专利名称：一种爬楼轮椅的变形步行轮的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种变形轮，更特别地说，是指一种适用于爬楼轮椅的变形步行轮。
背景技术：
目前市场上同类产品只能实现半自动爬楼，必须由他人帮助才能完成动作并保证安全，而且机构较为复杂，价格昂贵。轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，但是普通轮椅不具备攀登楼梯和跨越路障的功能，大大限制了其使用范围。世界上爬楼梯轮椅的研究已有近百年的历史，国内外现有的爬楼梯装置和专利种类众多，不同的爬楼梯装置适用于不同的环境和条件，各有利弊。按照爬楼梯装置爬楼执行机构的类型，主要可归结为轮组式、履带式和多足式三类。轮组式的爬楼梯轮椅特点是每个轮组依照星形轮的方式进行运动:平地行驶时，各小轮绕各自轴线自转；爬楼梯时，各小轮一起绕中心轴公转。爬楼梯装置按照所使用的轮组对数可分为单轮组式和双轮组式。轮组式爬楼装置与其他构型的装置相比，质量轻便，运动灵活，在无障碍环境下具有较好的行动性能。但是上下楼梯时该类型装置重心起伏较大，会使乘坐者感到不适，因此需要设计一种自适应座椅(或轮椅)。
发明内容
本发明的目的是提供一种适用于爬楼轮椅的变形步行轮，该步行轮采用类三角形变径模式来实现轮子变形到达座椅调平；轮盘采用模块化的重构零件自组装；在液压驱动组件与轮盘组件的组合下，步行轮在运动过程中将轮子重心的阶跃性运动转化为较为平缓的运动，从而实现越障。本发明的步行轮能够实现在楼梯上平缓前进，达到通过人力、液压设备或者电机辅助完成轮椅爬楼的功能。本发明的一种爬楼轮椅的变形步行轮，其包括有一个轮毂组件(I)、六个结构相同的轮盘组件和六个结构相同的液压驱动组件；轮毂组件(I)的装配采用台阶销钉来完成连接；轮盘组件的装配采用圆柱销钉来完成连接；第一轮盘组件(21)上的第一轮圈(211)的静轮圈端安装在第一轮盘组件(21)的静接头单元上，第一轮盘组件(21)上的第一轮圈(211)的动轮圈端安装在第六轮盘组件
(26)的动接头单元上；第二轮盘组件(22)上的第二轮圈(221)的静轮圈端安装在第二轮盘组件(22)的静接头单元上，第二轮盘组件(22)上的第二轮圈(221)的动轮圈端安装在第一轮盘组件
(21)的动接头单元上；第三轮盘组件(23)上的第三轮圈(231)的静轮圈端安装在第三轮盘组件(23)的静接头单元上，第三轮盘组件(23)上的第三轮圈(231) 的动轮圈端安装在第二轮盘组件
(22)的动接头单元上；第四轮盘组件(24)上的第四轮圈(241)的静轮圈端安装在第四轮盘组件(24)的静接头单元上，第四轮盘组件(24)上的第四轮圈(241)的动轮圈端安装在第三轮盘组件
(23)的动接头单兀上；第五轮盘组件(25)上的第五轮圈(251)的静轮圈端安装在第五轮盘组件(25)的静接头单元上，第五轮盘组件(25)上的第五轮圈(251)的动轮圈端安装在第第四轮盘组件
(24)的动接头单元上；第六轮盘组件(26)上的第六轮圈(261)的静轮圈端安装在第六轮盘组件(26)的静接头单元上，第六轮盘组件(26)上的第六轮圈(261)的动轮圈端安装在第五轮盘组件
(25)的动接头单元上；第一液压驱动组件(31)通过第一作动器(31A)提供的力使得套筒(313)在伸缩杆(312)上滑动，伸缩杆(312)的伸长与缩短将传递至第一轮盘组件(21)上，通过第一轮盘组件(21)上的第一轮圈(211)在第六轮盘组件(26 )上的滑动实现轮径的变化，从而实现爬楼轮椅的前拉后蹬的爬楼效果；同理可得:第二液压驱动组件(32)通过第二作动器提供的力使得第二轮盘组件(22)上的第二轮圈(221)在第一轮盘组件(21)上的滑动；第三液压驱动组件(33)通过第三作动器提供的力使得第三轮盘组件(23)上的第三轮圈(231)在第二轮盘组件(22)上的滑动；第四液压驱动组件(34)通过第四作动器提供的力使得第四轮盘组件(24)上的第四轮圈(241)在第三轮盘组件(23)上的滑动；第五液压驱动组件(35)通过第五作动器提供的力使得第五轮盘组件(25)上的第五轮圈(251)在第四轮盘组件(24)上的滑动；第六液压驱动组件(36)通过第六作动器提供的力使得第六轮盘组件(26)上的第六轮圈(261)在第五轮盘组件(25 )上的滑动。轮毂组件(I)包括有U形卡槽内圈(11)、第一连接圈(12)、第二连接圈(13)、上压板(14)和下压板(15);第一连 接圈(12)与第二连接圈(13)的结构相同；上压板(14)与下压板的结构相同(15);U形卡槽内圈(11)的环体上设有第一圆环挡板(111)、第二圆环挡板(112)，第一圆环挡板(111)与第二圆环挡板(112)之间是凹槽(113);第一圆环挡板(111)的环面端部卡合有第一连接圈(12);第二圆环挡板(112)的环面端部卡合有第二连接圈(13);第一圆环挡板(111)的挡面上贴合有上压板(14);第二圆环挡板(112)的挡面上贴合有下压板(15);通过台阶销钉与第一连接圈(12)、第二连接圈(13)、上压板(14)和下压板(15)上的销孔配合，实现轮毂组件(I)与六个液压驱动组件的安装；第一轮盘组件(21)包括有第一轮圈(211)、中间接头(212)、中间动接头(213)、上第一接头(212A)、上第二接头(212B)、上第三接头(212C)、下第一接头(212D)、下第二接头(212E)、下第三接头(212F)、上第一动接头(213A)、上第二动接头(213B)、上第三动接头(213C)、下第一动接头(213D)、下第二动接头(213E)、下第三动接头(213F);其中，中间接头(212)、中间动接头(213)、上第一接头(212A)、上第二接头(212B)、上第三接头(212C)、下第一接头(212D)、下第二接头(212E)和下第三接头(212F)构成静接头单元；其中，上第一动接头(213A)、上第二动接头(213B)、上第三动接头(213C)、下第一动接头(213D)、下第二动接头(213E)和下第三动接头(213F)构成动接头单元；上第一接头(212A)与下第一接头(212D)的结构相同；上第二接头(212B)与下第二接头(212E)的结构相同；上第三接头(212C)与下第三接头(212F)的结构相同；
上第一动接头(213A)与下第一动接头(213D)的结构相同；上第二动接头(213B)与下第二动接头(213E)的结构相同；上第三动接头(213C)与下第三动接头(213F)的结构相同；第一轮圈(211)的底部设有平板面(211A)，该平板面(211A)用于与定位挡块接触，实现将第一轮圈(211)的一端安装在静接头单元上；第一轮圈(211)的另一端在动接头单元上滑动，实现轮盘直径的放大或者缩小；第一轮圈(211)的上部设有凹槽(211B)，凹槽(211B)的两侧设有侧板第一卡槽(211C)和侧板第二卡槽(211D)，该凹槽(211B)用于放置轮胎，侧板第一卡槽(211C)和侧板第二卡槽(211D)用于保护轮胎不被滑落；轮胎为多段式的，仅在第一轮圈(211)处放置；第一轮圈(211)的轮圈静端安装在静接头单元上，第一轮圈(211)的轮圈动端安装在动接头单元上，轮径的变化大小通过液压设备带动扣件在伸缩杆上的位置来决定六个轮圈的运动；中间接头(212 )的一端设有第一销孔(212-1 )，该第一销孔(212-1)用于放置B圆柱销钉(5B );中间接头(212 )上设有第一定位挡块(212-2)，该第一定位挡块(212_2 )用于放置第一轮圈(211)的一端。第一轮圈(211)的另一端放置在第六轮盘组件(26)的中间接头上。中间动接头(213 )上设有第二定位挡块(213-2)，该第二定位挡块(213_2 )用于放置第二轮圈(221)的另一端。上第一接头(212A)的一端设有第二销孔(212A1)，该第二销孔(212A1)用于放置B圆柱销钉(5B)；上第二接头(212B)的一端设有第三销孔(212B1)，该第三销孔(212B1)用于放置B圆柱销钉(5B );上第二接头(212B )上设有第三定位挡块(212B2 )，该第三定位挡块(212B2 )用于放置第一轮圈(211)的一端。上第三接头(212C)上设有第四定位挡块(212C2)，该第四定位挡块(212C2)用于放置第一轮圈(211)的一端。下第一接头(212D)的一端设有第四销孔(212D1)，该第四销孔(212D1)用于放置B圆柱销钉(5B)；下第二接头(212E)的一端设有第五销孔(212E1)，该第五销孔(212E1)用于放置B圆柱销钉(5B);下第二接头(212E)上设有第五定位挡块(212E2)，该第五定位挡块(212E2)用于放置第一轮圈(211)的一端。下第三接头(212F)上设有第六定位挡块(212F2)，该第六定位挡块(212F2)用于放置第一轮圈(211)的一端。上第一动接头(213A)的一端设有第六销孔(213A1),该第六销孔(213A1)用于放置A圆柱销钉(5A)；上第二动接头(213B )的一端设有第七销孔(213BI)，该第七销孔(213BI)用于放置A圆柱销钉(5A);上第二动接头(213B)上设有第七定位挡块(213B2)，该第七定位挡块(213B2)用于放置第二轮圈(221)的另一端。上第三动接头(213C)上设有第八销孔(213C1)和第九销孔(213C2)，第八销孔(213C1)用于放置A圆柱销钉(5A)， 第九销孔(213C2)用于放置B圆柱销钉(5B);上第三动接头(213C)上设有第八定位挡块(213C3)，该第八定位挡块(213C3)用于放置第二轮圈(221)的另一端。下第一动接头(213D )的一端设有第十销孔(213D I )，该第十销孔(213D I)用于放置A圆柱销钉(5A)；下第二动接头(213E)的一端设有第i^一销孔(213E1)，该第i^一销孔(213E1)用于放置A圆柱销钉(5A);下第二动接头(213E)上设有第九定位挡块(213E2)，该第九定位挡块(213E2)用于放置第二轮圈(221)的另一端。下第三动接头(213F)上设有第十二销孔213F1和第十三销孔(213F2)，第十二销孔(213F1)用于放置A圆柱销钉(5A)，第十三销孔(213F2)用于放置B圆柱销钉(5B)。下第三动接头(213F)上设有第十定位挡块(213F3)，该第十定位挡块(213F3)用于放置第二轮圈(221)的另一端。本发明变形步行轮的优点在于:①变形步行轮采用类三角形变径模式来实现轮子变形到达座椅调平；从而实现轮椅跨越阻碍。②轮盘采用模块化的重构零件自组装，可以任意组装成不同轮径大小的轮子。③在轮圈上套接外胎，可使变形步行轮有较长的爬楼使用寿命及较好的爬楼安全性能。④采用液压设备提供的动力来支撑轮盘，满足了轮子对楼梯等复杂地形的设计要求。⑤本发明设计的变形步行轮也可以应用到爬楼轮椅、楼间物品运送车、月球车等。
图1是本发明变形步行轮的外部结构图。图1A是本发明变形步行轮的正视面结构图。图1B是本发明中使用的台阶销钉的结构图。图1C是本发明中使用的圆 柱销钉的结构图。图2是本发明的轮毂组件的结构图。图2A是本发明的轮毂组件的剖面图。图2B是本发明的轮毂组件的分解图。图3是本发明的第一轮盘组件结构图。图3A是本发明的第一轮盘组件的分解图。图3B是本发明的第一轮盘组件中的轮圈的结构图。图4是本发明的液压驱动组件结构图。图4A是本发明的第一销钉座的结构图。图4B是本发明的第二销钉座的结构图。图4C是本发明的挂件的结构图。图4D是本发明的扣件的结构图。图4E是本发明的套筒的结构图。
权利要求
1.一种爬楼轮椅的变形步行轮，其特征在于:变形步行轮包括有一个轮毂组件(I)、六个结构相同的轮盘组件和六个结构相同的液压驱动组件；轮毂组件(I)的装配采用台阶销钉来完成连接；轮盘组件的装配采用圆柱销钉来完成连接； 第一轮盘组件(21)上的第一轮圈(211)的静轮圈端安装在第一轮盘组件(21)的静接头单元上，第一轮盘组件(21)上的第一轮圈(211)的动轮圈端安装在第六轮盘组件(26)的动接头单元上； 第二轮盘组件(22)上的第二轮圈(221)的静轮圈端安装在第二轮盘组件(22)的静接头单元上，第二轮盘组件(22)上的第二轮圈(221)的动轮圈端安装在第一轮盘组件(21)的动接头单元上； 第三轮盘组件(23)上的第三轮圈(231)的静轮圈端安装在第三轮盘组件(23)的静接头单元上，第三轮盘组件(23)上的第三轮圈(231)的动轮圈端安装在第二轮盘组件(22)的动接头单元上； 第四轮盘组件(24)上的第四轮圈(241)的静轮圈端安装在第四轮盘组件(24)的静接头单元上，第四轮盘组件(24)上的第四轮圈(241)的动轮圈端安装在第三轮盘组件(23)的动接头单元上； 第五轮盘组件(25)上的第五轮圈(251)的静轮圈端安装在第五轮盘组件(25)的静接头单元上，第五轮盘组件(25)上的第五轮圈(251)的动轮圈端安装在第第四轮盘组件(24)的动接头单元上； 第六轮盘组件(26)上的第六轮圈(261)的静轮圈端安装在第六轮盘组件(26)的静接头单元上，第六轮盘组件(26)上的第六轮圈(261)的动轮圈端安装在第五轮盘组件(25)的动接头单元上； 第一液压驱动组件(31)通过第一作动器(31A)提供的力使得套筒(313)在伸缩杆(312)上滑动，伸缩杆(312)的伸长与缩短将传递至第一轮盘组件(21)上，通过第一轮盘组件(21)上的第一轮圈(211)在第六轮盘组件(26 )上的滑动实现轮径的变化，从而实现爬楼轮椅的前拉后蹬的爬楼效果；同理可得:第二液压驱动组件(32)通过第二作动器提供的力使得第二轮盘组件(22)上的第二轮圈(221)在第一轮盘组件(21)上的滑动；第三液压驱动组件(33)通过第三作动器提供的力使得第三轮盘组件(23)上的第三轮圈(231)在第二轮盘组件(22)上的滑动；第四液压驱动组件(34)通过第四作动器提供的力使得第四轮盘组件(24)上的第四轮圈(241)在第三轮盘组件(23)上的滑动；第五液压驱动组件(35)通过第五作动器提供的力使得第五轮盘组件(25)上的第五轮圈(251)在第四轮盘组件(24)上的滑动；第六液压驱动组件(36)通过第六作动器提供的力使得第六轮盘组件(26)上的第六轮圈(261)在第五轮盘组件(25 )上的滑动。 轮毂组件(I)包括有U形卡槽内圈(11)、第一连接圈(12)、第二连接圈(13)、上压板(14)和下压板(15);第一连接圈(12)与第二连接圈(13)的结构相同；上压板(14)与下压板的结构相同(15)； U形卡槽内圈(11)的环体上设有第一圆环挡板(111)、第二圆环挡板(112),第一圆环挡板(111)与第二圆环挡板(112)之间是凹槽(113);第一圆环挡板(111)的环面端部卡合有第一连接圈(12);第二圆环挡板(112)的环面端部卡合有第二连接圈(13);第一圆环挡板(111)的挡面上贴合有上压板(14);第二圆环挡板(112)的挡面上贴合有下压板(15)；通过台阶销钉与第一连接圈(12)、第二连接圈(13)、上压板(14)和下压板(15)上的销孔配合，实现轮毂组件(I)与六个液压驱动组件的安装； 第一轮盘组件(21)包括有第一轮圈(211)、中间接头(212)、中间动接头(213)、上第一接头(212A)、上第二接头(212B)、上第三接头(212C)、下第一接头(212D)、下第二接头(212E)、下第三接头(212F)、上第一动接头(213A)、上第二动接头(213B)、上第三动接头(213C)、下第一动接头(213D)、下第二动接头(213E)、下第三动接头(213F);其中，中间接头(212)、中间动接头(213)、上第一接头(212A)、上第二接头(212B)、上第三接头(212C)、下第一接头(212D)、下第二接头(212E)和下第三接头(212F)构成静接头单元；其中，上第一动接头(213A)、上第二动接头(213B)、上第三动接头(213C)、下第一动接头(213D)、下第二动接头(213E)和下第三动接头(213F)构成动接头单元； 上第一接头(212A)与下第一接头(212D)的结构相同； 上第二接头(212B)与下第二接头(212E)的结构相同； 上第三接头(212C)与下第三接头(212F)的结构相同； 上第一动接头(213A)与下第一动接头(213D)的结构相同； 上第二动接头(213B)与下第二动接头(213E)的结构相同； 上第三动接头(213C)与下第三动接头(213F)的结构相同； 第一轮圈(211)的底部设有平板面(211A)，该平板面(211A)用于与定位挡块接触，实现将第一轮圈(211)的一端安装在静接头单元上；第一轮圈(211)的另一端在动接头单元上滑动，实现轮盘直径的放大或者缩小；第一轮圈(211)的上部设有凹槽(211B)，凹槽(211B)的两侧设有侧板第一卡槽(211C)和侧板第二卡槽(211D)，该凹槽(211B)用于放置轮胎，侧板第一卡槽(211C)和侧板第二卡槽(211D)用于保护轮胎不被滑落；轮胎为多段式的，仅在第一轮圈(211)处放置；第一轮圈(211)的轮圈静端安装在静接头单元上，第一轮圈(211)的轮圈动端安装在动接头单元上，轮径的变化大小通过液压设备带动扣件在伸缩杆上的位置来决定六个轮圈的运动； 中间接头(212)的一端设有第一销孔(212-1)，该第一销孔(212-1)用于放置B圆柱销钉(5B);中间接头(212)上设有第一定位挡块(212-2)，该第一定位挡块(212-2)用于放置第一轮圈(211)的一端。第一轮圈(211)的另一端放置在第六轮盘组件(26)的中间接头上。
中间动接头(213)上设有第二定位挡块(213-2)，该第二定位挡块(213-2)用于放置第二轮圈(221)的另一端。
上第一接头(212A)的一端设有第二销孔(212A1)，该第二销孔(212A1)用于放置B圆柱销钉(5B)； 上第二接头(212B)的一端设有第三销孔(212B1)，该第三销孔(212B1)用于放置B圆柱销钉(5B);上第二接头(212B)上设有第三定位挡块(212B2)，该第三定位挡块(212B2)用于放置第一轮圈(211)的一端。
上第三接头(212C)上设有第四定位挡块(212C2)，该第四定位挡块(212C2)用于放置第一轮圈(211)的一端。
下第一接头(212D)的一端设有第四销孔(212D1)，该第四销孔(212D1)用于放置B圆柱销钉(5B)；下第二接头(212E)的一端设有第五销孔(212E1)，该第五销孔(212E1)用于放置B圆柱销钉(5B);下第二接头(212E)上设有第五定位挡块(212E2)，该第五定位挡块(212E2)用于放置第一轮圈(211)的一端。
下第三接头(212F)上设有第六定位挡块(212F2)，该第六定位挡块(212F2)用于放置第一轮圈(211)的一端。
上第一动接头(213A)的一端设有第六销孔(213A1)，该第六销孔(213A1)用于放置A圆柱销钉(5A)； 上第二动接头(213B)的一端设有第七销孔(213B1)，该第七销孔(213B1)用于放置A圆柱销钉(5A);上第二动接头(213B)上设有第七定位挡块(213B2)，该第七定位挡块(213B2)用于放置第二轮圈(221)的另一端。
上第三动接头(213C)上设有第八销孔(213C1)和第九销孔(213C2)，第八销孔(213C1)用于放置A圆柱销钉 (5A)，第九销孔(213C2)用于放置B圆柱销钉(5B);上第三动接头(213C)上设有第八定位挡块(213C3)，该第八定位挡块(213C3)用于放置第二轮圈(221)的另一端。
下第一动接头(213D)的一端设有第十销孔(213D1)，该第十销孔(213D1)用于放置A圆柱销钉(5A)； 下第二动接头(213E)的一端设有第i^一销孔(213E1)，该第i^一销孔(213E1)用于放置A圆柱销钉(5A);下第二动接头(213E)上设有第九定位挡块(213E2)，该第九定位挡块(213E2)用于放置第二轮圈(221)的另一端。
下第三动接头(213F)上设有第十二销孔213F1和第十三销孔(213F2)，第十二销孔(213F1)用于放置A圆柱销钉(5A)，第十三销孔(213F2)用于放置B圆柱销钉(5B)。下第三动接头(213F)上设有第十定位挡块(213F3)，该第十定位挡块(213F3)用于放置第二轮圈(221)的另一端。
2.根据权利要求1所述的爬楼轮椅的变形步行轮，其特征在于: A台阶销钉(4A)的上端段(4A1)先穿过第一连接圈(12)上的AA销孔(12A)、后穿过上压板(14)上的CA销孔(14A) ；A台阶销钉(4A)的下端段(4A2)先穿过第二连接圈(13)上的BA销孔(13A)、后穿过下压板(15)上的DA销孔(15A) ;A台阶销钉(4A)的中间段(4A3)上套接在第一销钉座(6A)上。
B台阶销钉(4B)的上端段先穿过第一连接圈(12)上的AB销孔(12B)、后穿过上压板(14)上的CB销孔(14B) ；B台阶销钉(4B)的下端段先穿过第二连接圈(13)上的BB销孔(13B)、后穿过下压板(15)上的DB销孔(15B);B台阶销钉(4B)的中间段上套接在第二销钉座(6B)上。
C台阶销钉(4C)的上端段先穿过第一连接圈(12)上的AC销孔(12C)、后穿过上压板(14)上的CC销孔(14C);(:台阶销钉(4C)的下端段先穿过第二连接圈(13)上的BC销孔(13C)、后穿过下压板(15)上的DC销孔(15C);C台阶销钉(4C)的中间段上套接在第三销钉座上。
D台阶销钉(4D)的上端段先穿过第一连接圈(12)上的AD销孔(12D)、后穿过上压板(14)上的⑶销孔(14D) ；D台阶销钉(4D)的下端段先穿过第二连接圈(13)上的BD销孔(13D)、后穿过下压板(15)上的DD销孔(MD);D台阶销钉(4D)的中间段上套接在第四销钉座上。
E台阶销钉(4E)的上端段先穿过第一连接圈(12)上的AE销孔(12E)、后穿过上压板(14)上的CE销孔(14E) ；E台阶销钉(4E)的下端段先穿过第二连接圈(13)上的BE销孔(13E)、后穿过下压板(15)上的DE销孔15E ;E台阶销钉(4E)的中间段上套接在第五销钉座上。
F台阶销钉(4F)的上端段先穿过第一连接圈(12)上的AF销孔(12F)、后穿过上压板(14)上的CF销孔(14F) ；F台阶销钉(4F)的下端段先穿过第二连接圈(13)上的BF销孔(13F)、后穿过下压板(15)上的DF销孔(15F);F台阶销钉(4F)的中间段上套接在第六销钉座上。
G台阶销钉(4G)的上端段先穿过第一连接圈(12)上的AG销孔(12G)、后穿过上压板(14)上的CG销孔(14G) ；G台阶销钉(4G)的下端段先穿过第二连接圈(13)上的BG销孔(13G)、后穿过下压板(15)上的DG销孔15G ；G台阶销钉(4G)的中间段上套接在第七销钉座上。
H台阶销钉(4H)的上端段先穿过第一连接圈(12)上的AH销孔(12H)、后穿过上压板(14)上的CH销孔(14H)出台阶销钉(4H)的下端段先穿过第二连接圈(13)上的BH销孔(13H)、后穿过下压板(15)上的DH销孔(15H);H台阶销钉(4H)的中间段上套接在第八销钉座上。
I台阶销钉(41)的上端段先穿过第一连接圈(12)上的Al销孔(121)、后穿过上压板(14)上的Cl销孔(141) ；1台阶销钉(41)的下端段先穿过第二连接圈(13)上的BI销孔(131)、后穿过下压 板(15)上的DI销孔(151);1台阶销钉(41)的中间段上套接在第九销钉 座上。
J台阶销钉(4J)的上端段先穿过第一连接圈(12)上的AJ销孔(12J)、后穿过上压板(14)上的CJ销孔(14J) J台阶销钉(4J)的下端段先穿过第二连接圈(13)上的BJ销孔(13J)、后穿过下压板(15)上的DJ销孔(15J);J台阶销钉(4J)的中间段上套接在第十销钉座上。
K台阶销钉(4K)的上端段先穿过第一连接圈(12)上的AK销孔(12K)、后穿过上压板(14)上的CK销孔(14K) ；K台阶销钉(4Κ)的下端段先穿过第二连接圈(13)上的BK销孔(13Κ)、后穿过下压板(15)上的DK销孔15Κ;Κ台阶销钉(4Κ)的中间段上套接在第十一销钉座上。
L台阶销钉(4L)的上端段先穿过第一连接圈(12)上的AL销孔(12L)、后穿过上压板(14)上的CL销孔(14L) ；L台阶销钉(4L)的下端段先穿过第二连接圈(13)上的BL销孔(13L)、后穿过下压板(15)上的DL销孔(15L);L台阶销钉(4L)的中间段上套接在第十二销钉座上。
3.根据权利要求1所述的爬楼轮椅的变形步行轮，其特征在于:当轮径变小时，在液压设备驱动的条件下，连接在第二轮盘组件(22)上的第一轮圈(211)的轮圈动端将向第一轮盘组件(21)方向滑动；当轮径需要变大时，第一轮圈(211)的轮圈动端将向第二轮盘组件(22)方向滑动。
4.根据权利要求1所述的爬楼轮椅的变形步行轮，其特征在于:第一液压驱动组件(31)包括有第一作动器(31A)、挂件(311)、扣件(312)、套筒(313)、伸缩杆(314)、第一销钉座(6A)、第二销钉座(6B);其中，第二销钉座(6B)、套筒(313)、扣件(312)、伸缩杆(314)和挂件(311)组成第一液压驱动组件(31)的伸缩单元；伸缩杆(314)的一端设有螺纹，伸缩杆(314)的另一端为光杆端；伸缩杆(314)在套筒(313)上滑动； 第一销钉座(6A)上设有第一通孔(6A1)和第一沉头孔(6A2);第一通孔(6A1)用于第一台阶销钉(4A)穿过；第一沉头孔(6A2)用于放置第一作动器(31A)底部的连接杆； 第二销钉座(6B)上设有第二通孔(6B1)和第二沉头孔(6B2);第二通孔(6B1)用于第二台阶销钉(4B)穿过；第二沉头孔(6B2)用于放置套筒(313)底部的连接杆(313C); 挂件(311)上设有第三通孔(311A)和螺纹孔(311B)，第三通孔(311A)用于安装第一圆柱销钉(5B)，螺纹孔(311B)用于连接伸缩杆(314)的螺纹端。
扣件(312)上设有A扣耳(312A)、B扣耳(312B)、紧钉孔(312C)和第四通孔(312D)，A扣耳(312A)与B扣耳(312B)之间放置第一作动器(31A)的顶部，并通过一圆柱销实现扣件(312)与第一作动器(31A)的顶部的连接；套筒(313)的一端穿过扣件(312)上的通孔(312D)后，通过在紧钉孔(312C)中安装紧顶钉实现扣件(312)与套筒(313)的紧固； 套筒(313)上设有套筒体(313A)、套筒腔(313B)和连接杆(313C);套筒(313)的底部是连接杆(313C)，连接杆(313C)置于第二销钉座(6B)的第二沉头孔(6B2)内；套筒体(313A)的中心是套筒腔(313B)，套筒腔(313B)用于放置伸缩杆(314)的一端； 第一作动器(31A)的一端安装在第一销钉座(6A)上，第一销钉座(6A)的销孔内安装有A台阶销钉(4A);第一作动器(31A)的另一端安装在扣件(312)上，扣件(312)的通孔内套接有套筒(313)； 挂件(311)与伸缩杆(314)连接，挂件(311)的通孔内安装有B圆柱销钉(5B)； 套筒(313)的一端安装在第二销钉座(6B)上，第二销钉座(6B)的销孔内安装有B台阶销钉(4B);套筒(313)的另一端的中心沉头孔内安装有伸缩杆(314)。
5.根据权利要求1所述的爬楼轮 椅的变形步行轮，其特征在于:所述变形步行轮能够应用到爬楼轮椅、楼间物品运送车或者月球车上。
全文摘要
本发明公开了一种爬楼轮椅的变形步行轮，其包括轮毂组件、轮盘组件和液压驱动组件，轮毂组件与轮盘组件通过液压驱动组件连接成一个轮子。本发明变形步行轮，通过液压提供的动力带动伸缩杆伸长或者缩短实现轮圈的滑动变形，从而达到整个步行轮的变径。本发明步行轮采用类三角形变径模式来实现轮子变形到达座椅调平；轮盘采用模块化的重构零件自组装；在液压驱动组件与轮盘组件的组合下，步行轮在运动过程中将轮子重心的阶跃性运动转化为较为平缓的运动，从而实现越障。
文档编号A61G5/10GK103142361SQ20131002029
公开日2013年6月12日 申请日期2013年1月19日 优先权日2013年1月19日
发明者魏巍, 袁超 申请人:北京航空航天大学