技术总结
本发明公开了一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法及系统，方法包括：步骤S1：接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号；步骤S2：在胶囊内窥镜的运动过程中，根据传感信号判断胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍，若是，进入步骤S3，若不是，重复步骤S2；步骤S3：控制外部磁体运动，以驱动胶囊内窥镜进行越障运动。通过接收传感器的传感信号可以判断胶囊内窥镜的运动是否受阻，进而控制外部磁体的运动来驱动胶囊内窥镜越障，即在胶囊内窥镜的运动遇到阻碍后可以自行判断并自动做出越障操作，减轻了人工操控的困难程度，胶囊内窥镜的越障效率较高，有利于实现胶囊内窥镜全自动扫描技术。
技术研发人员：徐登;梁东
受保护的技术使用者：重庆金山医疗器械有限公司
文档号码：201611191389
技术研发日：2016.12.21
技术公布日：2017.05.31