1.一种胶囊内窥镜在生物腔体内的自动扫描方法，其特征在于，包括：
步骤S1：接收传感器实时发出的胶囊内窥镜在生物腔体内的姿态和位置的传感信号；
步骤S2：根据传感信号对所述胶囊内窥镜进行定位；
步骤S3：控制外部磁体牵引所述胶囊内窥镜运动至生物腔体内的第一定点。
2.根据权利要求1所述的自动扫描方法，其特征在于，还包括：
在所述胶囊内窥镜运动过程中，根据传感信号判断所述胶囊内窥镜是否丢失，若是，寻找所述胶囊内窥镜，若不是，重复上述判断所述胶囊内窥镜是否丢失的操作。
3.根据权利要求2所述的自动扫描方法，其特征在于，所述寻找所述胶囊内窥镜包括：
缩短所述外部磁体与所述胶囊内窥镜之间的距离。
4.根据权利要求3所述的自动扫描方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：
步骤S31：将第一预设方向设置为当前预设方向，进入步骤S32；
步骤S32：控制所述外部磁体按照所述当前预设方向牵引所述胶囊内窥镜运动一个步距，进入步骤S33；
步骤S33：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S32，若不是，进入步骤S34；
步骤S34：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜进行越障动作，进入步骤S35；
步骤S35：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤31，若不是，进入步骤S36；
步骤S36：控制外部磁体返回越障前的位置，进入步骤S37；
步骤S37：判断所述当前预设方向是否为最后一个预设方向，若是，所述胶囊内窥镜到达所述第一定点，若不是，进入步骤S38；
步骤S38：将下一预设方向设置为所述当前预设方向，进入步骤S32。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的自动扫描方法，其特征在于，还包括：
步骤S4：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照设定扫描路径由所述第一定点运动至第二定点。
6.根据权利要求5所述的自动扫描方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：
步骤S41：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照第一牵引方向进行一致性运动，直至内壁，进入步骤S42；
步骤S42：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照第二牵引方向进行一致性运动，运动设定的步距，进入步骤S43；
步骤S43：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照第三牵引方向进行一致性运动，直至内壁，进入步骤S44，其中，所述第三牵引方向与所述第一牵引方向相反；
步骤S44：判断所述胶囊内窥镜是否运动到所述第二定点，若是，运动结束，若不是，进入步骤S41。
7.根据权利要求6所述的自动扫描方法，其特征在于，所述步骤S41具体包括：
步骤S411：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照第一牵引方向运动一个步距，进入步骤S412；
步骤S412：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S411，若不是，进入步骤S413；
步骤S413：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜进行越障动作，进入步骤S414；
步骤S414：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S411，若不是，进入步骤S415；
步骤S415：所述胶囊内窥镜到达内壁，控制外部磁体返回越障前的位置，进入步骤S42。
8.根据权利要求7所述的自动扫描方法，其特征在于，所述步骤S42具体包括:
步骤S421：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照第二牵引方向运动一个步距，进入步骤S422；
步骤S422：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S43，若不是，进入步骤S423；
步骤S423：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜进行越障动作，进入步骤S424；
步骤S424：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S43，若不是，进入步骤S425；
步骤S425：控制外部磁体返回越障前的位置，进入步骤S43。
9.根据权利要求8所述的自动扫描方法，其特征在于，所述步骤S43具体包括：
步骤S431：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照第一牵引方向运动一个步距，进入步骤S432；
步骤S432：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S431，若不是，进入步骤S433；
步骤S433：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜进行越障动作，进入步骤S434；
步骤S434：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S431，若不是，进入步骤S435；
步骤S435：所述胶囊内窥镜到达内壁，控制所述外部磁体返回越障前的位置，进入步骤S44。
10.根据权利要求9所述的自动扫描方法，其特征在于，所述步骤S44具体包括：
步骤S441：将所述第二牵引方向设置为当前牵引方向，进入步骤S442；
步骤S442：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照所述当前牵引方向运动一个步距，进入步骤S443；
步骤S443：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S41，若不是，进入步骤S444；
步骤S444：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜进行越障动作，进入步骤S445；
步骤S445：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S41，若不是，进入步骤S446；
步骤S446：控制所述外部磁体返回越障前的位置，进入步骤S447；
步骤S447：判定所述当前牵引方向是否为第四牵引方向，若是，运动结束，若不是，进入步骤S448，其中，所述第四牵引方向位于所述第二牵引方向与所述第三牵引方向之间；
步骤S448：将所述第四牵引方向设置为所述当前牵引方向，进入步骤S442。