步，上述机架上还设置有第三检测装置166，第三检测装置166与可编程逻辑控制器(plc)相连，第三检测装置可检测挂针并使挂针在竖直面内定位。

具体地，第三检测装置166包括两个间隔设置的子检测传感器，两个子检测传感器可设置在机架上，然而为了检测方便，两个子检测传感器优选设置在第一检测臂或第二检测臂上，例如设置在第一检测臂或第二检测臂的检测头上，并且位于水平面检测通道的中部的上方或下方。

两个子检测传感器可发出光线，当两个子检测传感器发出的光线分别照射到挂针(挂针的结构将在下文中具体介绍)的两个支腿时，例如第一子检测传感器检测到进入水平面检测通道内的挂针第一支腿，同时第二子检测传感器检测到进入水平面检测通道内的挂针第二支腿，这时子检测传感器才被触发激活，两个子检测传感器向plc发出信号，plc接收信号后控制挂针使挂针定位停止，从而实现将挂针定位在检测到的竖直面内。

由此，通过第一检测装置和第二检测装置使挂针在水平面内定位，通过第三检测装置使挂针在竖直面内定位，第一检测装置、第二检测装置以及第三检测装置配合作用，也即当第一检测装置、第二检测装置和第三检测装置均同时满足检测定位条件时，使挂针的两个支腿对准拉链头的两侧插口，方便拉链头上挂。

应注意的是，挂针经过水平面检测通道的运动方式可以是多种多样的，例如平移、旋转等。挂针可以附着在载体上移动，例如随着具有挂针的挂圈的移动而移动、随着具有多个挂圈的挂具的移动而移动。

应注意的是，上述用于水平面定位的检测装置(即第一检测装置和第二检测装置)与用于竖直面定位的检测装置(即第三检测装置)可以直接对正接受拉链头上挂的挂针进行定位，也可以通过对将要接受拉链头上挂的挂针进行定位而间接定位正接受拉链头上挂的挂针。例如，对于均匀、对称分布有挂针且平整度高的挂圈，由于各个挂针所处的水平面相同以及各个挂针间的夹角均相同，通过定位将要接受拉链头上挂的挂针，就能够间接定位正接受拉链头上挂的挂针，因而可灵活设置检测装置的位置，甚至用于水平面定位的检测装置和用于竖直面定位的检测装置可分别对不同的挂针进行检测定位，从而间接定位正接受拉链头上挂的挂针。由此，避免检测装置妨碍夹持拉链头的机械手的运动，对拉链头上挂造成不便(拉链头一般从向前推向挂针实现上挂)。

此外，检测装置可以仅包括设置在机架上的第三检测装置，挂针水平面的定位由驱动挂具向上移动的伺服电机控制，伺服电机与plc相连。由于本发明的挂具及其挂针具有分布精度高的特点，因而仅设置第三检测装置也能满足准确上挂和高上挂率的要求。

本发明的拉链头自动上挂设备的工作流程如下：

首先，将挂具设置在升降旋转平台上，将挂具的挂帽与升降旋转平台的挂接头相连。接着，启动控制柜开关，振动盘准备就绪、将多个拉链头陆续传送到导轨输出端。接着，上挂机中的检测装置、机械手、传送驱动组件、挂针夹持定位装置、以及升降旋转平台均在plc的控制下运行；其中升降旋转平台将第一个挂针旋转升降到对准机械手的位置，挂针夹持定位装置向前延伸到挂针的位置对挂针进行压缩，以便于机械手抓取拉链头并将拉链头悬挂到挂针上，拉链头上挂后，挂针夹持定位装置松开夹持并退回原位置；每完成一次拉链头上挂，升降旋转平台控制挂具旋转使下一个挂针对准机械手上挂位置，每完成一个挂圈，升降旋转平台控制挂具上升使下一个挂圈的第一个挂针对准机械手上挂位置，完成从第一个到最后一个挂针的上挂，在挂具自动从最低位上升到最高位的过程中，完成整个挂具的拉链头上挂。最后，升降旋转平台运行到上下停止点时，plc发出提示信号控制上挂机停止运行，取出完成上挂的挂具。

可以理解，本发明是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明所保护的范围内。