本实用新型涉及康复运动训练仪器技术领域，具体是一种上肢多关节智能运动康复机。
背景技术：
康复运动训练机是用于训练人体肌肉及关节的仪器，尤其是对于患有多发性硬化症、中风和偏瘫、风湿病、截瘫和四肢麻痹、帕金森综合症、肌力障碍、颅脑损伤、脑卒中、心脏血管病等疾病的患者具有很重要的疗效，能够起到很好的辅助治疗效果。上肢多关节智能运动康复机是为上肢多关节进行康复运动训练的患者设计的一种运动康复机。
现有的上肢运动康复机，大多功能比较单一，要么只能进行指关节运动康复，要么只能进行腕关节运动康复，要么只能进行肘关节运动康复，要么只能进行肩关节运动康复，而上肢多关节智能运动康复机能同时进行腕关节，肘关节，肩关节运动康复，并且腕关节，肘关节，肩关节的运动幅度均可进行调节，另外上肢多关节智能运动康复机能智能的调节腕关节，肘关节，肩关节的运动速度并预设运动时间，从而使运动康复效果更好；而且现有的上肢运动康复机，大多只适合于患者坐着进行运动康复，而上肢多关节智能运动康复机，通过调节立柱高度，患者也可以站着进行运动康复；同时其功能主体部分各零部件大多采用滑动连接，各连接部分滑动摩擦严重，使用寿命较短。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种上肢多关节智能运动康复机，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种上肢多关节智能运动康复机，包括底座、高度可调节立柱、主机体和功能主体，所述底座由可锁定万向脚轮、底座结构件、底座四脚塑料盖、六角螺栓、底座三角塑料盖A和底座三角塑料盖B组成，底座结构件由两个大小不同的U形结构组成，底座结构件的底部设有多个可锁定万向脚轮，底座结构件的中间部分和四条边上分别设有底座三角塑料盖A、底座三角塑料盖B和底座四脚塑料盖；
所述高度可调节立柱由气弹簧安装轴A、沉头螺钉A、大方管件、弹簧拉销、小方管导向塑料件A、气弹簧、小方管导向塑料件B、沉头螺钉B、小方管、沉头螺钉C和气弹簧安装轴B组成，大方管件通过六角螺栓竖直固定在底座的中间，小方管上设有等间距的孔，孔与弹簧拉销相对应，小方管的外部套设大方管件，气弹簧的一端通过气弹簧安装轴A固定在大方管件上，另一端通过气弹簧安装轴B固定在小方管上，气弹簧的两端分别设有小方管导向塑料件A和小方管导向塑料件B；
所述主机体由主机体塑料下壳、直流无刷电机和主机体塑料上壳组成，主机体的一端呈方形，另一端呈圆盘状，主机体塑料下壳的两侧均设有扶手，主机体塑料下壳的端面上设有电源插座，主机体塑料下壳的内壁上与电源插座对应处设有开关电源适配器，开关电源适配器的一侧设有直流无刷电机控制器，直流无刷电机控制器电连接直流无刷电机，直流无刷电机通过电机安装板固设在主机体塑料下壳上，主机体塑料下壳和主机体塑料上壳之间设有主机体横梁，主机体横梁上设有主机体安装轴，主机体横梁通过主机体安装轴连接小方管，主机体安装轴和主机体旋转分度盘通过螺钉连接且相对小方管固定，主机体安装轴穿过旋转阻尼器、主机体旋转分度盘、塑料垫片和分度销，通过螺钉将上述部件固设在主机体横梁上，主机体旋转分度盘的外圆周上均匀布置五个圆孔，通过设置在主机体安装轴上的分度销实现对主机体旋转分度盘运动的限位，主机体横梁的上方通过键固设小多契带轮和大多契带轮，小多契带轮和大多契带轮之间设有多契带，大多契带轮上设有竖直放置的主机体输出轴，主机体输出轴的一端置于主机体塑料上壳的圆盘位置处，主机体输出轴的两端分别设有和圆锥滚子轴承A和圆锥滚子轴承B，圆锥滚子轴承B的上方设有轴承端盖；小多契带轮的上方设有通过螺钉固定在主机体塑料上壳上的控制电路板，主机体塑料上壳上对应位置处设有薄膜按键，控制电路板内上肢多关节智能运动康复机的主控程序；
所述功能主体由包括主机体输出轴连接盘、旋转托盘、腕关节运动主轴偏心分度盘、小臂塑料手托、手腕塑料托和手柄，所述主机体输出轴连接盘呈圆柱状，其直径较小的一端连接主机体输出轴，直径较大的一端的端面上通过顶丝连接滑块，滑块滑动连接两根曲柄导向杆，两根曲柄导向杆为滑块导向同时为滑块提供受力主支撑，曲柄导向杆之间设有梯形丝杆，梯形丝杆上设有梯形螺母，梯形丝杆的两端分别设有法兰滑动铜套A和法兰滑动铜套B，曲柄导向杆和梯形丝杆的一端连接限位块，限位块上设有调节旋钮，主机体输出轴连接盘、顶丝、法兰滑动铜套A、滑块、曲柄导向杆、梯形丝杆、梯形螺母、法兰滑动铜套B、限位块和调节旋钮共同装配组成长度可调的曲柄；所述旋转托盘内设有手腕运动连杆、圆锥滚子轴承C和圆锥滚子轴承D，圆锥滚子轴承C和圆锥滚子轴承D通过圆锥滚子轴承安装板安装在旋转托盘的偏心位上，腕关节运动主轴偏心分度盘的外圆周上均匀布置五个圆孔，腕关节运动主轴偏心分度盘内嵌入有偏心量调节轮盘，偏心量调节轮盘的外部连接两个设有通孔的挡片，挡片内插入销轴，销轴上设有弹簧，偏心量调节轮盘的上部设有连杆轴承盖板，连杆轴承盖板内设有深沟球轴承，深沟球轴承套设在连杆的外部，连杆上设有小臂塑料手托和通过手柄连接的手腕塑料托。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：（1）能同时实现腕关节，肘关节，肩关节的康复运动；（2）腕关节，肘关节，肩关节的运动幅度可调；（3）主机体高度可调，能方便使用者在需要的高度使用；（4）能在以水平为基准的正负90度范围内转动，能方便使用者以方便的身体角度使用；（5）各运动部件连接处使用滚珠轴承，减少摩擦，使用寿命较长；（6）能实现痉挛识别，智能停机，保护使用者安全；（7）能进行速度选择，和运动时间设定；（8）使用直流无刷电机，省去了有刷电机更换碳刷的繁琐拆装机器。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中：1-可锁定万向脚轮、2-底座结构件、3-底座四脚塑料盖、4-六角螺栓、5-底座三角塑料盖A、6-底座三角塑料盖B、7-气弹簧安装轴A、8-沉头螺钉A、9-大方管件、10-弹簧拉销、11-小方管导向塑料件A、12-气弹簧、13-小方管导向塑料件B、14-沉头螺钉B、15-小方管、16-沉头螺钉C、17-气弹簧安装轴B、18-主机体塑料下壳、19-扶手、20-电源插座、21-开关电源适配器、22-直流无刷电机控制器、23-直流无刷电机、24-电机安装板、25-旋转阻尼器、26-主机体安装轴、27-小多契带轮、28-键、29-控制电路板、30-薄膜按键、31-主机体塑料上壳、32-轴承端盖、33-主机体输出轴、34-大多契带轮、35-圆锥滚子轴承A、36-多契带、37-圆锥滚子轴承B、38-主机体横梁、39-主机体旋转分度盘、40-塑料垫片、41-分度销、42-主机体输出轴连接盘、43-顶丝、44-法兰滑动铜套A、45-滑块、46-曲柄导向杆、47-梯形丝杆、48-法兰滑动铜套B、49-限位块、50-调节旋钮、51-轴套、52-旋转托盘、53-圆锥滚子轴承C、54-手腕运动连杆、55-圆锥滚子轴承D、56-圆锥滚子轴承安装板、57-腕关节运动主轴偏心分度盘、58-销轴、59-偏心量调节轮盘、60-连杆轴承盖板、61-深沟球轴承、62-连杆、63-小臂塑料手托、64-手腕塑料托、65-手柄、A-底座、B-高度可调节立柱、C-主机体、D-功能主体。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
请参阅图1，一种上肢多关节智能运动康复机，包括底座A、高度可调节立柱B、主机体C和功能主体D，所述底座A由可锁定万向脚轮1、底座结构件2、底座四脚塑料盖3、六角螺栓4、底座三角塑料盖A5和底座三角塑料盖B6组成，底座结构件2由两个大小不同的U形结构组成，底座结构件2的底部设有多个可锁定万向脚轮1，底座结构件2的中间部分和四条边上分别设有底座三角塑料盖A5、底座三角塑料盖B6和底座四脚塑料盖3，既方便移动，又很容易定位在需要的位置，底座结构件2大U型结构处，空间较大，不会挡到坐轮椅使用患者的脚部或腿部；
所述高度可调节立柱B由气弹簧安装轴A7、沉头螺钉A8、大方管件9、弹簧拉销10、小方管导向塑料件A11、气弹簧12、小方管导向塑料件B13、沉头螺钉B14、小方管15、沉头螺钉C16和气弹簧安装轴B17组成，大方管件9通过六角螺栓4竖直固定在底座的中间，小方管15上设有等间距的孔，孔与弹簧拉销10相对应，小方管15的外部套设大方管件9，气弹簧12的一端通过气弹簧安装轴A11固定在大方管件9上，另一端通过气弹簧安装轴B13固定在小方管15上，气弹簧12的两端分别设有小方管导向塑料件A11和小方管导向塑料件B13，当往外拉动弹簧拉销10，小方管15在气弹簧12的力作用下上升，松开弹簧拉销10，弹簧拉销10的轴进入小方管12上的孔，从而使小方管12在上升过程中，停在所需要的位置；
所述主机体C由主机体塑料下壳18、直流无刷电机23和主机体塑料上壳31组成，主机体的一端呈方形，另一端呈圆形，主机体塑料下壳18的两侧均设有扶手19，主机体塑料下壳18的端面上设有电源插座20，主机体塑料下壳18的内壁上，与电源插座20对应处设有开关电源适配器21，开关电源适配器21的一侧设有直流无刷电机控制器22，直流无刷电机控制器22电连接直流无刷电机23，直流无刷电机23通过电机安装板24固设在主机体塑料下壳18上，主机体塑料下壳18和主机体塑料上壳31之间设有主机体横梁38，主机体横梁38上设有主机体安装轴26，主机体横梁38通过主机体安装轴26连接小方管15，主机体安装轴26和主机体旋转分度盘39通过螺钉连接且相对小方管固定，主机体安装轴26穿过旋转阻尼器25、主机体旋转分度盘39、塑料垫片40和分度销41通过螺钉将上述部件固设在主机体横梁38上，主机体旋转分度盘39的外圆周上均匀布置五个圆孔，通过设置在主机体安装轴26上的分度销41实现对主机体旋转分度盘39运动的限位，旋转阻尼器25、主机体旋转分度盘39、塑料垫片40和分度销41共同实现主机体旋转角度调节功能，主机体能在以水平为基准的正负90度的范围内旋转，使用旋转阻尼器25的目的是为了往外拉出分度销41时，主机体不会迅速的往任何一个方向旋转，主机体横梁38的上方通过键28固设小多契带轮27和大多契带轮34，小多契带轮27和大多契带轮34之间设有多契带36，大多契带轮34上设有竖直放置的主机体输出轴33，主机体输出轴33的一端置于主机体塑料上壳31的圆盘位置处，主机体输出轴33的两端分别设有和圆锥滚子轴承A35和圆锥滚子轴承B37，圆锥滚子轴承B37的上方设有轴承端盖32，当直流无刷电机23转动时带动小多契带轮27转动，通过多契带36带动主机体输出轴33转动，多契带36传动的优点是传递的力矩较大，传动稳定可靠且具有机械过载保护；小多契带轮27的上方设有通过螺钉固定在主机体塑料上壳31上的控制电路板29，主机体塑料上壳31上对应位置处设有薄膜按键30，控制电路板29搭载着上肢多关节智能运动康复机的主控程序，通过软件控制，实现运动速度的选择，运动时间的预设，控制电路29板通过判断直流无刷电机23运行过程中的电参数，得出使用者是否出现痉挛，从而智能的选择停机，以实现智能保护使用者的安全；需要对主机体角度进行调节时，一只手往外拉分度销41，另一只手握住主机体任何一边的扶手19推动，主机体就会旋转，在需要的角度松开分度销41，分度销41的轴进入主机体旋转分度盘39的对应孔，从而使主机体调整到需要的角度；
所述功能主体D由包括主机体输出轴连接盘42、旋转托盘52、腕关节运动主轴偏心分度盘57、小臂塑料手托63、手腕塑料托64和手柄65，所述主机体输出轴连接盘42呈圆柱状，其直径较小的一端连接主机体输出轴33，直径较大的一端的端面上通过顶丝43连接滑块45，滑块45滑动连接两根曲柄导向杆46，两根曲柄导向杆46为滑块45导向同时为滑块45提供受力主支撑，曲柄导向杆46之间设有梯形丝杆47，梯形丝杆47上设有梯形螺母，梯形丝杆47的两端分别设有法兰滑动铜套A44和法兰滑动铜套B48，对梯形丝杆47进行支撑，曲柄导向杆46和梯形丝杆47的一端连接限位块49，限位块49上设有调节旋钮50，主机体输出轴连接盘42、顶丝43、法兰滑动铜套A44、滑块45、曲柄导向杆46、梯形丝杆47、梯形螺母、法兰滑动铜套B48、限位块49和调节旋钮50共同装配组成长度可调的曲柄，旋转调节旋钮50，梯形丝杆47转动，梯形螺母带着滑块45移动，从而改变了曲柄长度，也就改变了肘关节和肩关节的运动幅度；所述旋转托盘52内设有手腕运动连杆54、圆锥滚子轴承C53和圆锥滚子轴承D55，圆锥滚子轴承C53和圆锥滚子轴承D55通过圆锥滚子轴承安装板56安装在旋转托盘52的偏心位上，腕关节运动主轴偏心分度盘57的外圆周上均匀布置五个圆孔，腕关节运动主轴偏心分度盘57内嵌入有偏心量调节轮盘59，偏心量调节轮盘59的外部连接两个设有通孔的挡片，挡片内插入销轴58，销轴58上设有弹簧，偏心量调节轮盘59的上部设有连杆轴承盖板60，连杆轴承盖板60内设有深沟球轴承61，深沟球轴承61套设在连杆62的外部，连杆62上设有小臂塑料手托63和通过手柄65连接的手腕塑料托64，往外拉动销轴58并转动偏心量调节轮盘59到需要位置，松开销轴58，使销轴58进入腕关节运动主轴偏心分度盘59的对应孔，从而改变了偏心量,调节轮盘59相对腕关节运动主轴偏心分度盘57的中心距，从而改变了手柄65的转动角度，实现了腕关节运动角度可调，旋转托盘52除了提供手腕塑料托63主支撑，功能原理上还相当于一根连杆，手腕运动连杆54在可调节曲柄做圆周运动的带动下，相对于旋转托盘52做一定角度往复摆动，手柄65相对于手腕运动连杆固定，小臂塑料手托63相对于旋转托盘固定，从而使腕关节成一定角度往复摆动。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在
本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。