用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人的制作方法

本发明涉及落纱机器人，具体来说，涉及一种用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人。

背景技术：

目前，现有的智能落纱机器人采用整体框架式结构。智能落纱机器人的机体一侧设有滚轮。在工作时，将滚轮嵌在细纱机的轨道上。此时，智能落纱机器人脱离地面。智能落纱机器人上设有驱动机构，依靠驱动机构驱动滚轮在轨道上滚动，从而实现智能落纱机器人在细纱机上运行。当采用分体式结构的智能落纱机器人时，当将滚轮嵌在细纱机的轨道上时，智能落纱机器人的行走机构仍与地面接触。此时，如果根据行走机构的行走距离来控制智能落纱机器人工作，那么当地面不平整时，行走机构的行走距离不等于智能落纱机器人在细纱机的轨道上的行进距离。

技术实现要素：

本发明提供一种用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人，提高智能落纱机器人进行排管和抓管工作的精确性。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用以下的技术方案：

第一方面，本发明实施例的一种用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，包括基座、滚轮和电机，滚轮位于基座一侧，滚轮上设有传动轴，传动轴与基座可转动连接，电机的动力输入轴与传动轴连接。

结合第一方面，作为第一种可能实施方案，所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，还包括驱动器和控制器，电机的信号输出端和驱动器的信号输入端连接，驱动器的信号输出端与控制器的信号输入端连接；

所述电机用于将滚轮的转速信息反馈至所述驱动器中，再由驱动器将转速信息反馈至控制器中；所述控制器处理接收到的转速信息，然后将处理后的转速信息传送至智能落纱机器人的驱动设备中，由驱动设备驱动智能落纱机器人进行落纱工作。

结合第一方面，作为第二种可能实施方案，所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，还包括浮动装置，滚轮通过浮动装置与基座连接，浮动装置使得滚轮工作时始终与细纱机的轨道接触。

结合第一方面，作为第三种可能实施方案，所述的浮动装置包括浮动单元和连接板；所述浮动单元包括导轨和滑块，导轨与基座固定连接，滑块嵌套在导轨上，且滑块可沿导轨上下移动；所述浮动单元为两个，分别布设在滚轮两侧；连接板两端分别与一浮动单元中的滑块固定连接；连接板与滚轮的传动轴连接。

结合第一方面第三种可能实施方案，作为第四种可能实施方案，所述的浮动装置还包括压簧，压簧连接在基座中，压簧对滚轮施加压力。

结合第一方面第四种可能实施方案，作为第五种可能实施方案，所述压簧位于传动轴上方，压簧的上部固定在基座中，压簧的下部与传动轴相抵。

结合第一方面第四种可能实施方案，作为第六种可能实施方案，所述压簧的上部固定在基座上，压簧的下部与滑块相抵。

结合第一方面，作为第七种可能实施方案，所述的基座中设有轴承，滚轮的传动轴与轴承相适配，传动轴穿过轴承的一端通过联轴器与电机的动力输入轴连接。

结合第一方面第七种可能实施方案，作为第八种可能实施方案，所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，还包括壳体，所述壳体的一端与电机的端面固定连接，壳体的另一端与轴承固定连接，壳体覆盖电机的动力输入轴和穿过轴承的传动轴；所述连接板套装在壳体外表面，且与壳体固定连接。

第二方面，本发明实施例提供一种智能落纱机器人，包括本体、行走机构、底盘和反馈装置，本体通过升降机构与底盘连接，行走机构与底盘连接，反馈装置与本体连接；所述反馈装置包括基座、滚轮和电机，滚轮位于基座一侧，滚轮上设有传动轴，传动轴与基座可转动连接，电机的动力输入轴与传动轴连接，基座固定连接在本体上。

结合第二方面，作为第一种可能实施方案，所述智能落纱机器人工作时，本体挂在细纱机的轨道上，且滚轮位于细纱机的轨道上；行走机构与地面接触，行走机构带动本体沿轨道移动。

结合第二方面，作为第二种可能实施方案，所述反馈装置还包括驱动器和控制器，电机的信号输出端和驱动器的信号输入端连接，驱动器的信号输出端与控制器的信号输入端连接；所述电机用于将滚轮的转速信息反馈至所述驱动器中，再由驱动器将转速信息反馈至控制器中；所述控制器处理接收到的转速信息，然后将处理后的转速信息传送至智能落纱机器人的驱动设备中，由驱动设备驱动智能落纱机器人进行落纱工作。

结合第二方面，作为第三种可能实施方案，所述反馈装置还包括浮动装置，滚轮通过浮动装置与基座连接，浮动装置使得滚轮工作时始终与细纱机的轨道接触。

结合第二方面第三种可能实施方案，作为第四种可能实施方案，所述的浮动装置包括浮动单元和连接板；所述浮动单元包括导轨和滑块，导轨与基座固定连接，滑块嵌套在导轨上，且滑块可沿导轨上下移动；所述浮动单元为两个，分别布设在滚轮两侧；连接板两端分别与一浮动单元中的滑块固定连接；连接板与滚轮的传动轴连接。

结合第二方面第四种可能实施方案，作为第五种可能实施方案，所述的浮动装置还包括压簧，压簧连接在基座中，压簧对滚轮施加压力。

结合第二方面第五种可能实施方案，作为第六种可能实施方案，所述压簧位于传动轴上方，压簧的上部固定在基座中，压簧的下部与传动轴相抵。

结合第二方面第五种可能实施方案，作为第七种可能实施方案，所述压簧的上部固定在基座上，压簧的下部与滑块相抵。

结合第二方面，作为第八种可能实施方案，所述的基座中设有轴承，滚轮的传动轴与轴承相适配，传动轴穿过轴承的一端通过联轴器与电机的动力输入轴连接。

结合第二方面第八种可能实施方案，作为第九种可能实施方案，所述的反馈装置还包括壳体，所述壳体的一端与电机的端面固定连接，壳体的另一端与轴承固定连接，壳体覆盖电机的动力输入轴和穿过轴承的传动轴；所述连接板套装在壳体外表面，且与壳体固定连接。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：本发明实施例的反馈装置及智能落纱机器人，可提高落纱机器人进行排管和抓管工作的精确性。本发明实施例的反馈装置包括基座、滚轮和电机，电机的动力输入轴与滚轮的传动轴连接。利用电机读取滚轮速度。由于滚轮在细纱机轨道上的滚动信息准确的反应了智能落纱机器人在细纱机上的行进信息，所以电机读取滚轮速度信息，进而控制智能落纱机器人上的驱动器工作，从而提高智能落纱机器人排管和抓管工作的精确性，提高工作效率。

附图说明

图1是本发明实施例反馈装置的结构示意图；

图2是本发明实施例反馈装置的结构示意图；

图3是本发明实施例反馈装置的结构示意图；

图4是本发明实施例智能落纱机器人的结构示意图。

图中有：基座1、滚轮2、电机3、传动轴201、浮动单元4、连接板5、导轨401、滑块402、压簧6、壳体7、本体8、行走机构9、底盘10。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的技术方案进行详细的说明。

如图1所示，本发明实施例的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，包括基座1、滚轮2和电机3，滚轮2位于基座1一侧，滚轮2上设有传动轴201，传动轴201与基座1可转动连接，电机3的动力输入轴与传动轴201连接。

上述实施例的反馈装置安装在细纱机本体上。反馈装置中的滚轮2与智能落纱机器人本体上的滚轮同时挂在细纱机的轨道上。智能落纱机器人本体上的滚轮主要用于承担智能落纱机器人的重力。反馈装置中的滚轮2跟随智能落纱机器人本体上的滚轮在细纱机的轨道上移动。电机3用于读取滚轮2的转速信息。滚轮2在轨道上的滚动，准确的显示了智能落纱机器人在细纱机上的行进信息。

对于智能落纱机器人而言，智能落纱机器人的插管和拔管，需要在细纱机的合理位置处进行。如果位置不合适，则智能落纱机器人无法将空纱管插入细纱机的锭杆上，或者无法将空纱管全部插入细纱机的锭杆上。对于拔管同样如此。如果位置不合适，拔管效率同样不佳。因此，准确获取智能落纱机器人在细纱机上的行进位置信息，对于智能落纱机器人是非常关键的。本实施例的反馈装置，目的在于准确获取智能落纱机器人在细纱机上的行进位置信息。当智能落纱机器人在细纱机的轨道上行进时，滚轮2始终与细纱机的轨道接触。滚轮2的滚动可以准确反应智能落纱机器人的行进信息。传动轴201固定连接在滚轮2上。因此，传动轴201和滚轮2同步转动。由于传动轴201连接和电机3的动力输入轴连接，所以传动轴201带动电机3的动力输入轴转动。这样，电机3可以实时获取滚轮2的转速。作为一优选方案，所述的基座1中设有轴承，滚轮2的传动轴201与轴承相适配，传动轴201穿过轴承的一端通过联轴器与电机3的动力输入轴连接。滚轮2通过轴承和传动轴201连接在基座1上。

通过电机3获取滚轮2转速信息后，利用该信息，驱动智能落纱机器人上控制排管机构或者抓管机构工作的电机运行，为此，所述的反馈装置还包括驱动器和控制器，电机3的信号输出端和驱动器的信号输入端连接，驱动器的信号输出端与控制器的信号输入端连接。所述电机3用于将滚轮2的转速信息反馈至所述驱动器中，再由驱动器将转速信息反馈至控制器中。

所述控制器处理接收到的转速信息，然后将处理后的转速信息传送至智能落纱机器人的驱动设备中，由驱动设备驱动智能落纱机器人进行落纱工作。

该优选例中，控制器获取的信息源于电机3读取的信息。由于滚轮2的转速能够准确反应智能落纱机器人的行进信息，所以控制器根据电机3读取的信息，能够做出准确的判断，进而控制智能落纱机器人上的驱动设备工作。当采用分体式智能落纱机器人时，智能落纱机器人挂在细纱机的轨道上时，其行走机构仍与地面接触。如果控制器获得的信息来源于行走机构，当路面不平时，行走机构的行走距离不等同于智能落纱机器人在细纱机轨道上的行走距离。因此，控制器获取的信息源于电机3读取的信息，能够准确控制智能落纱机器人工作。

当采用分体式智能落纱机器人时，智能落纱机器人挂在细纱机的轨道上时，其行走机构仍与地面接触。当路面有凸起时，智能落纱机器人本体上的滚轮会脱离细纱机轨道。如果反馈装置的滚轮2也脱离细纱机轨道，则滚轮2就不能准确反映智能落纱机器人的行进信息。为此，本优选例的反馈装置还包括浮动装置，滚轮2通过浮动装置与基座1连接，浮动装置使得滚轮2工作时始终与细纱机的轨道接触。通过设置浮动装置，使得无论地面是凹陷，还是凸起，滚轮2始终与细纱机的轨道接触。这样，滚轮2可以准确反映智能落纱机器人在细纱机轨道上的行进信息。

作为一优选例，如图2所示，浮动装置包括浮动单元4和连接板5。所述浮动单元4包括导轨401和滑块402，导轨401与基座1固定连接，滑块402嵌套在导轨401上，且滑块402可沿导轨401上下移动；所述浮动单元4为两个，分别布设在滚轮2两侧；连接板5两端分别与一浮动单元中的滑块402固定连接；连接板5与滚轮2的传动轴201连接。

浮动装置的结构可以有多种，只要能够实现滚轮2可以上下移动即可。本优选例中，滚轮2的传动轴201与连接板5连接，连接板5两端分别与一浮动单元中的滑块402固定连接。这样，当滚轮2具有向上或向下移动趋势时，滑块402在导轨401中向上或向下移动，从而使得滚轮2可以向上或向下移动。

为确保滚轮2始终与细纱机轨道接触，如图3所示，所述的浮动装置还包括压簧6，压簧6连接在基座1中，压簧6对滚轮2施加压力。本优选例提供两种具体结构。第一种结构为：压簧6位于基座1中，且压簧6位于传动轴201上方，压簧6的上部固定在基座1中，压簧6的下部与传动轴201相抵。第二种结构为：压簧6的上部固定在基座1上，压簧6的下部与滑块402相抵。在第一种结构中，压簧6可以为一根。压簧6位于传动轴201上方，直接对传动轴201施加压力。在第二种结构中，每个浮动单元4中设有一压簧6，压簧6可以套装在导轨401上。每个压簧6对应一滑块402，对滑块402施加压力。

为保护各部件，所述的反馈装置还包括壳体7。壳体7的一端与电机3的端面固定连接，壳体7的另一端与轴承固定连接，壳体7覆盖电机3的动力输入轴和穿过轴承的传动轴201；所述连接板5套装在壳体7外表面，且与壳体7固定连接。通过设置壳体7，避免外界杂物落入传动轴201或者电机3的动力输入轴中，利于保护设备。

如图4所示，本发明实施例还提供一种智能落纱机器人，包括本体8、行走机构9、底盘10和反馈装置。本体8通过升降机构与底盘10连接，行走机构9与底盘10连接，反馈装置与本体8连接。反馈装置包括基座1、滚轮2和电机3，滚轮2位于基座1一侧，滚轮2上设有传动轴201，传动轴201与基座1可转动连接，电机3的动力输入轴与传动轴201连接，基座1固定连接在本体8上。

上述实施例的智能落纱机器人为分体式智能落纱机器人。智能落纱机器人工作时，本体8挂在细纱机的轨道上，且滚轮2位于细纱机的轨道上；行走机构9与地面接触，行走机构9带动本体8沿轨道移动。该智能落纱机器人的行走动力源源于行走机构9。当地面非常平整时，行走机构9的行走距离等于滚轮2在细纱机轨道上的滚动距离。当地面不平时，行走机构9的行走距离大于滚轮2在细纱机轨道上的滚动距离。无论地面是否平整，智能落纱机器人在细纱机轨道上的行进距离都等于滚轮2在细纱机轨道上的滚动距离。

该实施例中，电机3的动力输入轴与滚轮2的传动轴201连接。电机3用于读取滚轮2的转速信息。滚轮2在轨道上的滚动，准确的反映了智能落纱机器人在细纱机上的行进信息。

利用电机3读取的信息，驱动智能落纱机器人上控制排管机构或者抓管机构工作的电机运行，为此，所述的反馈装置还包括驱动器和控制器，电机3的信号输出端和驱动器的信号输入端连接，驱动器的信号输出端与控制器的信号输入端连接。所述电机3用于将滚轮2的转速信息反馈至所述驱动器中，再由驱动器将转速信息反馈至控制器中。所述控制器处理接收到的转速信息，然后将处理后的转速信息传送至智能落纱机器人的驱动设备中，由驱动设备驱动智能落纱机器人进行落纱工作。

该优选例中，控制器获取的信息源于电机3读取的信息。由于滚轮2的转速能够准确反映智能落纱机器人的行进信息，所以控制器根据电机3读取的信息，能够做出准确的判断，进而控制驱动器的工作。本实施例的智能落纱机器人中，智能落纱机器人挂在细纱机的轨道上时，其行走机构仍与地面接触。如果控制器获得的信息来源于行走机构，当路面不平时，行走机构的行走距离不等同于智能落纱机器人在细纱机轨道上的行走距离。因此，控制器获取的信息源于电机3读取的信息，能够准确控制智能落纱机器人工作。

对于本实施例的智能落纱机器人而言，智能落纱机器人挂在细纱机的轨道上时，其行走机构仍与地面接触。当路面有凸起时，智能落纱机器人在本体上的滚轮会脱离细纱机轨道。如果反馈装置的滚轮2也脱离细纱机轨道，则滚轮2就不能准确反映智能落纱机器人的行进信息。为此，本优选例的反馈装置还包括浮动装置，滚轮2通过浮动装置与基座1连接，浮动装置使得滚轮2工作时始终与细纱机的轨道接触。通过设置浮动装置，使得无论地面是凹陷，还是凸起，滚轮2始终与细纱机的轨道接触。这样，滚轮2可以准确反映智能落纱机器人在细纱机轨道上的行进信息。

作为一优选例，浮动装置包括浮动单元4和连接板5。所述浮动单元4包括导轨401和滑块402，导轨401与基座1固定连接，滑块402嵌套在导轨401上，且滑块402可沿导轨401上下移动；所述浮动单元4为两个，分别布设在滚轮2两侧；连接板5两端分别与一浮动单元中的滑块402固定连接；连接板5与滚轮2的传动轴201连接。

本优选例中，滚轮2的传动轴201与连接板5连接，连接板5两端分别与一浮动单元中的滑块402固定连接。这样，滚轮2向上或向下移动时，滑块402在导轨401中也向上或向下移动。通过税鹅湖之会浮动装置，确保了滚轮2可以向上或向下移动。

为确保滚轮2始终与细纱机轨道接触，所述的浮动装置还包括压簧6，压簧6连接在基座1中，压簧6对滚轮2施加压力。本优选例提供两种具体结构。第一种结构为：压簧6位于基座1中，且压簧6位于传动轴201上方，压簧6的上部固定在基座1中，压簧6的下部与传动轴201相抵。第二种结构为：压簧6的上部固定在基座1上，压簧6的下部与滑块402相抵。在第一种结构中，压簧6可以为一根。压簧6位于传动轴201上方，直接对传动轴201施加压力。在第二种结构中，每个浮动单元4中设有一压簧6，压簧6可以套装在导轨401上。每个压簧6对应一滑块402，对滑块402施加压力。

为保护各部件，所述的反馈装置还包括壳体7。壳体7的一端与电机3的端面固定连接，壳体7的另一端与轴承固定连接，壳体7覆盖电机3的动力输入轴和穿过轴承的传动轴201；所述连接板5套装在壳体7外表面，且与壳体7固定连接。通过设置壳体7，避免外界杂物落入传动轴201或者电机3的动力输入轴中，利于保护设备。

本发明实施例的智能落纱机器人，没有采用导轨驱动机构，而是采用地面驱动。在实际运用中，地面存在凹凸不平的情况，容易造成电机丢速情况，从而影响智能落纱机器人抓管装置的正常抓管以及插管工作的正常进行。增加反馈装置后，利用反馈装置中的电机3实现记速功能，该电机3运行的速度数据据传递给控制器，控制器进行处理后，控制驱动器工作。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应该了解，本发明不受上述具体实施例的限制，上述具体实施例和说明书中的描述只是为了进一步说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护的范围由权利要求书及其等效物界定。