机器人系统、指示输入装置以及机器人系统的控制方法与流程

本公开涉及辅助被护理者从坐姿的状态站起或从站姿的状态就座时的动作的机器人系统、指示输入装置、程序以及机器人系统的控制方法。

背景技术：

已提出如下的站起动作辅助机器人：在操作者按压执行开关的期间，按照预先设定的轨迹数据来辅助站起动作(例如，参照专利文献1)。通过利用支承部支承被护理者的胸部并控制3个伺服马达，在自动模式时，使支承部沿着预定的轨迹自动运转，在手动模式时，通过按照被护理者的动作来转动手动脉冲产生器的调节盘，能够变更支承部的移动速度和移动方向。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2013-158386号公报

技术实现要素：

发明要解决的技术问题

若在任何情况下都使机器人执行由操作者操作的执行开关受理的指示输入，则辅助被护理者的动作反而可能会产生不适当的情况。例如，在辅助被护理者的站起动作和行走动作的机器人中，在机器人辅助站起动作的途中被护理者错误地进行了辅助行走动作的指示输入的情况下，机器人将会进行被护理者意料之外的动作，对于被护理者而言会产生不快感。

本发明是解决所述以往的问题的发明，其目的在于提供一种机器人系统、指示输入装置、程序以及机器人系统的控制方法，在站起时或就座时不会使驱动机构进行被护理者意料之外的动作，能够防止被护理者产生不快感。

用于解决问题的技术方案

为了达成所述目的，本公开构成为如下。

根据本公开的1个技术方案，提供一种机器人系统，具备：

驱动机构，其执行辅助被护理者的动作的驱动模式；

指示输入装置，其受理使所述驱动机构执行所述驱动模式的指示输入；

状态取得部，其取得所述驱动机构执行的所述驱动模式的执行状态；

控制部，其基于由所述状态取得部取得的所述执行状态，决定是否使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的所述指示输入，并控制所述驱动机构；以及

紧急停止输入装置，其受理通过所述控制部的控制使所述驱动机构的动作停止并且保持停止的状态的指示输入，

在所述紧急停止输入装置的所述指示输入被解除时，通过所述控制部的控制，在使所述驱动机构移动至所述驱动机构与所述被护理者的连结位置之后，设为能够受理所述指示输入装置上的所述指示输入。

这些概括性且特定的技术方案，也可以通过方法、计算机程序以及系统、方法和计算机程序的任意组合来实现。

发明的效果

根据本公开的所述技术方案，在站起时或就座时，不会使驱动机构进行被护理者意料之外的动作，能够防止被护理者产生不快感。

附图说明

图1A是将本公开的第1实施方式中的作为站起或就坐动作辅助系统(例如，站起或就坐动作辅助装置)的一例的机器人系统的机器人的构成概要与被护理者一起表示的侧视图。

图1B是在本公开的第1实施方式的机器人系统中将被护理者处于坐姿状态下的机器人的构成概要与被护理者一起表示的主视图。

图1C是在本公开的第1实施方式的机器人系统中将被护理者达到站姿状态时的机器人的构成概要与被护理者一起表示的主视图。

图2是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的详细构成的框图。

图3A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的概要的图。

图3B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的概要的图。

图3C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的概要的图。

图4A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的就坐动作中的第2驱动模式的一例的概要的图。

图4B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的就坐动作中的第2驱动模式的概要的图。

图4C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的就坐动作中的第2驱动模式的概要的图。

图5是表示本公开的第1实施方式中的输入IF的概要的图。

图6是表示本公开的第1实施方式中的动作信息数据库的详细情况的图。

图7是本公开的第1实施方式中的动作信息的坐标图。

图8A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图8B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图8C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图8D是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图9A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的图。

图9B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的图。

图9C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的图

图9D是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的图。

图9E是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的图。

图10A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的就坐动作中的第2驱动模式的一例的图。

图10B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的就坐动作中的第2驱动模式的一例的图。

图10C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的就坐动作中的第2驱动模式的一例的图。

图11是表示本公开的第1实施方式中的动作状态数据库的详细情况的图。

图12是本公开的第1实施方式中的控制部的状态转变图。

图13是表示本公开的第1实施方式中的控制部的状态转变图和提示部的图。

图14A是本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的整体的流程图。

图14B是本公开的第1实施方式中的机器人系统的初始化动作的流程图。

图14C是本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起或就座动作的流程图。

图14D是本公开的第1实施方式中的机器人系统的紧急停止动作的流程图。

图14E是本公开的第1实施方式中的机器人系统的结束化动作的流程图。

图15是表示本公开的第2实施方式中的动作信息数据库的详细情况的图。

图16A是表示本公开的第2实施方式中的动作状态数据库的详细情况的图。

图16B是表示本公开的第2实施方式中的动作状态数据库的详细情况的图。

图17是表示本公开的第2实施方式中的控制部的状态转变图和提示部的图。

图18A是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。

图18B是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。

图18C是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。

图18D是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。

图19A是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。

图19B是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。

图19C是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。

图20A是表示本公开的第2实施方式的变形例中的输入IF的概要的图。

图20B是表示本公开的第2实施方式的变形例中的输入IF的概要的图。

图20C是表示本公开的第2实施方式的变形例中的输入IF的概要的图。

图21是表示本公开的第3实施方式中的机器人系统的详细构成的框图。

图22是将本公开的第3实施方式中的作为站起或就坐动作辅助系统(例如，站起或就坐动作辅助装置)的一例的机器人系统的机器人的构成的概要与护理者和被护理者一起表示的侧视图。

图23A是表示本公开的第3实施方式中的输入IF的概要的图。

图23B是表示本公开的第3实施方式中的输入IF的概要的图。

图23C是表示本公开的第3实施方式的变形例中的输入IF中的第1输入IF的概要的图。

图23D是表示本公开的第3实施方式的变形例中的输入IF中的第2输入IF的概要的图。

图24A是在本公开的第3实施方式中护理者用的第2输入IF能够优先受理输入的情况下的流程图。

图24B是在本公开的第3实施方式中能够通过被护理者用的第1输入IF和护理者用的第2输入IF这两方输入来受理输入的情况下的流程图。

图25是本公开的第3实施方式中的输入IF指令时的控制部的状态转变图。

图26是本公开的第3实施方式中的输入IF指令时的动作状态数据库的详细图。

图27A是在本公开的各实施方式的变形例中机器人系统的臂机构的第4臂具备麦克风以及扬声器的情况下的机器人系统的侧面图。

图27B是在本公开的各实施方式的变形例中在机器人系统工作的房间的墙壁等具备麦克风以及扬声器的情况下的机器人系统的侧面图。

图28是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。

图29是用于说明本公开的第1实施方式的变形例中的臂机构的姿势与被护理者的关系的说明图。

图30是本公开的第1实施方式的变形例中的控制部的站起动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本公开的实施方式。

在参照附图详细地说明本公开的实施方式之前，对本公开的各种技术方案进行说明。

根据本公开的第1技术方案，提供一种机器人系统，具备：

驱动机构，其执行辅助被护理者的动作的驱动模式；

指示输入装置，其受理使所述驱动机构执行所述驱动模式的指示输入；

状态取得部，其取得所述驱动机构执行的所述驱动模式的执行状态；以及

控制部，其基于由所述状态取得部取得的所述执行状态，决定是否使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的所述指示输入，并控制所述驱动机构。

若在任何情况下都使机器人的驱动机构执行由指示输入装置受理的指示输入，则辅助被护理者的动作反而可能会产生不适当的情况。例如，在辅助被护理者的站起动作和行走动作的机器人中，在机器人辅助站起动作的途中被护理者错误地进行了辅助行走动作的指示输入的情况下，驱动机构将会进行被护理者意料之外的动作，对于被护理者而言会产生不快感。

根据本技术方案，基于驱动机构执行的驱动模式的执行状态，通过控制部决定是否使驱动机构执行指示输入。也就是说，在基于驱动机构执行的驱动模式的执行状态而由控制部判断为若执行指示输入的内容则被护理者的动作辅助会不适当的情况下，不会通过控制部来执行指示输入的内容。由此，不会使驱动机构进行被护理者意料之外的动作，不会让被护理者产生不快感。

根据本公开的第2技术方案，提供一种第1技术方案所述的机器人系统，

所述驱动机构具备：

保持所述被护理者的保持机构；和

牵引机构，其与所述保持机构连结，牵引所述保持机构以使得所述保持机构按照所述驱动模式进行移动，

所述指示输入装置，

还具备连结位置移动输入装置，该连结位置移动输入装置受理使所述牵引机构移动至与所述保持机构连结的连结位置的指示输入，

通过所述控制部的控制，在使所述牵引机构移动至所述连结位置之后，设为能够受理所述指示输入装置上的所述指示输入。

根据本技术方案，通过控制成使所述牵引机构移动至与所述保持机构连结的连结位置，使得与被护理者的连结位置一致的位置调整不再需要，在想要牵引时能够立即使用。

根据本公开的第3技术方案，提供一种第1技术方案所述的机器人系统，

所述驱动机构具备：

保持所述被护理者的保持机构；和

牵引机构，其与所述保持机构连结，牵引所述保持机构以使得所述保持机构按照所述驱动模式进行移动，

所述机器人系统，

还具备紧急停止输入装置，该紧急停止输入装置受理通过所述控制部的控制使所述驱动机构的动作停止、并且保持停止的状态的指示输入，并且，

在所述紧急停止输入装置的所述指示输入被解除时，通过所述控制部的控制，在使所述牵引机构移动至与所述保持机构连结的连结位置之后，设为能够受理所述指示输入装置上的所述指示输入。

根据本技术方案，在紧急停止输入装置的所述指示输入被解除时，通过所述控制部，控制成使所述牵引机构移动至与所述保持机构连结的连结位置，由此，在紧急停止后，使得与被护理者的连结位置一致的位置调整不再需要，在想要牵引时能够立即使用。

根据本公开的第4技术方案，提供一种第1～3的任一技术方案所述的机器人系统，

所述驱动机构分别执行辅助所述被护理者的第1动作的第1驱动模式和辅助所述被护理者的第2动作的第2驱动模式，

所述指示输入装置受理使得执行所述第1驱动模式的第1指示输入或使得执行所述第2驱动模式的第2指示输入，

若在由所述状态取得部取得的所述执行状态为正在执行所述第1驱动模式时由所述指示输入装置受理了所述第2指示输入，则所述控制部不使所述驱动机构执行所述第2驱动模式。

根据本公开的第5技术方案，提供一种第1～4的任一技术方案所述的机器人系统，

所述指示输入装置具有提示是否能够受理所述指示输入的提示部，

所述控制部基于是否使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的所述指示输入的决定，使所述提示部提示是否能够受理所述指示输入。

第1技术方案涉及的机器人系统，在作为被护理者或护理者的操作者使用指示输入装置输入了指示输入时，根据驱动机构执行的执行模式的执行状态，有时并不执行所输入的指示输入的内容。该情况下，操作者无法判别机器人系统是基于执行状态作出了不执行指示输入的内容的决定还是单纯由于指示输入装置的故障而未执行指示输入的内容。

根据本技术方案，操作者能够通过观看指示输入装置的提示部来确认是否能够受理指示输入。由此，操作者能够判别是基于执行状态不执行指示输入的内容还是单纯存在指示输入装置的故障。

根据本公开的第6技术方案，提供一种第5技术方案所述的机器人系统，

在将所述指示输入装置受理的所述指示输入对所述控制部进行无线发送的情况下，所述控制部使所述提示部提示由所述状态取得部取得的所述执行状态。

作为利用机器人系统的场景，存在如下情况：在远离从机器人接受动作辅助的被护理者的位置，护理者使用指示输入装置来控制机器人的动作。在该场景下，指示输入装置受理的指示输入将会被无线发送给设置在机器人内部的控制部。

在远离机器人的位置护理者使用指示输入装置控制机器人的动作的情况下，护理者往往难以确认驱动机构执行的驱动模式是何种执行状态。

根据本技术方案，使提示部提示执行状态。由此，即使护理者在远离机器人的位置控制机器人的动作的情况下，护理者也能够简单地确认驱动机构处于何种执行状态。

根据本公开的第7技术方案，提供一种第5或6技术方案所述的机器人系统，

在将所述指示输入装置受理的所述指示对所述控制部进行无线发送的情况下，所述控制部使所述提示部提示基于由所述状态取得部取得的所述执行状态的所述被护理者的动作状态。

作为利用机器人系统的场景，存在如下情况：在远离从机器人接受动作辅助的被护理者的位置，护理者使用指示输入装置来控制机器人的动作。在该场景下，指示输入装置受理的指示输入将会被无线发送给设置在机器人内部的控制部。

在远离机器人的位置护理者使用指示输入装置控制机器人的动作的情况下，护理者往往难以确认被护理者处于何种动作状态、即处于何种姿势状态。

根据本技术方案，使提示部提示基于执行状态的被护理者的动作状态。由此，即使在护理者在远离机器人的位置控制机器人的动作的情况下，护理者也能够简单地确认被护理者处于何种姿势状态。

根据本公开的第8技术方案，提供一种第3～5的任一技术方案所述的机器人系统，

所述指示输入装置由第1输入指示装置和第2输入指示装置构成，

所述第1输入指示装置受理第3指示输入，所述第3指示输入使所述驱动机构优先于所述第2输入指示装置的第2指示输入而执行所述第1输入指示装置的第1指示输入，

所述控制部在由所述第1输入指示装置受理了所述第3指示输入时，即使由所述第2输入指示装置输入了所述第2指示输入，也进行控制以不使所述驱动机构执行所述第2指示输入。

根据本技术方案，操作第1输入指示装置的护理者能够优先于操作第2输入指示装置的被护理者的操作来进行操作，因此能够防止被护理者错误地进行操作。

根据本公开的第9技术方案，提供一种第8技术方案所述的机器人系统，

所述第2输入指示装置受理使所述驱动机构执行的所述驱动模式停止的第4指示输入，

所述控制部在由所述第2输入指示装置受理了所述第4指示输入的情况下，即使由所述第1输入指示装置受理了所述第3指示输入，也进行控制以不使所述驱动机构执行所述第3指示输入。

作为指示输入装置，有时存在被护理者用的输入指示装置和护理者用的输入指示装置这2个。该情况下，若从两方的输入指示装置受理了不同的指示输入，则希望预先设定应该优选执行来自哪一方的输入指示装置的指示输入，优先执行来自哪个输入指示装置的指示输入。但是，若设为一直优先执行来自预先设定的输入指示装置的指示输入，则有时存在不适当的情况。例如，在优先执行来自护理者用的输入指示装置的指示输入的情况下，即使被护理者因某种理由想要使驱动机构执行的驱动模式停止也无法使其停止，机器人将会违背被护理者的意愿而强行进行动作辅助。该情况下，驱动机构将会进行被护理者意料之外的动作，对被护理者而言会产生不快感。

根据本技术方案，在从不想优先执行一方的输入指示装置受理了使驱动机构执行的驱动模式停止的指示输入的情况下，即使从优先执行的输入指示装置受理了指示输入也不使驱动机构执行。由此，能够防止机器人强行对被护理者进行动作辅助，也不会使驱动机构进行被护理者意料之外的动作，也不会让被护理者产生不快感。

根据本公开的第10技术方案，提供一种第8或9技术方案所述的机器人系统，

所述第1输入指示装置和所述第2输入指示装置分别具有第1提示部和第2提示部，

所述控制部在所述驱动机构执行所述驱动模式的期间，使所述第1提示部和所述第2提示部分别提示正在按照所述第1输入指示装置和所述第2输入指示装置的哪一方的指示输入执行所述驱动模式。

在指示输入装置有被护理者用的输入指示装置和护理者用的输入指示装置这2个的情况下，被护理者以及护理者难以判别驱动机构执行的驱动模式是来自哪个输入指示装置的指示输入。

根据本技术方案，在执行驱动模式的期间，能够各提示部分别提示正在按照来自哪个输入指示装置的指示输入执行驱动模式。由此，被护理者以及护理者能够判别正在基于来自哪个输入指示装置的指示输入执行驱动模式。

根据本公开的第11技术方案，提供一种指示输入装置，其用于机器人系统，受理使所述驱动机构执行所述驱动模式的指示输入，所述机器人系统具备：状态取得部，其取得驱动机构的所述驱动模式的执行状态，所述驱动机构执行辅助被护理者的动作的驱动模式；和控制部，其基于由所述状态取得部取得的所述执行状态，决定是否使所述驱动机构执行所受理的指示输入并控制所述驱动机构，

所述指示输入装置具有提示是否能够受理所述指示输入的提示部。

根据本技术方案，不会使驱动机构进行被护理者意料之外的动作，不会让被护理者产生不快感。进而，在按压了紧急停止按钮时，通过控制成移动至连结位置，使得与被护理者的连结位置一致的位置调整不再需要，在想要牵引时能够立即使用。

根据本公开的第12技术方案，提供一种第11技术方案所述的指示输入装置，

在将所述指示输入装置受理的所述指示输入对所述控制部进行无线发送的情况下，所述提示部提示基于由所述状态取得部取得的所述执行状态的所述被护理者的动作状态。

根据本公开的第13技术方案，提供一种程序，是使机器人系统的计算机执行的程序，所述机器人系统具备：

驱动机构，其执行辅助被护理者的动作的驱动模式；和

指示输入装置，其受理使所述驱动机构执行所述驱动模式的指示输入，

所述程序使所述计算机执行：

由状态取得部取得所述驱动机构执行的所述驱动模式的执行状态，

在控制部中，基于由所述状态取得部取得的所述执行状态，决定是否使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的所述指示输入，

在所述控制部中，在决定为执行的情况下基于所述指示输入来控制所述驱动机构，在决定为不执行的情况下不基于所述指示输入控制所述驱动机构。

根据本公开的第14技术方案，提供一种机器人系统的控制方法，所述机器人系统具备：

驱动机构，其执行辅助被护理者的动作的驱动模式；和

指示输入装置，其受理使所述驱动机构执行所述驱动模式的指示输入，

在所述控制方法中，

由状态取得部取得所述驱动机构执行的所述驱动模式的执行状态，

在控制部中，基于由所述状态取得部取得的所述执行状态，决定是否使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的所述指示输入，

在所述控制部中，在决定为执行的情况下基于所述指示输入来控制所述驱动机构，在决定为不执行的情况下不基于所述指示输入控制所述驱动机构。

以下，对本公开的实施方式涉及的站起动作辅助系统等进行详细说明。

(第1实施方式)

图1A和图1B表示本公开的第1实施方式的动作辅助系统(例如，站起或就坐动作辅助装置)的一例。图1A和1B表示作为动作辅助系统的一例的机器人系统1，是表示辅助被护理者7从坐姿状态向站姿状态或者从站姿向坐姿进行动作的机器人20的就坐时的情形的侧视图和主视图。被护理者7坐在地面13上的落座部5(也表述为坐姿)。图1C是被护理者7处于站姿状态的机器人系统1的主视图。图2是表示第1实施方式中的机器人系统1的详细构成的框图。图3A～图3C是表示本公开的第1实施方式的机器人系统的站起动作(例如，第1动作的一例)中的第1驱动模式的一例的概要的图。图4A～图4C是表示本公开的第1实施方式的机器人系统的就坐动作(例如，第2动作的一例)中的第2驱动模式的一例的概要的图。

图1A～图2所示的机器人系统1是辅助被护理者7的站起动作的站起动作辅助系统的一例。机器人系统1具备机器人20。图2所示的机器人系统1在机器人20的外部具备动作信息数据库8和动作状态数据库23。也可以是机器人20具备动作信息数据库8和动作状态数据库23。在此，被护理者7是指受动作辅助系统辅助的用户。

机器人20放置在地面13上，具备作为驱动机构的一例的主体机构2、控制装置11、作为指示输入装置的一例的输入IF6、作为状态取得部的一例的动作状态管理部21、以及控制部12。

主体机构2具备臂机构4、作为保持机构的一例的护理带3、以及行走机构14。主体机构2也可以不具备行走机构14。臂机构4至少具有作为牵引机构的一例的机械臂。

控制装置11具备数据库输入输出部9、动作状态管理部21、计时器16和控制部12。

《护理带3》

如图1A～图1C所示，护理带3能够装配于被护理者7，并且对被护理者7进行保持。护理带3具备第1保持部3a、第2保持部3b以及连结部3c，构成为能够经由连结部3c装卸于机械臂。

保持机构3g至少具备第1保持部3a和第2保持部3b。

第1保持部3a能够保持被护理者7的颈部7a、或脊背部7b、或颈部7a及脊背部7b。

第2保持部3b能够保持被护理者7的腰部7c。

连结部3c在被护理者7装配着保持机构3g时位于被护理者7的胸部7d。将第1保持部3a和第2保持部3b在被护理者7的前面进行连结。连结部3c与保持机构3g连结，能够以可装卸的方式与后述的臂机构4的一端(例如后端)连结。

作为一例，如图1A～图1C所示，连结部3c与臂机构4的一端连结。连结部3c位于被护理者7的胸部的中央附近且第1保持部3a与第2保持部3b的中间附近。另外，连结部3c设置成架设于连结第1保持部3a和第2保持部3b各自的端部的位置附近。连结部3c使用螺钉与臂机构4的一端固定连结。不过，也可以通过任意的公知方法来连结臂机构4的一端与连结部3c。此外，连结部3c优选具有比第1保持部3a和第2保持部3b的伸缩性低的伸缩性。由此，在护理带3被臂机构4牵引时，能够防止连结部3c伸长，因此，能够通过保持机构3g切实地传递来自臂机构4的外力。由此，臂机构4与护理带3的连结部3c连结，并牵引护理带3以使护理带3按照驱动模式进行移动并执行驱动模式。

《行走机构14》

行走机构14具备矩形台14e、一对前轮14a、一对后轮14b、前轮用制动器14c以及后轮用制动器14d，行走机构14放置于地面13上。一对前轮14a旋转自如地配置于矩形台14e的前端的一对角部。一对后轮14b旋转自如地配置于矩形台14e的后端的一对角部。前轮用制动器14c对前轮14a施加制动。后轮用制动器14d对后轮14b施加制动。在行走机构14的上部设置有臂机构4。即，臂机构4立起支承于矩形台14e的前部的中央部。作为一例，一对前轮14a和一对后轮14b在图3C所示的状态下通过被护理者7向前方方向(例如，图3C的左方)施加力而旋转，能够作为行走器来辅助被护理者7的行走。此外，在该例子中，一对前轮14a和一对后轮14b通过被护理者7推动而旋转，但例如也可以设为如下结构：一对前轮14a和一对后轮14b分别或任一方具备马达，对被护理者7的推力进行辅助，能够轻松地进行移动。而且，前轮用制动器14c和后轮用制动器14d作为一例可以以手动方式启动/停止(ON/OFF)，也可以为电磁制动器等通过电信号来进行制动器的启动/停止(未图示)。通过使制动器14c或14d启动，能够对前轮14a或后轮14b施加制动，通过使制动器14c或14d停止，能够解除前轮14a或后轮14b的制动。此外，作为一例设为了具备一对前轮14a和一对后轮14b的结构，但也可以还在矩形台14e中央添加一个车轮等，车轮的数量或大小不限于图示。

《臂机构4》

臂机构4设置于行走机构14的上部，并且前端经由连结部3c与保持机构3g连结，通过控制部12进行动作控制，同时执行辅助被护理者7的站起动作、就座动作、或站起及就座动作的驱动模式。作为一例，臂机构4是具备第1马达41、检测第1马达41的旋转轴的转速(例如旋转角度)的第1编码器43、第2马达4、检测第2马达42的旋转轴的转速(例如旋转角度)的第2编码器44的二自由度的机械臂。通过控制装置11的控制部12基于将来自第1编码器43和第2编码器44的旋转角度信息转换成臂机构4的位置信息而得到的位置信息来控制第1马达41和第2马达42，执行辅助被护理者7的站起或就座动作的驱动模式。通过该控制，作为驱动模式的一例，如图3A～图3C所示，驱动机器人系统1，为了辅助处于坐姿的被护理者7的臀部7e离开落座部5，可以使保持机构3g的第1保持部3a和第2保持部3b同时朝向被护理者7的正面方向的斜前方进行牵引动作，并且，随后可以朝向上方进行牵引动作。而且，作为驱动模式的另一例，如图4A～图4C所示，驱动机器人系统1，为了辅助处于站姿的被护理者7就坐于落座部5之前的就坐动作，可以使保持机构3g的第1保持部3a和第2保持部3b同时至少在朝向被护理者7的下方接着朝向下方稍前方进行牵引动作之后，朝向下方稍后方进行牵引动作。

更详细而言，臂机构4由具备第1臂4c、第2臂4d、第3臂4e、第4臂4f、第1驱动部4a以及第2驱动部4b的机械臂构成。第1臂4c在矩形台14e的前部的中央以使得从矩形台14e朝向上方站起或从矩形台14e朝向下方就座的方式固定下端。第2臂4d的前端经由内置有第1驱动部4a的第1关节部以可转动的方式连结于第1臂4c的上端。第2臂4d的后端经由内置有第2驱动部4b的第2关节部以可转动的方式连结于第3臂4e的下端。第3臂4e的上端在第4臂4f的前端固定成使第3臂4e和第4臂4f各自的轴向相互正交而呈L字状弯曲。在第4臂4f的后端具有以可装卸的方式与护理带3的连结部3c连结的连结部4g。

第1驱动部4a配置于第1臂4c与第2臂4d之间的关节部，例如由使第2臂4d相对于第1臂4c旋转的第1马达41和检测其旋转角度信息的第1编码器43构成。因而，在后述的控制部12的控制下，能够进行驱动，以使第2臂4d相对于第1臂4c转动预定角度。第2驱动部4b配置于第2臂4d与第3臂4e之间的关节部，例如，由使第3臂4e相对于第2臂4d旋转的第2马达42和检测其旋转角度信息的第2编码器44构成。来自第1编码器43和第2编码器44的各个旋转角度信息被转换成臂机构4的位置信息，并作为位置信息由控制部12使用。因而，在后述的控制部12的控制下，能够进行驱动，以使第3臂4e相对于第2臂4d转动预定角度而移动到所期望的位置。

从第3臂4e的中间部朝后(例如，朝向被护理者侧)突出地设置有把手15，被护理者7在就座或站起时能够用双手握持。此外，把手15也可以设置成能够放置被护理者7的胳膊的长度。由此，在站起时作为把手发挥功能，在行走时通过放置胳膊，能够更稳定地行走。而且，第4臂4f也可以设为在上部具有聚氨酯等缓冲材料的结构。由此，即使万一被护理者7向前方跌倒等导致脸或上半身与第4臂4f接触，也能够缓和那样情况下的碰撞。

《输入IF6，紧急停止按钮24》

在第4臂4f的前部，例如以能够卸下的方式向下突出地设置了配置有按钮等的操作盘等输入接口(即输入IF)6。如果如此配置输入IF6，则会配置成能够相对于坐姿的被护理者7从臂机构4的侧方来操作输入IF6。输入IF6能够受理使得执行站起动作的驱动模式的站起指示输入(例如，第1指示输入)或使得执行就座动作的驱动模式的就座指示输入(例如，第2指示输入)。具体而言，图5中示出输入IF6的一例。可以配置有机器人系统1的电源的接通或断开按钮6a(例如，当按钮按下时接通，当按钮恢复时断开)、站起时使用的上升按钮6b、和就坐时使用的下降按钮6c、使臂机构4向初始位置移动的初始位置移动按钮6e等，进行输入。此外，作为臂机构4的初始位置的一例，如图3A所示，是被护理者7的前面附近的位置。另外，输入IF6也可以从第4臂4f的前部卸下，作为遥控器发挥功能，由护理者18用手拿着进行操作。在此，初始位置是能够连结臂机构4与护理带3的连结部3c的连结位置的一例。初始位置移动按钮6e作为连结位置移动输入装置的一例发挥功能，例如通过按压初始位置移动按钮6e，由此，通过控制部12的控制，使臂机构4移动至作为连结位置的一例的初始位置之后，设为能够受理所述指示输入装置上的所述指示输入。换言之，意味着：通过控制部12的控制，在从紧急停止起到使臂机构4到达作为连结位置的一例的初始位置为止，完全不受理上升按钮6b或下降按钮6c等的包括上升或下降的全部指示输入。

紧急停止按钮24是紧急停止输入装置的一例，如图1A所示设置于臂机构4的第4臂4f(的例如前端)，在希望使机器人系统1的动作停止的情况下随时可以按压。紧急停止按钮24受理通过控制部12的控制使臂机构4的动作停止并且保持停止的状态的指示输入。将该指示也表述为紧急停止指示。具体而言，对于紧急停止按钮24，作为一例，当按压紧急停止按钮24时成为紧急停止状态，紧急停止按钮24维持按压的状态而固定。在该固定的状态下，若转动紧急停止按钮24本身，则紧急停止按钮24从按压的状态变为未被按压的状态，紧急停止的状态被解除。在紧急停止按钮24的指示输入被解除时，通过控制部12的控制，使臂机构4移动至与护理带3的连结部3c连结的初始位置(连结位置)之后，设为能够受理输入IF6上的指示输入。此外，紧急停止按钮24作为设置于臂机构4的情况进行了说明，但也可以设置于输入IF6，还可以分别设置于臂机构4和输入IF6。

《提示部22》

提示部22通过控制部12的控制，提示是否能够受理指示输入，具体而言，显示是否受理输入IF6以及紧急停止按钮24的输入。作为一例，在图5的输入IF6中，与电源的接通或断开按钮6a、上升按钮6b、下降按钮6c和初始位置移动按钮6e分别相邻地配置电源按钮用灯22a、上升按钮用灯22b、下降按钮用灯22c和初始位置移动按钮用灯22e，通过各个灯来分别提示是否能够受理输入的状态。此外，紧急停止按钮用灯22f与紧急停止按钮24相邻地设置。在可受理输入IF6的各按钮6a、6b、6c、6e或紧急停止按钮24上的输入的情况下，使灯22a、22b、22c、22e、22f点亮，在不可受理输入IF6的各按钮6a、6b、6c、6e或紧急停止按钮24上的输入的情况下，使灯22a、22b、22c、22e、22f熄灭。是否使各个灯22a、22b、22c、22e、22f点亮，通过控制部12基于后述的动作状态数据库23的“提示信息”所存储的信息来执行。关于各个提示部22，在“提示信息”为“0”的情况下使灯22a、22b、22c、22e、22f熄灭，在“提示信息”为“1”的情况下使灯22a、22b、22c、22e、22f点亮。即，控制部12基于是否使臂机构4执行由输入IF6受理的指示输入的决定，使提示部22提示是否能够受理指示输入。

此外，作为一例在各种按钮的附近配置了灯22a、22b、22c、22e、22f，但也可以使按钮本身点亮。进而，也可以是在按压了可受理输入的按钮时通过声音进行通知等灯以外的提示方法。

《计时器16》

计时器16在经过某一定时间(例如，每毫秒)后将用于使数据库输入输出部9和控制部12执行的指令向数据库输入输出部9和控制部12输出。

《数据库输入输出部9》

数据库输入输出部9在动作信息数据库8、动作状态数据库23、控制部12和动作状态管理部21之间进行数据(例如，信息)的输入输出。

《动作信息数据库8》

基于来自计时器16的指令使控制部12进行工作，利用来自计时器16的执行指令使数据库输入输出部9和控制部12进行工作，每隔某一定时间(例如，每毫秒)生成臂机构4的位置信息(例如，将来自第1编码器43和第2编码器44的各个旋转角度信息转换成臂机构4的位置信息而得到的位置信息)。在该第1实施方式中，这些生成的位置信息与时刻一起，作为动作信息经由数据库输入输出部9输出到动作信息数据库8，并作为动作信息存储于动作信息数据库8。此外，在第1实施方式中，动作信息通过输入IF6等预先生成并存储。

图6表示动作信息数据库8的动作信息的内容的一例。

(1)“时刻”栏表示与臂机构4正在动作时的时刻有关的信息。对于时刻，以毫秒(msec)为单位进行表示。

(2)“位置”栏表示将由臂机构4的第1和第2编码器43、44等检测的角度信息进行转换得到的臂机构4的位置信息。具体而言，如图1A所示，以臂机构4的一端(例如，图1A所示，第1臂4c的下端)为原点O，对于以机器人系统1B的行进方向反方向为正的x轴、以向上为正的z轴，作为这两轴上的位置，表示为相对于原点的相对坐标。对于位置，以米(m)为单位进行表示。

(3)“初始位置标志”栏，保存有用于表示从如图8A所示那样臂机构4折叠以便收纳的状态如图8B所示移动到初始位置时的初始位置的坐标的标志。初始位置标志保存“0”或“1”，为“1”时将此时刻的位置设定为初始位置，为“0”时表示不是初始位置。

(4)“进展信息”栏通过控制部12保存有与机器人系统1动作时的进展有关的信息。在与当前的(即，进行控制动作时的)机器人系统1的位置一致的时刻通过控制部12保存“1”，在除此以外的时刻通过控制部12保存“0”。在初始位置移动没有完成的时候，在所有的时刻都通过控制部12保存“0”，在初始位置移动刚刚完成之后，对与初始位置标志保存为“1”的时刻相同时刻的进展信息，通过控制部12保存“1”。

《动作状态数据库23》

基于来自输入IF6或紧急停止按钮24的指令，通过动作状态管理部21决定机器人系统1的动作状态，并经由数据库输入输出部9存储于动作状态数据库23。

图11示出动作状态数据库23的信息内容的一例。

(1)“状态ID”栏以ID编号S1～S8来表示臂机构4的动作状态。

(2)“输入IF可否信息”栏，针对输入IF6和紧急停止按钮24分别记录是否能够受理输入的信息。在能够输入的情况下记录“1”，在不能输入的情况下记录“0”。作为一例，将电源按钮6a、初始位置移动按钮6e、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24各自的输入可否信息如(1，1，0，0，1)那样以“，”隔开来记录。

(3)“提示信息”栏，是用于提示输入IF6和紧急停止按钮24的各按钮是否能够输入的状态的信息。在进行提示的情况下记录“1”，在不提示的情况下记录“0”。作为一例，将电源按钮6a、初始位置移动按钮6e、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24各自是否能够输入的提示状态如(1，1，0，0，1)那样以“，”隔开来记录。对于提示状态为“1”的按钮，图5的输入IF6的电源按钮用灯22a、上升按钮用灯22b、下降按钮用灯22c、初始位置移动按钮用灯22e和紧急停止按钮用灯22f的某个相应的灯点亮。反过来，对于提示状态为“0”的按钮，使相应的灯熄灭。

(4)“进展信息”栏，保存与当前的(即，进行控制动作时的)状态的进展有关的信息。对当前的(即，进行控制动作时的)状态记录“1”，除此以外记录“0”。

《动作状态管理部21，控制部12》

控制部12基于由动作状态管理部21取得的动作状态，决定是否使臂机构4执行由输入IF6受理的指示输入，并控制臂机构4。具体而言，控制部12基于由输入IF6或计时器16等输入的指令或由动作状态管理部21取得的动作状态的信息，控制臂机构4。另外，控制部12控制动作状态管理部21以及提示部22等的动作。另外，控制部12，例如若在由动作状态管理部21取得的执行状态为正在执行站起动作的驱动模式时由输入IF6受理了就座的指示输入，则进行控制以不使臂机构4执行就座动作的驱动模式。反过来，若在由动作状态管理部21取得的执行状态为正在执行就座动作的驱动模式时由输入IF6受理了站起的指示输入，则进行控制以不使臂机构4执行站起动作的驱动模式。另外，控制部12在受理了紧急停止指示的情况下，不使驱动机构执行由所述指示输入装置受理的指示，直到满足预定的条件为止。换言之，控制部12在受理了紧急停止指示的解除之后、使驱动机构移动至连结所述驱动机构与所述用户的连结位置之前，不使驱动机构执行由指示输入装置受理的指示。在此，预定的条件是指(a)受理紧急停止指示的解除、且(b)使驱动机构移动至连结驱动机构与被护理者的连结位置。此外，即使在不满足预定的条件的情况下，控制部12也可以受理电源的接通或断开、或紧急停止指示。也就是说，只要不满足预定的条件，控制部12就至少不使驱动机构执行驱动模式的指示。

动作状态管理部21取得臂机构4执行的驱动模式的执行状态(例如，动作状态)。具体而言，动作状态管理部21基于来自输入IF6或紧急停止按钮24的指令，决定臂机构4的动作状态(例如，状态)，经由数据库输入输出部9存储于动作状态数据库23和/或通知给控制部12。作为一例，图12中示出机器人系统1的状态转变图。

利用图7、图8A～图8D、图9A～图9E、图10A～图10C、图12、图13以及图14A～图24B，对由动作状态管理部21以及控制部12进行的动作状态的决定以及机器人系统1的控制、和与之相伴的护理者18以及被护理者7的动作进行说明。

图7示出对于存储在动作信息数据库8中的x轴和z轴的位置将横轴描画为x轴的位置并且将纵轴描画为z轴的位置而得到的坐标图。

首先，如图8A所示被护理者7坐在配置于地面13上的床等落座部5或被护理者7在落座部5的附近站在地面13上。并且，在臂机构4折叠以便收纳的状态下护理者18使机器人系统1移动到被护理者7的正面附近，通过输入IF6的制动器按钮6d使车轮制动器启动(ON)，对行走机构14的车轮14a、14b施加制动器。

这之后的动作，大致如在图14A所示的整体的流程图，依次进行初始化动作S-A(参照图14B)、站起或就座动作S-B(参照图14C)和结束化动作S-C(参照图14E)。另外，与这些流程图分开而存在紧急停止动作S-D(参照图14D)。

初始化动作S-A(参照图14B)是指如下动作：从状态S1，按压输入IF6的电源按钮6a而成为状态S2，然后按压初始位置移动按钮6e而成为状态S3，臂机构4从折叠以便收纳的状态移动到连结护理带3的连结部3c与臂机构4的初始位置。

结束化动作S-C(参照图14E)是在结束使用机器人20的情况下进行的动作，是在将护理带3的连结部3c与臂机构4的连结部4g解开之后断开电源的动作。

《状态S1》

首先，如图8A所示，被护理者7坐在配置于地面13上的床等落座部5。护理者18使臂机构4折叠以便收纳的状态的机器人系统1移动到被护理者7的正面附近。

因为该状态是机器人20的电源断开的状态，所以由动作状态管理部21决定为处于图12的状态S1(断电)。在状态S1下，动作状态数据库23的“状态ID”S1的“输入IF可否信息”为(1，0，0，0，1)。因此，电源按钮6a和紧急停止按钮24处于可受理输入的状态，初始位置移动按钮6e、上升按钮6b和下降按钮6c处于不可受理输入的状态。通过将这些输入可否信息从动作状态管理部21通知给控制部12，在控制部12中，进行是否受理来自输入IF6的输入的控制。换言之，决定是否使臂机构4执行由输入IF6受理的指示输入，对臂机构4进行驱动控制。具体而言，在各个输入可否信息为“1”的情况下，输入IF6中的该按钮的输入能由控制部12受理。在输入可否信息为“0”的情况下，输入IF6中的该按钮的输入不能由控制部12受理。在输入了可由控制部12受理的指令的情况下，基于从输入IF6输入的指令，由动作状态管理部21管理成向由动作状态管理部21分别预先决定的应该控制的状态转变。关于不能受理的按钮输入，在控制部12中不进行控制。

进而，“状态ID”S1的动作状态数据库23的“提示信息”为(0，0，0，0，0)。因此，以使图5的输入IF6的全部提示部22的灯22a、22e、22b、22c都熄灭的方式，从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22进行通知。在提示部22中，接收到控制部12的通知，如图13的状态S1所示，使电源按钮用灯22a、初始位置移动按钮用灯22e、上升按钮用灯22b、下降按钮用灯22c熄灭。

《状态S1→状态S2》

接着，如图8B以及图14B所示，护理者18或被护理者7按压机器人20的输入IF6的电源按钮6a(步骤S101)。

动作状态管理部21在输入IF6的电源按钮6a的按下的定时，经由控制部12接收到电源按钮6a被按压的通知，由动作状态管理部21管理成向下一个状态转变。具体而言，由动作状态管理部21管理成从图12的状态S1向状态S2的待机(Wait)的状态转变(步骤S102)。伴随该转变，在控制部12中，将动作状态数据库23的“状态ID”S2的“进展信息”设为“1”，将其他的“状态ID”的“进展信息”设为“0”，将动作状态经由数据库输入输出部9存储于动作状态数据库23。进而，“状态ID”S2的动作状态数据库23的“输入IF可否信息”为(1，1，0，0，1)。因此，电源按钮6a、初始位置移动按钮6e和紧急停止按钮24处于可由控制部12受理输入的状态，上升按钮6b和下降按钮6c处于不可由控制部12受理输入的状态。此外，不可受理输入的状态也包括如下状态：虽然控制部12受理了来自输入IF6的输入但不会通过控制部12基于该受理的输入来控制臂机构4的动作。通过将这些输入可否信息从动作状态管理部21通知给控制部12，在控制部12中，进行是否受理来自输入IF6的输入的控制。具体而言，在电源按钮6a、初始位置移动按钮6e和紧急停止按钮24的任一个被按压的情况下，在控制部12中受理输入并进行控制(步骤S103)。另一方面，在按压了上升按钮6b或下降按钮6c的情况下，在控制部12中不受理输入并不进行控制。进而，“状态ID”S2的动作状态数据库23的“提示信息”为(1，1，0，0，1)。因此，通过从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22通知“提示信息”，如图13的状态S2所示，电源按钮用灯22a和初始位置移动按钮用灯22e点亮，使上升按钮用灯22b和下降按钮用灯22c熄灭。由此，护理者18或被护理者7能够在视觉上确认哪个按钮可由控制部12受理输入。

此外，在电源按钮6a、初始位置移动按钮6e和紧急停止按钮24的任一个被按压的情况下，在控制部12中受理输入并进行控制时(步骤S103)，若电源按钮6a被按压则变为断开，进行结束化动作S-C。

另外，在步骤S103中紧急停止按钮24被按压时，进行紧急停止动作S-D。

《状态S3→状态S4或状态S5》

接着，在步骤S103中，通过在图8B中护理者18或被护理者7按下机器人20的输入IF6的初始位置移动按钮6e，控制部12对臂机构4进行驱动控制，使机器人系统1的臂机构4移动到初始位置P0(步骤S104)。然后，进入步骤S105。

作为初始位置移动按钮6e的操作的一例，以使得仅在护理者18或被护理者7按压初始位置移动按钮6e时使臂机构4移动、在护理者18或被护理者7放开初始位置移动按钮6e时停止臂机构4的移动的方式进行动作，臂机构4移动到图7的初始位置P0的位置、即从图8A移动到图8B的位置。图7的初始位置P0是在动作信息数据库8的初始位置标志中存储有“1”的时候的位置。在护理者18或被护理者7按压初始位置移动按钮6e的时候，由动作状态管理部21管理成从状态S2向状态S3(初始位置移动状态)转变，机器人系统1的臂机构4向初始位置P0进行移动，当护理者18或被护理者7放开初始位置移动按钮6e时，由动作状态管理部21管理成向状态S4(初始位置移动暂时停止)转变，机器人系统1的臂机构4停止移动。在此，状态S3是指向初始位置移动的初始位置移动状态。状态S4是指暂时停止向初始位置移动的初始位置移动暂时停止状态。控制部12为了以使臂机构4向初始位置P0移动的方式来驱动控制臂机构4，分别独立地驱动控制第1马达41和第2马达42。进而，若护理者18或被护理者7按压初始位置移动按钮6e，则臂机构4再次开始移动，由动作状态管理部21管理成从状态S4向状态S3转变，若臂机构4向初始位置P0的移动完成，则由动作状态管理部21管理成从状态S3转变到状态S5(暂时停止状态)，机器人系统1暂时停止。即，在步骤S105中，由控制部12判断臂机构4是否移动到了初始位置P0，在移动到了初始位置P0时由动作状态管理部21管理成转变到状态S5(步骤S106)。然后，结束一系列的动作。

另一方面，在由控制部12判断为未移动到初始位置P0时，返回到步骤S103。

在此，臂机构4向初始位置P0的移动是否完成，例如可以由控制部12基于臂机构4的位置信息(例如，将来自第1编码器43和第2编码器44的各个旋转角度信息转换成臂机构4的位置信息而得到的位置信息)来判断。

如果由控制部12判断为移动完成，将完成信号从控制部12输入到动作状态管理部21，则可以通过动作状态管理部21来管理从状态S3向状态S5的转变。在此，状态S5是指暂时停止上升动作或下降动作的暂时停止状态。伴随该转变，通过控制部12将动作状态数据库23中的转变后的状态ID的“进展信息”设为“1”，将其他状态的“进展信息”设为“0”，经由数据库输入输出部9存储于动作状态数据库23。在动作状态数据库23中，状态S3和状态S4都是动作状态数据库23的“输入IF可否信息”为(1，1，0，0，1)。因此，电源按钮6a、初始位置移动按钮6e和紧急停止按钮24处于可由控制部12受理输入的状态，上升按钮6b和下降按钮6c处于不可由控制部12受理输入的状态。通过将这些输入可否信息从动作状态管理部21通知给控制部12，在控制部12中进行是否受理来自输入IF6的输入的控制。具体而言，在通过护理者18或被护理者7按压了电源按钮6a、初始位置移动按钮6e和紧急停止按钮24的任一个的情况下，在控制部12中受理输入并进行控制。另一方面，在护理者18或被护理者7按压了上升按钮6b或下降按钮6c的情况下，在控制部12中不受理输入并不进行控制。进而，“状态ID”S3的动作状态数据库23的“提示信息”为(1，1，0，0，1)。因此，通过从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22通知“提示信息”，如图13的状态S3以及状态S4所示，电源按钮用灯22a和初始位置移动按钮用灯22e点亮，使上升按钮用灯22b和下降按钮用灯22c熄灭。另外，“状态ID”S5的动作状态数据库23的“输入IF可否信息”为(1，0，1，1，1)。因此，电源按钮6a、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24处于可由控制部12受理输入的状态，初始位置移动按钮6e处于不可由控制部12受理输入的状态。具体而言，在通过护理者18或被护理者7按压了电源按钮6a、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24的任一方的情况下，在控制部12中受理输入并进行控制，而在护理者18或被护理者7按压了初始位置移动按钮6e的情况下，在控制部12中不受理输入并不进行控制。进而，“状态ID”S5的动作状态数据库23的“提示信息”为(1，0，1，1，1)。因此，通过从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22通知“提示信息”，如图13的状态S5所示，电源按钮用灯22a、上升按钮用灯22b和下降按钮用灯22c点亮，使初始位置移动按钮用灯22e熄灭。由此，护理者18或被护理者7能够在视觉上确认哪个按钮可由控制部12受理输入。

《状态S5→状态S6或状态S7，参照图14C》

接着，如图8B以及图14C所示，在被护理者7所装配的护理带3的连结部3c和臂机构4的连结部4g的高度不一致的情况下，调整臂机构4的连结部4g的高度。在图8B的例子中，由于需要使臂机构4的连结部4g向上方移动，所以护理者18或被护理者7按压输入IF6的上升按钮6b，由此进行高度的调整(步骤S211以及步骤S213)。

对于高度的调整，作为一例，按照图6的动作信息数据库8(例如，图7中图示了臂机构4驱动下的护理带3(换言之，连结部4g)的轨迹)来决定。在此，轨迹是指向被护理者7的前方凸出弯曲的轨迹，例如是连结部4g不向被护理者7的后方移动而从轨迹的起点到终点的全部经过点已定的C字状的半圆弧状的轨迹。例如，在“进展信息”为“1”的时刻t1，在护理者18或被护理者7为了进行高度调整而按压上升按钮6b时，向图7的连结部4g的轨迹的向上方向即图6的时刻t2的方向(例如，图6的表下方)移动。在护理者18或被护理者7为了进行高度调整而按压下降按钮6c时，向图7的连结部4g的轨迹的向下方向即图6的时刻t0的方向(例如，图6的表上方)移动。如此，通过控制部12对臂机构4进行驱动控制来进行高度调整。在图8B的例子中，需要使臂机构4的连结部4g向上方移动。因此，通过护理者18或被护理者7按压输入IF6的上升按钮6b，分别独立地驱动控制第1马达41和第2马达42，以沿着图7的连结部4g的轨迹的向上方向进行跟随的方式来驱动控制臂机构4。

在高度调整完成的时候，若护理者18或被护理者7放开上升按钮6b，则臂机构4在该位置停止移动。在从状态S5护理者18或被护理者7按压上升按钮6b时，由动作状态管理部21管理成向状态S6(上升状态)转变(步骤S211以及步骤S213)。另外，在从状态S6护理者18或被护理者7放开上升按钮6b时(接着步骤S213的下一个步骤S215：是)，由动作状态管理部21管理成向状态S5转变。在此，状态S6是指臂机构4上升的状态。在从状态S5护理者18或被护理者7按压下降按钮6c时，由动作状态管理部21管理成向状态S7(下降状态)转变(步骤S211以及步骤S212)。另外，在从状态S7护理者18或被护理者7放开下降按钮6c时(接着步骤S212的下一个步骤S214：是)，由动作状态管理部21管理成向状态S5转变。此外，在步骤S215和步骤S216的各步骤中都未放开按钮6b或6c的情况下，返回到步骤S211。

在此，状态S7是指臂机构4下降的状态。伴随该转变，通过控制部12，将动作状态数据库23中的转变后的状态ID的“进展信息”设为“1”，将其他状态的“进展信息”设为“0”，经由数据库输入输出部9存储于动作状态数据库23。进而，在动作状态管理部21的管理下从状态S5转变为了状态S6或状态S7时，与状态S5同样地，动作状态数据库23的“输入IF可否信息”为(1，0，1，1，1)。因此，电源按钮6a、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24处于可由控制部12受理输入的状态，即，初始位置移动按钮6e处于不可由控制部12受理输入的状态。具体而言，在通过护理者18或被护理者7按压电源按钮6a、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24的任一个的情况下，在控制部12中受理输入并进行控制(步骤S211)。另一方面，在护理者18或被护理者7按压初始位置移动按钮6e的情况下，在控制部12中不受理输入并不进行控制。此时，若输入IF6的电源按钮6a断开，则通过控制部12进行结束化动作S-C。另外，若输入IF6的紧急停止按钮24接通，则通过控制部12进行紧急停止动作S-D。进而，“状态ID”S6或“状态ID”S7的动作状态数据库23的“提示信息”为(1，0，1，1，1)。因此，通过从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22通知“提示信息”，如图13的状态S6或S7所示，电源按钮用灯22a、上升按钮用灯22b和下降按钮用灯22c点亮，使初始位置移动按钮用灯22e熄灭。由此，护理者18或被护理者7能够在视觉上确认哪个按钮可由控制部12受理输入。在护理者18或被护理者7放开上升按钮6b或下降按钮6c的阶段，控制部12停止控制，在控制部12中，在将动作信息数据库8的“进展信息”的“1”修正为了“0”之后，将停止时刻的“进展信息”修正为“1”。图8B示出调整前的机器人系统1(例如，图7的位置P0)，图8C示出调整后的机器人系统1(例如，图7的位置P1)。

根据以上的高度调整，如图8C所示，护理带3的连结部3c和臂机构4的连结部4g的高度能够得到调整。

接着，如图8D所示，护理者18或被护理者7将护理带3的连结部3c和臂机构4的连结部4g结合。此时，护理者18也可以将输入IF6安装于臂机构4侧，以后的动作通过被护理者7自己来进行。当然也可以不将输入IF6安装于臂机构4侧而由护理者18继续操作输入IF6。

接着，如图9A所示，被护理者7开始从坐在落座部5的坐姿站起的站起动作。若护理者18或被护理者7按压输入IF6的上升按钮6b，则与被护理者7一起开始臂机构4的站起动作，如图9B～图9D所示，臂机构4沿着图7的连结部4g的轨迹进行站起动作。

接着，若与被护理者7一起臂机构4到达站起动作的完成位置，则护理者18或被护理者7放开上升按钮6b，由此臂机构4在该位置停止移动。在控制部12中，在将动作信息数据库8的“进展信息”的“1”修正为“0”之后，将停止时刻的“进展信息”修正为“1”。此外，在站起时，与前述的高度调整时同样，使用上升按钮6b，从状态S5向状态S6的转变与高度调整时同样，因此省略说明。

接着，被护理者7从床等落座部5的站起完成，在图9E的状态下解除车轮制动器14c、14d，被护理者7向前方方向(例如，图9E的左方)施加力，由此行走机构14的车轮14a、14b旋转，能够作为行走器来辅助被护理者7的行走。

接着，对向卫生间的便器的马桶座等落座部5就座的就座动作进行辅助。在使行走机构14移动至落座部5的跟前之后，通过输入IF6的制动器按钮6d，使车轮制动器启动，对行走机构14的车轮14a、14b施加制动。

如图10A所示，被护理者7从站在落座部5跟前的姿势开始就座动作。若护理者18或被护理者7按压输入IF6的下降按钮6c，则臂机构4开始就座动作，若护理者18或被护理者7放开下降按钮6c，则臂机构4在该位置停止移动。在就座时，为了防止由于猛地就坐而导致被护理者7的臀部7e与落座部5发生碰撞而引发臀部7e等骨折，进行辅助以使得被护理者7成为不会跌倒的就座坐姿。而且，为了调整被护理者7向落座部5就坐的就坐位置，使得臂机构4能够在放开输入IF6的下降按钮6c的位置停止移动。

具体而言，如图10A所示，护理者18或被护理者7按下输入IF6的下降按钮6c，由此从动作信息数据库8的“进展信息”为“1”的时候的位置向图6的表的上方依次通过控制部12来控制臂机构4的移动动作。

作为一例，通过控制部12从动作信息数据库8中读出臂机构4从图7的站起位置P2向下方移动的动作信息，通过控制部12控制臂机构4的动作以使得沿着图7的连结部4g的轨迹前进。如图10A～图10B所示，向前下方向进行动作，在如图10C所示被护理者7向落座部5的就座完成的时候，护理者18或被护理者7放开输入IF6的下降按钮6c。与站起时同样，通过控制部12将臂机构4停止移动的时候的“进展信息”修正为“1”。

此外，输入IF6的上升按钮6b以及下降按钮6c可以在任何位置按下或放开。例如在向卫生间的马桶座就座时，从图10A起，被护理者7与臂机构4一起开始就座动作，在图10B的时候，护理者18或被护理者7放开输入IF6的下降按钮6c而停止臂机构4的移动。在被护理者7的臀部7e从马桶座悬空的状态下，被护理者7脱下了内衣等之后，护理者18或被护理者7再次按下下降按钮6c，由此臂机构4下降，被护理者7能够就座于卫生间的马桶座等落座部5。进而，在站起时一旦在站起位置停止了站起之后，在想要略微调整高度的情况下，能够通过由被护理者7或护理者18按下上升按钮6b或下降按钮6c来进行高度的调整。

此外，在就座时，与前述的高度调整时同样，使用下降按钮6c或上升按钮6b，由动作状态管理部21管理成从状态S5向状态S6或状态S7转变。关于转变的方法，与前述的高度调整同样，因此省略说明。

此外，在护理者18或被护理者7刚按下输入IF6的初始位置移动按钮6e、上升按钮6b或下降按钮6c之后，为了防止臂机构4突然开始动作，也可以通过在一定时间(例如3秒)由控制部12将时刻t的值修正大(例如2倍等)，由此使机器人系统1的动作速度减慢。

另外，在护理者18或被护理者7正在按压上升按钮6b时，也可以通过控制部12控制成不受理下降按钮6c的输入或通过控制部12控制成当场停止。同样，在护理者18或被护理者7正在按压下降按钮6c时，也可以通过控制部12控制成不受理上升按钮6b的输入或通过控制部12控制成当场停止。在通过控制部12控制成停止的情况下，为了防止护理者18或被护理者7放开上升按钮6b和下降按钮6c的某一个按钮而导致臂机构4突然动作，通过控制部12控制成在放开了上升按钮6b和下降按钮6c这两方的按钮之后再受理上升按钮6b或下降按钮6c的输入。

《紧急停止按钮(状态S92(即，状态S8以外的全部状态S1～S7)→状态S8，参照图14D)》

作为一例，对于紧急停止按钮24，由于动作状态数据库23的“输入IF可否信息”的紧急停止按钮为“1”，所以从任何状态S92即状态S8以外的全部状态S1～S7都可以按压。若通过护理者18或被护理者7按压紧急停止按钮24(步骤S221)，则由动作状态管理部21管理成从状态S8以外的全部状态S1～S7向状态S8转变(步骤S222)。在此，状态S8是指将从状态S8以外的全部状态S1～S7转变为状态S8时的臂机构4的状态(例如位置)原样保持的保持(Hold)状态。在状态S8下，在机器人20进行动作的情况下在该位置停止。对于状态S8，动作状态数据库23的“输入IF可否信息”为(1，0，0，0，1)。因此，关于电源按钮6a和紧急停止按钮24，可由控制部12受理输入(步骤S223)，关于其他的按钮，不可由控制部12受理输入。此外，在步骤S221以及步骤S223中，若电源按钮6a接通，则通过控制部12进行结束化动作S-C。通过将这些输入可否信息从动作状态管理部21通知给控制部12，在控制部12中进行是否受理来自输入IF6的输入的控制。进而，“状态ID”S8的动作状态数据库23的“提示信息”为(0，0，0，0，0)。因此，通过从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22通知“提示信息”，如图13的状态S8所示，以使全部灯都熄灭的方式经由控制部12向提示部22发出指令。通过使紧急停止按钮24断开，由动作状态管理部21管理成从状态S8向状态S2转变(步骤S224)。在此，状态S92是指状态S8以外的全部状态S1～S7。向状态S2的转移(即，转变)如上述那样，能够通过用初始位置移动按钮6e使臂机构4移动到初始位置P0来再次进行站起或就座的辅助。

《电源按钮断开(状态S91(即，状态S1以外的全部状态)→状态S1，参照图14E)》

作为一例，对于电源按钮6a，由于动作状态数据库23的“输入IF可否信息”在全部状态S1～S8下电源按钮都为“1”，所以从状态S91(即，状态S1以外的全部状态S2～S8)都能够按压。若通过护理者18或被护理者7按压电源按钮6a而成为断开(步骤S231)，则电源被切断，作为一例，如图8A以及图14E所示，由动作状态管理部21管理成向臂机构4折叠的状态S1转变(步骤S232)。对于状态S1，动作状态数据库23的“输入IF可否信息”为(1，0，0，0，1)。因此，关于电源按钮6a和紧急停止按钮24，可由控制部12受理输入，而其他按钮的输入不可由控制部12受理。在步骤S231中，若紧急停止按钮24接通，则通过控制部12进行紧急停止动作S-D。通过将这些输入可否信息从动作状态管理部21通知给控制部12，在控制部12中进行是否受理来自输入IF6的输入的控制。进而，“状态ID”S1的动作状态数据库23的“提示信息”为(0，0，0，0，0)。因此，通过从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22通知“提示信息”，以使图5的输入IF6的全部提示部22的灯都熄灭的方式，从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22进行通知。在该状态S1下，通过再次按压电源按钮6a，由动作状态管理部21管理成向状态S2转变。

《第1实施方式的效果》

根据第1实施方式涉及的站起或就座动作辅助系统，基于臂机构4执行的驱动模式的执行状态，由控制部12决定是否使臂机构4执行指示输入。也就是说，在基于臂机构4执行的驱动模式的执行状态而由控制部12判断为若执行指示输入的内容则被护理者7的动作辅助会不适当的情况下，不通过控制部12执行指示输入的内容。由此，在站起时或就座时，不会使臂机构4进行被护理者7意料之外的动作，能够防止被护理者7产生不快感。另外，也可以具备如下的操作接口：按照站起或就座时的操作来管理系统的状态，进而，即使按照状态向操作者(护理者18或被护理者7)提示输入IF6的各个按钮的状态也容易理解。

(第2实施方式)

在第2实施方式中，将输入IF6受理的指示输入对控制部12进行无线发送，控制部12使作为提示部22的一部分的状态提示部22g提示由动作状态管理部21取得的动作状态。

第2实施方式的机器人系统1，与第1实施方式同样，具备机器人20和位于机器人20外部的动作信息数据库8以及动作状态数据库23。

机器人20放置于地面13上，具备作为驱动机构的一例的主体机构2、控制装置11、作为指示输入装置的一例的输入IF6、作为状态取得部的一例的动作状态管理部21、和控制部12。

主体机构2具备臂机构4、作为保持机构的一例的护理带3、和行走机构14。作为主体机构2，也包括不具备行走机构14的构成。臂机构4至少具有作为牵引机构的一例的机械臂。

除控制部12和输入IF6通过无线进行通信、以及提示部22、动作信息数据库8、动作状态数据库23、动作状态管理部21和控制部12之外，与第1实施方式同样，因此省略说明。在第1实施方式中，控制部12和输入IF6通过有线或无线来进行通信，与此相对，在第2实施方式中，控制部12和输入IF6通过无线来进行通信。

《提示部22》

与第1实施方式同样，提示部22是通过控制部12的控制来提示是否能够受理指示输入的单元，具体而言，显示是否受理输入IF6以及紧急停止按钮24的输入。除此以外，提示部22具备提示臂机构4的执行状态的状态提示部22g。作为状态提示部22g的一例，如图18A所示，设为在输入IF6的上表面的上部配置的液晶监视器。在液晶监视器上，在按压上升按钮6b或下降按钮6c时，根据动作信息数据库23的动作状态的信息来提示臂机构4的执行状态(例如，动作状态)。另外，作为另一例，也可以提示被护理者7的动作状态。详细情况在后面叙述。

《动作信息数据库8》

基于来自计时器16的指令使控制部12进行工作，利用来自计时器16的执行指令使数据库输入输出部9和控制部12进行工作，每隔某一定时间(例如，每毫秒)生成臂机构4的位置信息(例如，将来自第1编码器43和第2编码器44的各个旋转角度信息转换成臂机构4的位置信息而得到的位置信息)。在该第2实施方式中，这些生成的位置信息与时刻一起，作为动作信息经由数据库输入输出部9输出到动作信息数据库8，并作为动作信息存储于动作信息数据库8。此外，在第2实施方式中，动作信息通过输入IF6等预先生成并存储。

图15表示动作信息数据库8的动作信息的内容的一例。

(1)“时刻”栏与第1实施方式同样，表示与臂机构4正在动作时的时刻有关的信息。对于时刻，以毫秒(msec)为单位进行表示。

(2)“位置”栏与第1实施方式同样，表示将由臂机构4的第1和第2编码器43、44等检测的角度信息进行转换得到的臂机构4的位置信息。具体而言，如图1A所示，以臂机构4的一端(例如，图1A所示，第1臂4c的下端)为原点O，对于以机器人系统1B的行进方向反方向为正的x轴、以向上为正的z轴，作为这两轴上的位置，表示为相对于原点的相对坐标。对于位置，以米(m)为单位进行表示。

(3)“初始位置标志”栏与第1实施方式同样，保存有用于表示从如图8A所示那样臂机构4折叠以便收纳的状态如图8B所示移动到初始位置时的初始位置的坐标的标志。初始位置标志保存“0”或“1”，为“1”时将此时刻的位置设定为初始位置，为“0”时表示不是初始位置。

(4)“进展信息”栏与第1实施方式同样，通过控制部12保存与机器人系统1动作时的进展有关的信息。在与当前的(即，进行控制动作时的)机器人系统1的位置一致的时刻通过控制部12保存“1”，在除此以外的时刻通过控制部12保存“0”。在初始位置移动没有完成的时候，在所有的时刻都通过控制部12保存“0”，在初始位置移动刚刚完成之后，对与初始位置标志保存为“1”的时刻相同时刻的进展信息，通过控制部12保存为“1”。

(5)“状态信息”栏保存在机器人系统1动作时向提示部22的状态提示部22g提示的信息。作为一例，保存向状态提示部22g的液晶监视器显示的影像信息(例如，影像文件的再现开始帧编号等)。

《动作状态数据库23》

基于来自输入IF6或紧急停止按钮24的指令，通过动作状态管理部21决定机器人系统1的动作状态，经由数据库输入输出部9存储于动作状态数据库23。

图16A以及图16B示出动作状态数据库23的内容的一例。

(1)“状态ID”栏与第1实施方式同样，以ID序号S1～S8来表示臂机构4的动作状态。

(2)“输入IF可否信息”栏与第1实施方式同样，针对输入IF6和紧急停止按钮24分别记录是否能够受理输入的信息。在能够输入的情况下记录“1”，在不能输入的情况下记录“0”。作为一例，将电源按钮6a、初始位置移动按钮6e、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24各自的输入可否信息如(1，1，0，0，1)那样以“，”隔开来记录。

(3)“提示信息”栏是用于提示输入IF6和紧急停止按钮24的各按钮是否能够输入的状态的信息。进而，也保存有向提示部22的状态提示部22g提示的信息。

作为提示信息的一例，对于电源按钮6a、初始位置移动按钮6e、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24各自是否能够输入的信息和向提示部22的状态提示部22g显示的内容，如(1，1，0，0，1，ID)那样以“，”隔开来记录。关于电源按钮6a、初始位置移动按钮6e、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24各自是否能够输入，在进行提示的情况下记录“1”，在不提示的情况下记录“0”。向提示部22的状态提示部22g提示的信息由ID编号来表示，各个ID编号所表示的具体的提示信息如图16B所示，保存有与各个ID编号对应的信息(例如，与ID编号对应的执行状态(例如，动作状态)的图像或影像信息)。

关于用于提示各个按钮是否能够输入的状态的信息，在进行提示的情况下记录“1”，在不提示的情况下记录“0”。作为一例，将电源按钮6a、初始位置移动按钮6e、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24各自是否能够输入的提示状态如(1，1，0，0，1，ID)那样以“，”隔开来记录。对于提示状态为“1”的按钮，图5的输入IF6的电源按钮用灯22a、上升按钮用灯22b、下降按钮用灯22c、初始位置移动按钮用灯22e、紧急停止按钮用灯的某个相应的灯点亮。反过来，对于提示状态为“0”的按钮，使相应的灯熄灭。作为向提示部22的状态提示部22g提示的信息，由ID编号表示的提示信息，作为一例如图16B所示，在ID编号“ID1”的提示信息为“0”的情况下，什么也不显示。在ID编号“ID2”的提示信息成为“电源接通”等情况下，将该字符串显示于状态提示部22g。另外，如ID编号“ID5”、“ID6”以及“ID7”那样保存有“videofilename1”这样的影像文件名的情况下，显示该影像文件名的影像。

(4)“进展信息”栏与第1实施方式同样，保存与当前的(即，进行控制动作时的)状态的进展有关的信息。对当前的(即，进行控制动作时的)状态记录“1”，除此以外记录“0”。

《动作状态管理部21，控制部12》

控制部12基于由动作状态管理部21取得的动作状态，决定是否对臂机构4执行由输入IF6通过无线通信而受理的指示输入，并控制臂机构4。具体而言，控制部12基于通过输入IF6或计时器16等输入的指令或由动作状态管理部21取得的动作状态的信息，控制臂机构4。另外，控制部12控制动作状态管理部21以及提示部22等的动作。另外，控制部12，例如若在由动作状态管理部21取得的执行状态为正在执行站起动作的驱动模式时由输入IF6受理了就座的指示输入，则进行控制以不使臂机构4执行就座动作的驱动模式。反过来，若在由动作状态管理部21取得的执行状态为正在执行就座动作的驱动模式时由输入IF6受理了站起的指示输入，则进行控制以不使臂机构4执行站起动作的驱动模式。

动作状态管理部21与第1实施方式，取得臂机构4执行的驱动模式的执行状态(例如，动作状态)。具体而言，动作状态管理部21基于来自输入IF6或紧急停止按钮24的指令，决定臂机构4的动作状态(例如，状态)，经由数据库输入输出部9存储于动作状态数据库23和/或通知给控制部12。作为一例，图12中示出机器人系统1的状态转变图。

与第1实施方式同样，利用图7、图8A～图8D、图9A～图9E、图10A～图10C、图12以及图17，对由动作状态管理部21以及控制部12进行的动作状态的决定以及机器人系统1的控制进行说明。

图7示出对于存储在动作信息数据库8中的x轴和z轴的位置将横轴描画为x轴的位置并且将纵轴描画为z轴的位置而得到的坐标图。

《状态S1》

首先，如图8A所示，被护理者7坐在配置于地面13上的床等落座部5。护理者18使使臂机构4折叠以便收纳的状态的机器人系统1移动到被护理者7的正面附近。

因为该状态是机器人20的电源断开的状态，所以由动作状态管理部21决定为处于图12的状态S1(断电)。在状态S1下，图16所示的动作状态数据库23的“状态ID”S1的“输入IF可否信息”为(1，0，0，0，1)。因此，电源按钮6a和紧急停止按钮24处于可受理输入的状态，初始位置移动按钮6e、上升按钮6b和下降按钮6c处于不可受理输入的状态。通过将这些输入可否信息从动作状态管理部21通知给控制部12，在控制部12中，进行是否受理来自输入IF6的输入的控制。换言之，决定是否使臂机构4执行由输入IF6受理的指示输入，对臂机构4进行驱动控制。具体而言，在各自的输入可否信息为“1”的情况下，输入IF6中的该按钮的输入能由控制部12受理。在输入可否信息为“0”的情况下，输入IF6中的该按钮的输入不能由控制部12受理。在输入了可由控制部12受理的指令的情况下，基于从输入IF6输入的指令，由动作状态管理部21管理成向由动作状态管理部21分别预先决定的应该控制的状态转变。关于不能受理的按钮输入，在控制部12中不进行控制。

进而，“状态ID”S1的动作状态数据库23的“提示信息”如图16A所示为(0，0，0，0，0，ID1)。因此，以使图5的输入IF6的全部提示部22的灯22a、22e、22b、22c都熄灭的方式，从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22进行通知。在提示部22中，接收到从动作状态管理部21向控制部12的通知，如图13的状态S1所示，使电源按钮用灯22a、初始位置移动按钮用灯22e、上升按钮用灯22b、下降按钮用灯22c熄灭。对于ID编号“ID1”，根据图16B的动作状态数据库23，提示信息表示“0”，因此在状态提示部22g什么也不显示。

《状态S1→状态S2》

接着，如图8B所示，护理者18或被护理者7按压机器人20的输入IF6的电源按钮6a。

动作状态管理部21在输入IF6的电源按钮6a的按下的定时，经由控制部12接收到电源按钮6a被按压的通知，由动作状态管理部21管理成向下一个状态转变。具体而言，由动作状态管理部21管理成从图12的状态S1向状态S2的待机(Wait)的状态转变。伴随该转变，在控制部12中，将动作状态数据库23的“状态ID”S2的“进展信息”设为“1”，将其他的“状态ID”的“进展信息”设为“0”，将动作状态经由数据库输入输出部9存储于动作状态数据库23。进而，“状态ID”S2的动作状态数据库23的“输入IF可否信息”为(1，1，0，0，1)。因此，电源按钮6a、初始位置移动按钮6e和紧急停止按钮24处于可由控制部12受理输入的状态，上升按钮6b和下降按钮6c处于不可由控制部12受理输入的状态。此外，不可受理输入的状态也包括如下状态：虽然控制部12受理来自输入IF6的输入但不会通过控制部12基于该受理的输入来控制臂机构4的动作。通过将这些输入可否信息从动作状态管理部21通知给控制部12，在控制部12中，进行是否受理来自输入IF6的输入的控制。具体而言，在电源按钮6a、初始位置移动按钮6e和紧急停止按钮24的任一个被按压的情况下，在控制部12中受理输入并进行控制。另一方面，在按压了上升按钮6b或下降按钮6c的情况下，在控制部12中不受理输入并不进行控制。进而，“状态ID”S2的动作状态数据库23的“提示信息”为(1，1，0，0，1，ID2)。因此，通过从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22通知“提示信息”，如图13的状态S2所示，电源按钮用灯22a和初始位置移动按钮用灯22e点亮，使上升按钮用灯22b和下降按钮用灯22c熄灭。由此，护理者18或被护理者7能够在视觉上确认哪个按钮可由控制部12受理输入。进而，对于ID编号“ID2”的提示信息，根据图16B而成为“电源接通”，所以如图17的状态S2所示，在状态提示部22g显示为“电源接通”。

《状态S3→状态S4或状态S5》

接着，在图8B中护理者18或被护理者7通过机器人20的输入IF6的初始位置移动按钮6e，在控制部12的控制下驱动臂机构4，使机器人系统1的臂机构4移动到初始位置P0。作为初始位置移动按钮6e的操作的一例，以使得仅在护理者18或被护理者7按压初始位置移动按钮6e时使臂机构4移动、在护理者18或被护理者7放开初始位置移动按钮6e时停止臂机构4的移动的方式进行动作，臂机构4移动到图7的初始位置P0的位置、即从图8A移动到图8B的位置。图7的初始位置P0是在动作信息数据库8的初始位置标志中存储有“1”的时候的位置。在护理者18或被护理者7按压初始位置移动按钮6e的时候，由动作状态管理部21管理成从状态S2向状态S3转变，机器人系统1的臂机构4向初始位置P0进行移动，当护理者18或被护理者7放开初始位置移动按钮6e时，由动作状态管理部21管理成向状态S4转变，机器人系统1的臂机构4停止移动。在此，状态S3是指初始位置移动状态。状态S4是指初始位置暂时停止状态。控制部12为了以使臂机构4向初始位置P0移动的方式来驱动控制臂机构4，分别独立地驱动控制第1马达41和第2马达42。进而，若护理者18或被护理者7按压初始位置移动按钮6e，则臂机构4再次开始移动，由动作状态管理部21管理成从状态S4向状态S3转变，若臂机构4向初始位置P0的移动完成，则由动作状态管理部21管理成从状态S3转变到状态S5，机器人系统1暂时停止。臂机构4向初始位置P0的移动是否完成，例如可以由控制部12基于臂机构4的位置信息(例如，将来自第1编码器43和第2编码器44的各个旋转角度信息转换成臂机构4的位置信息而得到的位置信息)来判断。如果由控制部12判断为移动完成，将完成信号从控制部12输入到动作状态管理部21，则可以通过动作状态管理部21来管理从状态S3向状态S5的转变。在此，状态S5是指暂时停止状态。伴随该转变，通过控制部12将动作状态数据库23中的转变后的状态ID的“进展信息”设为“1”，将其他状态的“进展信息”设为“0”，经由数据库输入输出部9存储于动作状态数据库23。在动作状态数据库23中，状态S3和状态S4都是动作状态数据库23的“输入IF可否信息”为(1，1，0，0，1)。因此，电源按钮6a、初始位置移动按钮6e和紧急停止按钮24处于可由控制部12受理输入的状态，上升按钮6b和下降按钮6c处于不可由控制部12受理输入的状态。通过将这些输入可否信息从动作状态管理部21通知给控制部12，在控制部12中进行是否受理来自输入IF6的输入的控制。具体而言，在通过护理者18或被护理者7按压了电源按钮6a、初始位置移动按钮6e和紧急停止按钮24的任一个的情况下，在控制部12中受理输入并进行控制。另一方面，在护理者18或被护理者7按压了上升按钮6b或下降按钮6c的情况下，在控制部12中不受理输入并不进行控制。进而，“状态ID”S3的动作状态数据库23的“提示信息”为(1，1，0，0，1，ID3)。因此，通过从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22通知“提示信息”，如图13的状态S3以及状态S4所示，电源按钮用灯22a和初始位置移动按钮用灯22e点亮，使上升按钮用灯22b和下降按钮用灯22c熄灭。进而，对于状态S3的ID编号“ID3”的提示信息，根据图16B而成为“初始化中”，因此如图17的状态S3所示，在状态提示部22g显示为“初始化中”。对于状态S4的ID编号“ID4”的提示信息，根据图16B而成为“初始化暂时停止”，因此如图17的状态S4所示，在状态提示部22g显示为“初始化暂时停止”。

另外，“状态ID”S5的动作状态数据库23的“输入IF可否信息”为(1，0，1，1，1)。因此，电源按钮6a、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24处于可由控制部12受理输入的状态，初始位置移动按钮6e处于不可由控制部12受理输入的状态。具体而言，在通过护理者18或被护理者7按压了电源按钮6a、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24的任一方的情况下，在控制部12中受理输入并进行控制。另一方面，在护理者18或被护理者7按压了初始位置移动按钮6e的情况下，在控制部12中不受理输入并不进行控制。进而，“状态ID”S5的动作状态数据库23的“提示信息”为(1，0，1，1，1，ID5)。因此，通过从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22通知“提示信息”，如图13的状态S5所示，电源按钮用灯22a、上升按钮用灯22b和下降按钮用灯22c点亮，使初始位置移动按钮用灯22e熄灭。由此，护理者18或被护理者7能够在视觉上确认哪个按钮可由控制部12受理输入。进而，对于状态S4的ID编号ID5的提示信息，根据图16B，是标示影像文件的文件名，因此再现该影像文件。此外，对于再现该影像文件的何处，在图15的动作信息数据库8的状态信息栏中保存有开始再现的再现开始帧，再现与状态S5下停止的时刻t相当的再现开始帧的影像。

《状态S5→状态S6或状态S7》

接着，如图8B所示，在被护理者7所装配的护理带3的连结部3c和臂机构4的连结部4g的高度不一致的情况下，调整臂机构4的连结部4g的高度。在图8B的例子中，由于需要使臂机构4的连结部4g向上方移动，所以护理者18或被护理者7按压输入IF6的上升按钮6b，由此进行高度的调整。

对于高度的调整，作为一例，按照图6的动作信息数据库8(例如，图7中图示了连结部4g的轨迹)来决定。例如，在“进展信息”为“1”的时刻t1，通过控制部12来驱动控制臂机构4，以使得：在护理者18或被护理者7按压上升按钮6b时，连结部4g向图7的连结部4g的轨迹的向上方向即图6的时刻t2的方向(例如，图6的表下方)移动。在护理者18或被护理者7按压下降按钮6c时，连结部4g向图7的连结部4g的轨迹的向下方向即图6的时刻t0的方向(例如，图6的表上方)移动。在图8B的例子中，需要使臂机构4的连结部4g向上方移动。因此，通过护理者18或被护理者7按压输入IF6的上升按钮6b，分别独立地驱动控制第1马达41和第2马达42，以使连结部4g沿着图7的连结部4g的轨迹的向上方向进行跟随的方式来驱动控制臂机构4。

在高度调整完成的时候，若护理者18或被护理者7放开上升按钮6b，则臂机构4在该位置停止移动。在从状态S5护理者18或被护理者7按压上升按钮6b时，由动作状态管理部21管理成向状态S6转变。另外，在从状态S6护理者18或被护理者7放开上升按钮6b时，由动作状态管理部21管理成向状态S5转变。在此，状态S6是指上升的状态。在从状态S5护理者18或被护理者7按压下降按钮6c时，由动作状态管理部21管理成向状态S7转变。另外，在从状态S7护理者18或被护理者7放开下降按钮6c时，由动作状态管理部21管理成向状态S5转变。在此，状态S7是指下降的状态。伴随该转变，通过控制部12，将动作状态数据库23中的转变后的状态ID的“进展信息”设为“1”，将其他状态的“进展信息”设为“0”，经由数据库输入输出部9存储于动作状态数据库23。进而，在动作状态管理部21的管理下从状态S5转变为了状态S6或状态S7时，与状态S5同样地，动作状态数据库23的“输入IF可否信息”为(1，0，1，1，1)。因此，电源按钮6a、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24处于可由控制部12受理输入的状态，初始位置移动按钮6e处于不可由控制部12受理输入的状态。具体而言，在通过护理者18或被护理者7按压电源按钮6a、上升按钮6b、下降按钮6c和紧急停止按钮24的任一个的情况下，在控制部12中受理输入并进行控制。另一方面，在护理者18或被护理者7按压初始位置移动按钮6e的情况下，在控制部12中不受理输入并不进行控制。进而，“状态ID”S6或“状态ID”S7的动作状态数据库23的“提示信息”为(1，0，1，1，1，ID6)或(1，0，1，1，1，ID7)。因此，通过从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22通知“提示信息”，如图13的状态S6或S7所示，电源按钮用灯22a、上升按钮用灯22b和下降按钮用灯22c点亮，使初始位置移动按钮用灯22e熄灭。由此，护理者18或被护理者7能够在视觉上确认哪个按钮可由控制部12受理输入。在护理者18或被护理者7放开上升按钮6b或下降按钮6c的阶段，控制部12停止控制，在控制部12中，在将动作信息数据库8的“进展信息”的“1”修正为了“0”之后，将停止时刻的“进展信息”修正为“1”。图8B示出调整前的机器人系统1(例如，图7的位置P0)，图8C示出调整后的机器人系统1(例如，图7的位置P1)。另外，对于状态S6和状态S7的ID编号“ID6”的提示信息和“ID7”的提示信息，根据图16B，是表示影像文件的文件名，因此，分别再现这些影像文件。此外，对于再现这些影像文件的何处，在图15的动作信息数据库8的状态信息栏中保存有开始再现的再现开始帧，与臂机构4的动作联动地进行再现。此外，通过变更表示影像文件的文件名的影像，既可以如图18B～图18C所示那样显示臂机构4的动作，也可以如图19A～图19C所示那样显示被护理者7的状态。另外，也可以如图20A～图20C所示，显示被护理者7的状态和臂机构4的动作这两方。

根据以上的高度调整，如图8C所示，护理带3的连结部3c和臂机构4的连结部4g的高度能够得到调整。

接着，如图8D所示，护理者18或被护理者7将护理带3的连结部3c和臂机构4的连结部4g结合。此时，护理者18也可以将输入IF6安装于臂机构4侧，以后的动作通过被护理者7自己来进行。当然也可以不将输入IF6安装于臂机构4侧而由护理者18继续操作输入IF6。

接着，如图9A所示，被护理者7开始从坐在落座部5的坐姿站起的站起动作。若护理者18或被护理者7按压输入IF6的上升按钮6b，则与被护理者7一起开始臂机构4的站起动作，如图9B～图9D所示，臂机构4沿着图7的连结部4g的轨迹进行站起动作。

接着，若与被护理者7一起臂机构4到达站起动作的完成位置，则护理者18或被护理者7放开上升按钮6b，由此臂机构4在该位置停止移动。在控制部12中，在将动作信息数据库8的“进展信息”的“1”修正为“0”之后，将停止时刻的“进展信息”修正为“1”。此外，在站起时，与前述的高度调整时同样，使用上升按钮6b，从状态S5向状态S6的转变与高度调整时同样，因此省略说明。

接着，被护理者7从床等落座部5的站起完成，在图9E的状态下解除车轮制动器14c、14d，被护理者7向前方方向(例如，图9E的左方)施加力，由此行走机构14的车轮14a、14b旋转，能够作为行走器来辅助被护理者7的行走。

接着，对向卫生间的马桶座等落座部5就座的就座动作进行辅助。

如图10A所示，被护理者7从站在落座部5跟前的姿势开始就座动作。若护理者18或被护理者7按压输入IF6的下降按钮6c，则臂机构4开始就座动作，若护理者18或被护理者7放开下降按钮6c，则臂机构4在该位置停止移动。在就座时，为了防止由于猛地就坐而导致被护理者7的臀部7e与落座部5发生碰撞而引发臀部7e等骨折，进行辅助以使得被护理者7成为不会跌倒的就座坐姿。而且，为了调整被护理者7向落座部5就坐的就坐位置，使得臂机构4能够在放开输入IF6的下降按钮6c的位置停止移动。

具体而言，如图10A所示，护理者18或被护理者7按下输入IF6的下降按钮6c，由此从动作信息数据库8的“进展信息”为“1”的时候的位置向图6的表的上方依次通过控制部12来控制臂机构4的移动动作。

作为一例，通过控制部12从动作信息数据库8中读出臂机构4从图7的站起位置P2向下方移动的动作信息，通过控制部12控制臂机构4的动作以使得沿着图7的连结部4g的轨迹前进。如图10A～图10B所示，向前方下方向进行动作，在如图10C所示被护理者7向落座部5的就座完成的时候，护理者18或被护理者7放开输入IF6的下降按钮6c。与站起时同样，通过控制部12将停止时候的“进展信息”修正为“1”。

此外，输入IF6的上升按钮6b以及下降按钮6c可以在任何位置按下或放开。例如在向卫生间的马桶座就座时，从图10A起，被护理者7与臂机构4一起开始就座动作，在图10B的时候，护理者18或被护理者7放开输入IF6的下降按钮6c而停止臂机构4的移动。在被护理者7的臀部7e从马桶座悬空的状态下，被护理者7脱下了内衣等之后，护理者18或被护理者7再次按下下降按钮6c，由此臂机构4下降，被护理者7能够就座于卫生间的马桶座等落座部5。进而，在站起时一旦在站起位置停止了站起之后，在想要略微调整高度的情况下，能够通过由被护理者7或护理者18按下上升按钮6b或下降按钮6c来进行高度的调整。

此外，在就座时，与前述的高度调整时同样，使用下降按钮6c或上升按钮6b，由动作状态管理部21管理成从状态S5向状态S6或状态S7转变。关于转变的方法，与前述的高度调整同样，因此省略说明。

此外，在护理者18或被护理者7刚按下输入IF6的初始位置移动按钮6e、上升按钮6b或下降按钮6c之后，为了防止臂机构4突然开始动作，也可以通过在一定时间(例如3秒)由控制部12将时刻t的值修正大(例如2倍等)，由此使机器人系统1的动作速度减慢。

另外，在护理者18或被护理者7正在按着上升按钮6b时，也可以通过控制成不受理下降按钮6c的输入或控制成当场停止。同样，在护理者18或被护理者7正在按着下降按钮6c时，也可以通过控制部12控制成不受理上升按钮6b的输入或通过控制部12控制成当场停止。在通过控制部12控制成停止的情况下，为了防止护理者18或被护理者7放开上升按钮6b和下降按钮6c的某一个按钮而导致臂机构4突然动作，通过控制部12控制成在护理者18或被护理者7放开了上升按钮6b和下降按钮6c这两方的按钮之后再受理上升按钮6b或下降按钮6c的输入。

《紧急停止按钮(状态S92(即，状态S8以外的全部状态S1～S7→状态S8)》

作为一例，对于紧急停止按钮24，由于动作状态数据库23的“输入IF可否信息”的紧急停止按钮为“1”，所以从任何状态S92即状态S8以外的全部状态S1～S7都可以按压。若通过护理者18或被护理者7按压紧急停止按钮24，则由动作状态管理部21管理成从状态S8以外的全部状态S1～S7向状态S8转变。在此，状态S8是保持(Hold)状态。在状态S8下，在机器人20进行动作的情况下在该位置停止。对于状态S8，动作状态数据库23的“输入IF可否信息”为(1，0，0，0，1)。因此，关于电源按钮6a和紧急停止按钮24，可由控制部12受理输入，关于其他的按钮，不可由控制部12受理输入。通过将这些输入可否信息从动作状态管理部21通知给控制部12，在控制部12中进行是否受理来自输入IF6的输入的控制。进而，“状态ID”S8的动作状态数据库23的“提示信息”为(0，0，0，0，0，ID8)。因此，通过从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22通知“提示信息”，如图17的状态S8所示，以使全部灯都熄灭的方式经由控制部12向提示部22发出指令。进而，对于ID编号ID8的提示信息，根据图16B而成为“紧急停止”，因此，如图17的状态S8所示，在状态提示部22g显示为“紧急停止”。

通过使紧急停止按钮24断开，由动作状态管理部21管理成从状态S8向状态S2转变。在此，状态S92是指状态S8以外的全部状态S1～S7。向状态S2的转变如上述那样，能够通过用初始位置移动按钮6e使臂机构4移动到初始位置P0来再次进行站起或就座的辅助。

《电源按钮断开(状态S91(即，状态S1以外的全部状态)→状态S1)》

作为一例，对于电源按钮6a，由于动作状态数据库23的“输入IF可否信息”在全部状态S1～S8下电源按钮都为“1”，所以从状态S91(即，状态S1以外的全部状态S2～S8)都能够按压。若通过护理者18或被护理者7按压电源按钮6a，则电源被切断，作为一例，如图8A所示，由动作状态管理部21管理成向臂机构4折叠的状态S1转变。对于状态S1，动作状态数据库23的“输入IF可否信息”为(1，0，0，0，1)。因此，关于电源按钮6a和紧急停止按钮24，可由控制部12受理输入，而其他按钮的输入不可由控制部12受理。通过将这些输入可否信息从动作状态管理部21通知给控制部12，在控制部12中进行是否受理来自输入IF6的输入的控制。进而，“状态ID”S1的动作状态数据库23的“提示信息”为(0，0，0，0，0，ID1)。因此，通过从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22通知“提示信息”，以使图5的输入IF6的全部提示部22的灯都熄灭的方式，从动作状态管理部21经由控制部12向提示部22进行通知。进而，对于ID编号“ID1”，根据图16B，提示信息表示“0”，因此，在状态提示部22g什么也不显示。在该状态S1下，通过再次按压电源按钮6a，由动作状态管理部21管理成向状态S2转变。

《第2实施方式的效果》

根据第2实施方式涉及的站起或就座动作辅助系统，除了第1实施方式的作用效果之外，还能够起到以下的作用效果。

作为利用机器人系统的场景，存在如下情况：在远离从机器人20接受动作辅助的被护理者7的位置，护理者18使用输入IF6来控制机器人20的动作。在该场景中，输入IF6受理的指示输入将会被无线发送到设置在机器人20内部的控制部12。

在远离机器人20的位置护理者18使用输入IF6来控制机器人20的动作的情况下，护理者18往往难以确认臂机构4执行的驱动模式是何种执行状态。

根据第2实施方式，控制部12向作为提示部22的一部分的状态提示部22g提示由动作状态管理部21取得的执行状态(例如，动作状态)。由此，构成为按照站起或就座时的动作来由动作状态管理部21管理机器人系统1的状态，进而，按照状态来向输入IF6的状态提示部22g显示机器人20的动作或被护理者7的动作等的动作状态。其结果是，能够具备即使在遥控器中进行无线通信来远程操作时也容易理解的输入IF6。由此，即使在护理者18在远离机器人20的位置控制机器人20的动作的情况下，护理者18也能够简单地确认臂机构4处于何种执行状态。此外，由该状态提示部22g提示的执行状态(例如，动作状态)为预先记录的图像或影像，可以不是实时的图像或影像。关于实时的图像或影像，在以下的第3实施方式中进行说明。

(第3实施方式)

在第3实施方式中，也构成为将输入IF6受理的指示输入对控制部12进行无线发送，并且控制部12使状态提示部22g提示基于由动作状态管理部21取得的执行状态的被护理者7的动作状态。在第3实施方式中，进而，如图21所示，输入IF6由作为第1输入指示装置的一例的第1输入IF6A和作为第2输入指示装置的一例的第2输入IF6B构成，第1输入IF6A受理使臂机构4优先于第2输入IF6B的第2指示输入而执行第1输入IF6A的第1指示输入的第3指示输入，控制部12在由第1输入IF6A受理了第3指示输入时，即使由第2输入IF6B输入了第2指示输入，也进行控制以不使臂机构4执行第2指示输入。

第3实施方式的机器人系统1如图22所示，与第1实施方式同样，具备机器人20和设置于机器人20外部的动作信息数据库8以及动作状态数据库23。

机器人20放置于地面13上，具备作为驱动机构的一例的主体机构2、控制装置11、作为指示输入装置的一例的输入IF6中的被护理者7操作的第1输入IF6A、护理者18操作的第2输入IF6B、作为状态取得部的一例的动作状态管理部21、和控制部12。

主体机构2具备臂机构4、作为保持机构的一例的护理带3、和行走机构14。作为主体机构2，也包括不具备行走机构14的构成。臂机构4至少具有作为牵引机构的一例的机械臂。

除控制部12和输入IF6通过无线进行通信、以及提示部22、动作信息数据库8、动作状态数据库23、动作状态管理部21和控制部12之外，与第1实施方式同样，因此省略说明。在第1实施方式中，控制部12和输入IF6通过有线或无线来进行通信，与此相对，在第3实施方式中，控制部12和输入IF6A以及输入IF6B通过无线来进行通信。

《输入IF6A，输入IF6B，紧急停止按钮24》

如图22所示，在第4臂4f的前部，向下突出地设置了配置有按钮等的操作盘等输入接口(例如，第1输入IF6A)。对于第1输入IF6A，如果以被护理者的输入IF来如此配置第1输入IF6A，则会配置成能够相对于坐姿的被护理者7从臂机构4的侧方来操作第1输入IF6A。第1输入IF6A能够受理使得执行站起动作的驱动模式的站起指示输入(例如，第1指示输入)或使得执行就座动作的驱动模式的就座指示输入(例如，第2指示输入)。具体而言，图23A中示出第1输入IF6A的一例。可以配置有机器人系统1的电源的接通或断开按钮6a(例如，当按钮按下时接通，当按钮恢复时断开)、站起时使用的上升按钮6b、就坐时使用的下降按钮6c等、以及使臂机构4向初始位置移动的初始位置移动按钮6e等，进行输入。

另外，主要由被护理者7使用的紧急停止按钮24a是紧急停止输入装置的一例，如图22所示，设置于臂机构4的第4臂4f(的例如前端)，在希望使机器人系统1的动作停止的情况下随时可以按压。紧急停止按钮24a通过控制部12的控制，受理使臂机构4的动作停止并且保持停止的状态的指示输入。具体而言，对于紧急停止按钮24a，作为一例，当如图23A所示，按压紧急停止按钮24a时成为紧急停止状态，紧急停止按钮24a维持按压的状态而固定。在该固定的状态下，若转动紧急停止按钮24a本身，则紧急停止按钮24从按压的状态变为未被按压的状态，紧急停止的状态被解除。在紧急停止按钮24a的指示输入被解除时，通过控制部12的控制，使臂机构4移动至与护理带3的连结部3c连结的初始位置之后，设为能够受理输入IF6上的指示输入。此外，紧急停止按钮24a作为设置于臂机构4的情况进行了说明，但也可以设置于第1输入IF6A，还可以分别设置于臂机构4和第1输入IF6A。

进而，如图22以及图23B所示，配置有按钮等的操作盘等的护理者用的输入接口(例如，第2输入IF)6B能够由护理者18用手拿着来操作。护理者用输入IF6B可以配置有机器人系统1的电源接通或断开按钮6Ba(例如，按钮按下时接通，按钮恢复时断开)、站起时使用的上升按钮6Bb、就座时使用的下降按钮6Bc、使臂机构4向初始位置移动的初始位置移动按钮6Be、以及紧急停止按钮22b等，进行输入。输入IF6B设为了由护理者18用手拿着，但也可以设为安装于臂机构4某处的结构。

《提示部22》

提示部22通过控制部12的控制，提示是否能够受理指示输入，由设置于第1输入IF6A的第1提示部22A和设置于第2输入IF6B的第2提示部22B构成。具体而言，提示部22显示是否分别受理第1输入IF6A、第2输入IF6B、紧急停止按钮24a和紧急停止按钮24b的输入。作为一例，在图23A的第1输入IF6A以及图23B的第2输入IFB的画面上分配配置电源按钮用灯22Aa以及22Ba、上升按钮用灯22Ab以及22Bb、下降按钮用灯22Ac以及22Bc、和初始位置移动按钮用灯22Ae以及22Be。进而，图22的紧急停止按钮用灯22Af与臂机构4的前端的紧急停止按钮24a相邻地设置。另外，在第2输入IF6B，与紧急停止按钮24b相邻地设置有紧急停止按钮用灯22Bf。在可受理第1输入IF6A及第2输入IF6B、紧急停止按钮24a、和紧急停止按钮24b各自的的输入的情况下使相应的灯点亮，在不可受理输入的情况下使相应的灯熄灭。

《动作状态管理部21，控制部12》

控制部12基于由动作状态管理部21取得的动作状态，决定是否使臂机构4执行由第1输入IF6A或第2输入IF6B受理的指示输入，并控制臂机构4。具体而言，控制部12基于由第1输入IF6A或第2输入IF6B或计时器16等输入的指令或由动作状态管理部21取得的动作状态的信息，控制臂机构4。另外，控制部12控制动作状态管理部21以及提示部22等的动作。另外，控制部12，例如若在由动作状态管理部21取得的执行状态为正在执行站起动作的驱动模式时由第1输入IF6A或第2输入IF6B受理了就座的指示输入，则进行控制以不使臂机构4执行就座动作的驱动模式。反过来，若在由动作状态管理部21取得的执行状态为正在执行就座动作的驱动模式时由第1输入IF6A或第2输入IF6B受理了站起的指示输入，则进行控制以不使臂机构4执行站起动作的驱动模式。

动作状态管理部21与先前的实施方式同样地取得臂机构4执行的驱动模式的执行状态(例如，动作状态)。具体而言，动作状态管理部21基于2个输入IF6A以及输入IF6B、紧急停止按钮24a、和紧急停止按钮24b的输入指令，决定臂机构4的动作状态(例如，状态)，经由数据库输入输出部9存储于动作状态数据库23和/或通知给控制部12。

作为护理者用以及被护理者用的第1输入IF6A以及第2输入IF6B的按钮的控制部12的输入受理方法，存在以下的(1)～(3)这3个方式的输入受理方法。

(1)在护理者用或被护理者用输入接口中，按压的按钮能够优先受理输入。换言之，该(1)的情况是如下情况：2个输入IF中的一方的输入IF受理了第3指示输入，该第3指示输入使臂机构4优先于另一方的输入IF的第2指示输入而执行该一方的输入IF的第1指示输入。该情况下，意味着：控制部12在由一方的输入IF受理了第3指示输入时，即使由另一方的输入IF受理了第2指示输入，也进行控制以不使臂机构4执行第2指示输入。

(2)护理者用的第2输入IF6B能够优先受理输入。换言之，该(2)情况为如下情况：护理者用的第2输入IF6B始终受理第3指示输入，该第3指示输入使臂机构4优先于被护理者用的第1输入IF6A的第2指示输入而执行该护理者用的第2输入IF6B的第1指示输入。

(3)能够通过被护理者用的第1输入IF6A和护理者用的第2输入IF6B这两方输入来受理输入。

以下，关于各个方式(1)～(3)，进一步进行详细说明。

((1)按压的按钮能够优先受理输入的情况)

对于电源按钮6Aa以及6Ba和紧急停止按钮24a以及24b，在按压各个按钮的时候，控制部12受理输入。

例如，在状态S1下，在第1输入IF6A的电源按钮6Aa被按压的时候，控制部12受理输入，与第1实施方式同样，由动作状态管理部21管理成从状态S1向状态S2转变。此时，通过控制部12，第1输入IF6A的提示部22A和第2输入IF6B的提示部22B如图13的状态S2所示那样使电源按钮用灯22a和初始位置移动按钮用灯22e点亮。另外，在状态S1下，在第2输入IF6B的电源按钮6Ba被按压的时候，控制部12受理输入，与第1实施方式同样，由动作状态管理部21管理成从状态S1向状态S2转变。此时，通过控制部12，第1输入IF6A的提示部22A和第2输入IF6B的提示部22B如图13的状态S2所示那样使电源按钮用灯22a和初始位置移动按钮用灯22e分别点亮。此外，在通过第1输入IF6A按压了某功能的按钮而转变了状态之后又通过第2输入IF6B按压了相同功能的按钮的情况下，通过控制部12不使状态转变。另外，在按压了紧急停止按钮24a的情况下向状态S8转变，而在该状态下，通过控制部12，成为无法再次对紧急停止按钮24a进行接通输入的状态。

作为另一例，在任意的状态S1～S8下第1输入IF6A的紧急停止按钮24a被按压的时候，控制部12受理输入，与第1实施方式同样，由动作状态管理部21管理成从任意的状态S1～S8向状态S8转变。此时，第1输入IF6A的提示部22A和第2输入IF6B的提示部22B分别如图13的状态S8所示那样使全部灯熄灭。

另外，在任意的状态S1～S8下第2输入IF6B的紧急停止按钮24b被按压的时候，控制部12受理输入，与第1实施方式同样，由动作状态管理部21管理成向状态S8转变。此时，第1输入IF6A的提示部22A和第2输入IF6B的提示部22B分别如图13的状态S8所示那样使全部灯熄灭。

((2)护理者用的第2输入IF6B能够优先受理输入的情况，参照图24A)

图24A中示出该情况下的动作的流程图。图25中示出第1输入IF6A按下时(即，优先输入开始动作)的状态转变图。

首先，在步骤S201中，通过控制部12判断是否按压着护理者用的第2输入IF6B的初始位置移动按钮6Be。在步骤S201中，待机预定时间，直到护理者用的第2输入IF6B的初始位置移动按钮6Be被按压为止。此外，在该预定时间的期间，若护理者用的第2输入IF6B的电源按钮6Ba断开，则通过控制部12进行结束化动作S-C。另外，在该预定时间的期间，若护理者用的第2输入IF6B的紧急停止按钮24b接通，则通过控制部12进行紧急停止动作S-D。即，意味着：被护理者用的第1输入IF6A能够受理使臂机构4执行的驱动模式停止的第4指示输入，控制部12在从被护理者用的第1输入IF6A受理了第4指示输入的情况下，即使从护理者用的第2输入IF6B受理了其他的指示输入，也进行控制以不使臂机构4执行其他的指示输入。

通过如此构成，在从不使得优先执行一方的被护理者用的第1输入IF6A受理了使臂机构4执行的驱动模式停止的指示输入的情况下，即使从使得优先执行的护理者用的第2输入IF6B受理了指示输入也不会使臂机构4执行。由此，能够防止机器人20强行对被护理者7进行动作辅助。

在步骤S201中通过控制部12判断为按压着护理者用的第2输入IF6B的初始位置移动按钮6Be时，在步骤S202中通过控制部12判断是否按压着护理者用的第2输入IF6B的上升按钮6Bb或下降按钮6Bc。在步骤S201中待机，直到护理者用的第2输入IF6B的上升按钮6Bb或下降按钮6Bc被按压为止。

在步骤S201中通过控制部12判断为护理者用的第2输入IF6B的下降按钮6Bc被按压时，在步骤S202中，由动作状态管理部21管理成向下降状态S7转变。然后，进入步骤S204。

在步骤S201中通过控制部12判断为护理者用的第2输入IF6B的上升按钮6Bb被按压时，在步骤S203中，由动作状态管理部21管理成向上升状态S6转变。然后，进入步骤S204。

在步骤S204中，通过控制部12判断是否按压着护理者用的第2输入IF6B的任一个按钮。在通过控制部12判断为未按压护理者用的第2输入IF6B的任一个按钮时，返回到步骤S201。

在通过控制部12判断为按压着护理者用的第2输入IF6B的任一个按钮时，在步骤S205中，由动作状态管理部21管理成向状态S9(即，中断状态)转变。在步骤S205中转变为状态S9时，结束该一系列的动作。

即，通过控制部12控制成使来自被护理者用的第1输入IF6A的输入取消，通过控制部12控制成使来自护理者用的第2输入IF6B的输入优先被受理。在存在来自护理者用的第2输入IF6B的输入指令的情况下，即使使被护理者用的第1输入IF6A断开并再次接通，状态S9也不会向其他状态转变，通过控制部12控制成维持状态S9不变。然后，进入步骤S206。

接着，在步骤S206中，若使来自护理者用的第2输入IF6B的输入断开(OFF)且使来自被护理者用的第1输入IF6A的输入接通(ON)，则在控制部12的控制下，由动作状态管理部21管理成从状态S9向状态S5或状态S3转变并结束优先输入动作，通过控制部12而能够再次进行被护理者用的第1IF6A的输入。

作为一例，在从状态S5的状态按下被护理者用的第1IF6A的上升按钮6Ab来使臂机构4在向上方移动的期间(例如，正在向状态S6转变时)，若护理者18按下护理者用的第2输入IF6B的上升按钮6Bb，则由动作状态管理部21管理成使被护理者用的第1输入IF6A的状态S6向状态S9转变，被护理者用的第1输入IF6A的按钮6Ab的接通/断开的输入不由控制部12受理。通过护理者18使护理者用的第2输入IF6B的上升按钮6Bb断开(OFF)且使被护理者用的第1输入IF6A的按钮6Ab断开(OFF)，由动作状态管理部21管理成从状态S9向状态S5转变。图26中示出此时的被护理者用的第1输入IF6A的动作状态数据库23。关于状态S1～状态S8，与第1实施方式同样。在状态S9的状态下，输入IF可否信息为(1，0，0，0，1)。因此，能够仅对被护理者用的第1输入IF6A的电源按钮6Aa和紧急停止按钮24a进行输入。进而，提示信息为(1，0，0，0，1)。因此，被护理者用的第1输入IF6A的电源按钮用灯22Aa以及紧急停止按钮用灯22Af点亮，使上升按钮用灯22Ab、下降按钮用灯22Ac和初始位置移动按钮用灯22Ae熄灭。

根据以上所述，在被护理者7不经意地操作了臂机构4的情况下，能够使优先于被护理者7的操作而由护理者18进行操作。

((3)能够通过被护理者用的第1输入IF6A和护理者用的第2输入IF6B这两方输入来受理输入的情况，参照图24B)

图24B中示出该情况下的动作的流程图。

首先，在步骤S301中，控制部12判断是否在被护理者用的第1输入IF6A的紧急停止按钮24a和护理者用的第2输入IF6B的紧急停止按钮24b的某一方产生输入。在步骤S301中，待机预定时间待机，直到在被护理者用的第1输入IF6A的紧急停止按钮24a和护理者用的第2输入IF6B的紧急停止按钮24b的某一方产生输入为止。此外，在该预定时间的期间，若电源按钮断开，则通过控制部12进行结束化动作S-C。

若在被护理者用的第1输入IF6A的紧急停止按钮24a和护理者用的第2输入IF6B的紧急停止按钮24b的某一方产生输入(步骤S301：是)，则由动作状态管理部21管理成向状态S8转变(步骤S302)。然后，进入步骤S303。

在转变为状态S8之后，在步骤S303中，在预定时间的期间，控制部12判断是否在被护理者用的第1输入IF6A的上升按钮6Ab、下降按钮6Ac和初始位置移动按钮6Ae、或护理者用的第2输入IF6B的上升按钮6Bb、下降按钮6Bc和初始位置移动按钮6Be的某一个产生输入。此外，在该预定时间的期间，若电源按钮断开，则通过控制部12进行结束化动作S-C。

在预定时间的期间，在通过步骤S303判断为在某一个按钮产生输入时，在步骤S304中，控制部12判断全部的紧急停止按钮、即紧急停止按钮24a以及紧急停止按钮24b是否断开。

在步骤S304中，如图13所示，如果紧急停止按钮24a和紧急停止按钮24b这两方的按钮都断开而解除了紧急停止，则转变为状态S2，结束紧急停止动作(步骤S305)。即，在步骤S304以及步骤S305中，如果使紧急停止按钮24a和紧急停止按钮24b这两方的按钮都断开，则解除紧急停止的状态S8并由动作状态管理部21管理成可向状态S2转变。

通过这一系列的动作，在确认了护理者18和被护理者7这两方的安全之后，能够解除紧急停止，能够使机器人系统1更安全地进行动作。

《第3实施方式的效果》

根据第3实施方式涉及的站起或就座动作辅助系统，在使用护理者用输入接口和被护理者用接口这2个输入IF6A、6B时，按照站起或就座时的操作来管理系统1的状态，进而，按照状态来向操作接口6A、6B的提示部22A、22B显示机器人20的动作或被护理者7的动作，由此，能够具备可安全地进行操作的操作接口。

《第1、第2以及第3实施方式的变形例》

在被护理者7受到站起动作辅助时，由于臂机构4的姿势，即使受到来自臂机构4的站起动作辅助，有时被护理者7也难以顺利地站起。

首先，如图29的(a)～(c)中以虚线的横线所示，臂机构4的连结部4g和与其连结的护理带3的连结部3c的高度全部相同，但臂机构4的姿势不同。图29的(d)～(f)分别将面70附近进行放大而示出了图29的(a)～(c)时的、臂机构4的被护理者侧的前端即与第4臂4f的轴向正交的面70的状态。因为面70的倾斜角度θ和正交于第4臂4f地连结的第3臂4e与铅垂方向的夹角θ相等，所以也能够测定该第3臂4e的倾斜角度来检测面70的倾斜角度θ。

例如，在如图29的(a)和(d)所示那样与臂机构4的第4臂4f的轴向正交的面70沿着铅垂方向的情况下，或如图29的(b)和(e)所示那样与第4臂4f的轴向正交的面70处于向前方倾斜的前倾状态的情况下，当被护理者7受到来自臂机构4的站起动作辅助时，如通过图3A～图3C先前说明的那样，臂机构4侧的连结部4g的面70使被护理者7的上半身向前方倾斜，被护理者7能够一边前屈一边顺利地站起。

不过，在如图29的(c)和(f)所示那样与第4臂4f的轴向正交的面70处于向后方倾斜的后倾状态的情况下，当被护理者7受到来自臂机构4的站起动作辅助时，被护理者7的上半身向后方倾斜，被护理者7成为在向后仰的状态下悬挂于上方的状态。这样，在被护理者7的上半身向后方倾斜的情况下，成为不怎么前倾而向后仰的状态下的站起，因此，与健康者的站起方法不同，将会非常难以站起。

于是，例如也可以，在先前所述的初始位置、或在位于初始位置之后并且进行了高度调整之后的高度调整后的位置被护理者7受到站起动作辅助时，如图29的(a)和(d)以及图29的(b)以及(e)所示，检测臂机构4的连结侧的前端的面70是否为沿着铅垂方向的状态或前倾状态，仅在检测出这样的状态时，来自臂机构4的站起动作辅助才是有效的。例如也可以，在连结部4g具备力传感器等检测面70的倾斜度并从输入IF6输入检测信息的检测器，仅在检测出所述状态时，才通过控制部12进行动作控制，以使得来自臂机构4的站起动作辅助有效。

在图29的(e)和(f)中，倾斜角度θ在以顺时针为正的情况下，作为一例，将0度～-30度的范围内定义为适当的铅垂状态或前倾状态。在该定义中，后倾状态时的角度θ例如成为θ>0。因而，通过传感器检测出的角度θ只要处于0度～-30度的范围内，就能够判定为面70处于适当的铅垂状态或前倾状态(前倾状态等)，能够通过控制部12进行动作控制，以使得来自臂机构4的站起动作辅助有效。通过传感器检测出的角度θ如果是除此以外则能够通过控制部12进行动作控制，以使得不进行来自臂机构4的站起动作辅助而停止。

也可以是，在通过传感器检测角度θ时，例如，仅在位于初始位置或高度调整后的位置之后的预定时间(例如4秒左右的几秒钟)进行角度θ的检测，基于在该期间内检测出的角度θ进行面70的状态的判定。

另外，也可以是，在基于能够经由输入IF6向控制部12输入并且来自开关的检测信息或摄像头的拍摄信息，能够通过控制部12判定是否处于连结操作中的情况下，连结操作一结束就进行角度θ的检测。

另外，也可以替代角度θ的检测而利用所述的作为力传感器的力检测部17来检测行进方向向前的力，如果行进方向向前的力小于阈值，则行进方向向前的力为预定值以上，作为处于前倾状态这一情况，通过控制部12进行动作控制，以继续站起动作辅助。基于图30对该情况进行说明。

即，图30中，在站起动作S-B中，在进行了所述的前倾状态等的判定动作之后进行站起动作。

在该站起动作时，作为一例，能够利用由力检测部17进行的力检测来进行，但是在最先说明力检测部17之后站起动作。

在臂机构4具备作为力传感器的力检测部17(参照图1A)，通过力检测部17来检测被护理者7施加于臂机构4的力。力检测部17通过被护理者7从输入IF6输入机器人系统1的动作开始信息(例如按下上升按钮6b或下降按钮6c等)，在使机器人系统1的控制装置11开始了控制动作之后，开始检测。通过力检测部17检测被护理者7施加于臂机构4的力，基于由力检测部17检测出的力、臂机构4的位置和存储于动作信息数据库8的动作信息，通过控制部12来控制臂机构4的动作。

具体而言，如图1A所示，力检测部17设置于臂机构4的第3臂4e的上端与第4臂4f的前端的连结部分附近。通过力检测部17来检测从外部(例如，被护理者7)施加于臂机构4的力信息。由力检测部17检测出的信息经由数据库输入输出部9，与时刻一起存储于动作信息数据库8。作为一例，力检测部17由能够计测机器人系统1的上下方向的力和前后方向的力的2轴力传感器或也包括旋转在内的3轴力传感器等构成。

接着，说明站起动作S-B。在图30的步骤S105～步骤S109中，在步骤S105之前，进行步骤S201的力检测(前后方向)和判定步骤S202的向前的力是否小于阈值的动作。

首先，在步骤S201中，通过力检测部17进行前后方向的力检测。此时，将向前设为负的符号，将向后设为正的符号。

接着，在步骤S202中，如果通过力检测部17检测出的力小于阈值(作为例子，-10N)，则行进方向向前的力为预定值以上，作为处于前倾状态这一情况，通过控制部12进行动作控制，以使得继续步骤S105以后的站起动作辅助。在假设通过力检测部17检测出的力不小于阈值时，返回步骤S201。此时，也可在作为提示部22的一部分的状态提示部22g显示因为在动作状态管理部21中不处于前倾姿势所以促使采取前倾姿势的信息。例如，可以例示显示前倾姿势的图像或显示“请前倾”等文字信息等。此外，在即使经过预定时间也继续返回步骤S201的动作时，停止一系列的动作。

接着，在步骤S105中，通过护理者18或被护理者7按下输入IF6的上升按钮6b，机器人系统1的臂机构4开始站起动作的辅助。在本例中，仅在被护理者7或护理者18按压上升按钮6b的状态下进行动作，若被护理者7或护理者18放开上升按钮6b，则臂机构4停止动作。作为一例，随着x轴和z轴，以动作信息数据库8的位置进行控制，直到从图3A的被护理者7的坐姿使图3B的被护理者7的臀部7e离开从落座部5的时候为止，在如图3B～图3C所示站起到上方时，将基于在步骤S106中由力检测部17检测出的力的信息和臂机构4的位置信息而生成的动作信息经由数据库输入输出部9存储于动作信息数据库8(步骤S107)。

接着，在步骤S108中，控制部12从数据库输入输出部9取得动作信息，控制部12为了驱动臂机构4以使臂机构4跟随从数据库输入输出部9取得的动作信息，分别独立地驱动控制第1马达41和第2马达42。

接着，在步骤S109中，通过在站起位置护理者18或被护理者7放开输入IF6的上升按钮6b，由此臂机构4的站起动作结束。

就此结束站起动作S-B。

另外，也可以是，在通过角度θ的检测或力检测部17的检测而获知未处于前倾状态等时，进行未处于前倾状态等的输出(显示或声音)或催促被护理者7以成为前倾状态的输出(显示或声音)、和/或发出警告或警报。

因此，该变形例的机器人系统构成为还具备牵引动作开始判定用力传感器，仅在通过牵引动作开始判定用力传感器检测出的力超过阈值的情况下开始所述牵引机构的牵引动作，所述牵引动作开始判定用力传感器在开始所述牵引机构的牵引动作之前测定经由所述保持机构施加于所述牵引机构的所述牵引机构的行进方向向前的力。牵引动作开始判定用力传感器既可以如所述那样由力检测部17兼作，也可以与力检测部17相独立地新设置在牵引机构侧(例如连结部4g等)。

通过如此构成，能够更安全并且顺利地对被护理者7进行站起动作辅助。

此外，在第1实施方式中，作为主体机构2，设为机器人系统1包括具有臂机构4的行走机构14的结构，但也可以是将臂机构4设置于床侧、厕所的马桶座、或轮椅等的落座部5侧的结构，即不包括行走机构14的主体机构2的结构。

另外，牵引机构例如作为臂机构4进行了说明，但并不限定于此。牵引机构只要是为了辅助被护理者7的站起动作而对护理带3施加外力的机构即可。

另外，在第1实施方式中，在辅助站起或就座之前进行向初始位置的移动，但通过在断开电源时不成为折叠的状态而是一直在初始位置停止的状态下断开电源，由此可以省略向初始位置的移动。

在各实施方式中，也可以还具备麦克风25、扬声器26和摄像头27。

例如，如图27A所示，也可以设为如下结构：在机器人系统1的臂机构4的第4臂4f具备麦克风25f以及扬声器26f，进而，在矩形台14e具备支柱14g，在支柱14g的上端具备摄像头等拍摄装置27。此外，拍摄装置27可以如所述那样搭载于机器人系统1，也可以如图27B所示那样设定于机器人系统1工作的房间的墙壁29等。

进而，如图28所示，在输入IF6(或，第1输入IF6A以及第2输入IF6B)具备麦克风25g和扬声器26g。

根据以上的构成，搭载于机器人系统1的拍摄装置27，作为一例在使电源按钮6a接通的定时开始拍摄，在图28的输入IF6的状态提示部22g显示由拍摄装置27拍摄到的被护理者7的动作状态等的影像，由此护理者18能够在输入IF6上实时地确认被护理者7的情况。即，使提示部22、22A、22B提示基于执行状态的被护理者7的动作状态。由此，即使在护理者18在远离机器人20的位置控制机器人20的动作的情况下，护理者18也能够简单地确认被护理者7处于何种姿势状态。

进而，通过在机器人系统1和输入IF6这两方都设置并利用麦克风25以及扬声器26，能够使护理者18和被护理者7双方进行通话。

此外，也可以，在第1提示部22A和第2提示部22B分别具有状态提示部22g，控制部12在臂机构4正在执行驱动模式时，使第1提示部22A和第2提示部22B分别提示正在根据第1输入IF6A和第2输入IF6B的哪一方的指示输入而执行驱动模式。在此，对于根据第1输入IF6A和第2输入IF6B的哪一方的指示输入，作为一例，如图23C以及图23D所示，可以在状态提示部22g(例如，液晶监视器22Ag以及/或22Bg)以文字显示为“正在通过辅助者用遥控器进行动作”、或在第1输入IF6A和第2输入IF6B分别配置表示2个遥控器状态的2个灯，仅使2个灯中的优先遥控器的灯点亮等，由此进行提示。

根据如此构成，在正在执行驱动模式时，能够使各个提示部22A、22B提示正在根据来自哪个输入IF的指示输入而执行驱动模式。由此，被护理者7以及护理者18能够判别正在基于来自哪个输入IF的指示输入而执行驱动模式。

在各实施方式中，对于控制装置11中的任意一部分，其自身可以由软件构成。因而，例如，作为具有构成本申请说明书的各个实施方式的控制动作的步骤的计算机程序，使其以可读取的方式存储于存储装置(例如硬盘等)等记录介质，通过将该计算机程序读入计算机的临时存储装置(例如半导体存储器等)而使用CPU来执行，能够执行所述的各步骤。

更详细而言，所述各控制装置的一部分或全部，具体是由微处理器、ROM、RAM、硬盘单元、显示器单元、键盘、鼠标等构成的计算机系统。在所述RAM或硬盘单元中存储有计算机程序。所述微处理器按照所述计算机程序进行动作，由此各部分实现其功能。在此，计算机程序是为了实现预定的功能而组合多个表示对计算机的指令的命令代码而构成的程序。

例如，通过CPU等程序执行部读出并执行被记录于硬盘或半导体存储器等记录介质的软件/程序，可实现各构成要素。此外，实现构成所述实施方式或变形例中的控制装置的要素的一部分或全部的软件是如下的程序。

也就是说，是一种使机器人系统执行的程序，所述机器人系统具备：

驱动机构，其执行辅助被护理者的动作的驱动模式；

指示输入装置，其受理使所述驱动机构执行所述驱动模式的指示输入；

状态取得部，其取得所述驱动机构执行的所述驱动模式的执行状态；

控制部，其基于由所述状态取得部取得的所述执行状态来决定是否使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的所述指示输入，并控制所述驱动机构；以及

紧急停止输入装置，其受理通过所述控制部的控制使所述驱动机构的动作停止并保持停止的状态的指示输入，

所述程序使所述计算机执行如下处理：

由所述状态取得部取得所述驱动机构执行的所述驱动模式的执行状态，

在所述控制部中，基于由所述状态取得部取得的所述执行状态来决定是否使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的所述指示输入，

在所述控制部中，在决定为执行的情况下基于所述指示输入来控制所述驱动机构，在决定为不执行的情况下不基于所述指示输入来控制所述驱动机构，另一方面，

在所述紧急停止输入装置的所述指示输入被解除时，通过所述控制部的控制，使所述驱动机构移动至连结所述驱动机构与所述被护理者的连结位置之后，设为能够受理所述指示输入装置上的所述指示输入。

另外，该程序也可以通过从服务器等下载来执行，也可以通过读出在预定的记录介质(例如CD-ROM等光盘、磁盘、或半导体存储器等)记录的程序来执行。

另外，执行该程序的计算机既可以是单个，也可以是多个。即，可以进行集中处理，或者也可以进行分散处理。

而且，通过适当组合所述各种实施方式或变形例中的任意实施方式或变形例，能够起到各自具有的效果。

另外，能够进行实施方式彼此的组合或实施例彼此的组合或实施方式与实施例的组合，并且，也能够进行不同实施方式或实施例中的特征彼此的组合。

产业上的可利用性

本公开涉及的机器人系统、指示输入装置、程序以及机器人系统的控制方法，能够作为在辅助被护理者的站起或行走时不会使驱动机构进行被护理者意料之外的动作而能够防止被护理者产生不快感的机器人系统、指示输入装置、程序以及机器人系统的控制方法进行应用。

标号的说明

1 机器人系统

2 主体机构

3 护理带

3a 第1保持部

3b 第2保持部

3c 连结部

3g 保持机构

4 臂机构

4a 第1驱动部

4b 第2驱动部

4c 第1臂

4d 第2臂

4e 第3臂

4f 第4臂

4g 连结部

41 第1马达

42 第2马达

43 第1编码器

44 第2编码器

5 落座部(例如，床、椅子或马桶座等)

6、6A、6B 输入IF

6a、6Aa、6Ba 电源按钮

6b、6Ab、6Bb 上升按钮

6c、6Ac、6Bc 下降按钮

6e、6Ae、6Be 初始位置移动按钮

7 被护理者

8 动作信息数据库

9 数据库输入输出部

11 控制装置

12 控制部

13 地面

14 行走机构

14a 前轮

14b 后轮

14c 前轮制动器

14d 后轮制动器

14e 矩形台

14g 支柱

15 把手

16 计时器

17 力检测部

18 护理者

20 机器人

21 动作状态管理部

22、22A、22B 提示部

22a、22Aa、22Ba 电源按钮用灯

22b、22Ab、22Bb 上升按钮用灯

22c、22Ac、22Bc 下降按钮用灯

22e、22Ae、22Be 初始位置移动按钮用灯

22f、22Af、22Bf 紧急停止按钮用灯

22g、22Ag、22Bg 状态提示部

23 动作状态数据库

24、24a、24b 紧急停止按钮

25f、25g 麦克风

26f、26g 扬声器

27 拍摄装置

29 房间的墙壁