夹式卡圈先进的固定的制作方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年2月29日提交的序列号为62/301,222的美国临时专利申请和序列号为62/301,235的美国临时专利申请的权益，每个申请的的全部内容通过引用并入本文。

本公开涉及手术进入，并且更具体地，涉及用于在微创手术操作中便于手术进入的手术进入装置的卡圈。

背景技术：

既包括内窥镜手术操作又包括腹腔镜手术操作的微创手术操作使得能够在远离穿过组织的开口的器官、组织和血管上进行手术。腹腔镜和内窥镜手术操作通常要求插入身体中的任何仪器都被密封，即，必须做出预防措施以确保例如在手术区域被充气的手术操作中气体不穿过切口进入或离开身体。这些操作通常采用穿过插管而被引入身体中的手术器械。插管在其近侧端具有外壳，密封组件安装在该外壳中。密封组件在器械周围提供充分的流体密封，以保持已建立的气腹的完整性。

尽管微创手术操作具有优于传统开放性手术的若干优点，这包括较少的患者创伤、减少的恢复时间、减少的感染可能性等，但是这样的操作不是没有风险和挑战性的。因此，存在提供可用于提高这些操作的效率和效果的改进装置的持续需要。

技术实现要素：

根据本公开的一个方案，提供了一种手术进入系统。所述手术进入系统包括卡圈以及具有外壳和从所述外壳延伸的插管的手术进入装置。根据本公开的另一方案，提供了一种用于手术进入装置的卡圈。

所述卡圈包括弹簧和能够侧向地附接到所述插管的环形主体。所述弹簧联接至所述环形主体并且在未压缩状态和压缩状态之间是可移动的。所述弹簧构造成当所述插管被支撑在患者的体内时将所述环形主体操纵在第一状况和第二状况之间，以将所述环形主体选择性地固定在沿着所述插管的预定位置处或者将所述环形主体从所述插管侧向地移除。所述弹簧从所述压缩状态至所述未压缩状态的移动可以使得所述环形主体能够摩擦地稳固至所述插管。所述弹簧可以包括随着所述弹簧在所述未压缩状态和所述压缩状态之间移动而相对于彼此枢转的相对的臂。所述相对的臂中的一个或两个可以包括防止所述相对的臂过度压缩的约束构件。所述相对的臂中的每一个均可以包括前端和后端。随着所述弹簧朝向所述压缩状态移动，后端可以朝向彼此移动而前端可以远离彼此移动。

在一些实施例中，所述环形主体可以包括以镜像关系布置并且定位成限定穿过所述环形主体的竖直狭缝的相对的端面。所述竖直狭缝可以排布成使得所述环形主体随着所述弹簧朝向所述压缩状态移动而分离并暴露延伸穿过所述环形主体的中央通路。

在某些实施例中，随着所述弹簧朝向所述未压缩状态移动，后端可以远离彼此移动而前端可以朝向彼此移动，使得相对的端面彼此接近并且所述环形主体封闭所述中央通路。

在一些实施例中，所述环形主体可以包括具有锥形构造的远侧部。

在某些实施例中，所述环形主体可以由柔性材料形成。所述环形主体可以包括软橡胶材料。

根据本公开的再一方案，一种手术进入系统包括卡圈以及具有外壳和从所述外壳延伸的插管的手术进入装置。所述插管限定纵轴线。

所述卡圈包括环形主体，所述环形主体限定穿过其中的通路。所述通路构造成接收穿过其中的插管。所述环形主体可以在沿着所述插管的第一轴向位置处选择性地稳固到所述插管。所述环形主体可以响应于所述插管和所述环形主体之间的相对轴向运动而在沿着所述插管的第二轴向位置处选择性地稳固到所述插管。

弹簧被安装到所述环形主体。所述弹簧可在未压缩状态和压缩状态之间移动。所述弹簧可以被构造成当所述环形主体在第一轴向位置和第二轴向位置中的一个处安装在所述插管上并且所述弹簧处于未压缩状态时防止所述环形主体和所述插管之间的相对轴向运动。所述弹簧可以构造成随着所述弹簧从所述未压缩状态移动至压缩状态而扩大所述通路并且实现所述环形主体与所述插管之间的相对轴向运动。

在一些实施例中，所述弹簧从所述压缩状态至所述未压缩状态的运动使得所述环形主体能够在沿着所述插管的第一轴向位置和第二轴向位置中的一个位置处摩擦地稳固到所述插管。

在某些实施例中，所述弹簧可以与所述环形主体一体地形成。

在一些实施例中，所述环形主体可以包括具有锥形构造的远侧部。所述远侧部可以包括在其近侧端处的架状突出部。所述远侧部可以从所述架状突出部向远侧逐渐变细到达所述远侧部的远侧端。所述环形主体可以包括从所述远侧部向近侧延伸的管状部。所述弹簧可以联接至所述管状部，并且其中所述弹簧在所述压缩状态和所述未压缩状态之间的移动可以使所述管状部相对于纵轴线径向地移动并且可以改变所述通路的尺寸。

在某些实施例中，多个凸起可以在所述弹簧和所述环形主体之间延伸以将所述弹簧联接至所述环形主体。

在一些实施例中，所述弹簧包括安装部和柔性部。所述柔性部可以是能够被朝向纵轴线压缩的以拉动所述安装部远离所述纵轴线。

有利的是，本公开的实施例提供了用于最小化非故意的轴向移位(例如，套管针推进和/或拉出)的风险的插管固定。即便提供了轴向固定，本公开装置的实施例还可以使得手术进入装置能够关节式运动，以用于改变或调整手术进入装置或被推进穿过其中的器械的定向。另外，这种插管固定提升了密封完整性并且在腹腔镜手术操作期间帮助限制注入流体的损失，由此促进气腹的维持。进一步地，本公开的卡圈的实施例的选择性附接/卸下为临床医生提供了增加的使用性、方便性以及一种提高手术操作的效率和效果的手段。更进一步地，本公开的实施例提供了单手操作的方便性。

通过说明书、附图和附属权利要求，其他方案、特征和优点将变得明显。

附图说明

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的总体描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理，其中：

图1是手术进入系统的一个实施例的立体图，其中该手术进入系统的卡圈的一个实施例定位在沿着该手术进入系统的手术进入装置的第一轴向位置处；

图2是图1的手术进入系统的立体图，其中该手术进入系统的卡圈定位在沿着该手术进入系统的手术进入装置的第二轴向位置处；

图3是图1和图2的手术进入系统的卡圈的立体图；

图4是沿着图3中所示的线4-4截取的图3的卡圈的立体横截面图；

图5是图3的卡圈的立体图，其中为清楚起见去除了卡圈的部分；

图6和图7是图3的卡圈的弹簧的渐进图，该弹簧被示出定位在未压缩状态和压缩状态；

图8是卡圈的另一实施例的立体图；

图9是图8的卡圈的立体图，其中为清楚起见去除了该卡圈的顶部；

图10和图11是图8的卡圈的渐进图，该卡圈被示出定位在未压缩状态和压缩状态；

图12是手术进入系统的另一实施例的立体图，其中手术进入系统的卡圈的另一实施例沿着手术进入系统的手术进入装置的另一实施例定位在第一轴向位置；

图13是图12的手术进入系统的立体图，其中该手术进入系统的卡圈沿着该手术进入系统的手术进入装置定位在第二轴向位置；

图14是图12和图13的手术进入系统的卡圈的立体图；

图15是图14的卡圈的立体图，其中为了清楚起见去除了其顶部；

图16和图17是图14的卡圈的弹簧的渐进图，该弹簧被示出定位在未压缩状态和压缩状态；

图18和图19是图14的卡圈的渐进图，该卡圈被示出定位在未压缩状态和压缩状态；以及

图20是根据本公开的医疗工作站和操作控制台的示意性图示。

具体实施方式

以下参考附图详细说明本公开的具体实施例，在每个若干幅图中相似的附图标记指代相同或者对应元件。正如在此所使用的，术语“远侧”指的是系统、装置和/或其部件的较远离用户的部分，而术语“近侧”指的是系统、装置和/或其部件的较靠近用户的那部分。正如在此所使用的，术语“临床医生”指的是医生、护士或其他护理提供者，并且可以包括支持人员。在下面的描述中，不详细描述公知的功能或结构，以避免不必要的细节模糊了本公开。

现在转向图1和图2，总体称为手术进入系统1的手术进入系统的一个实施例包括手术进入装置10和可选择性地安装到手术进入装置10的卡圈100。

手术进入系统1的手术进入装置10可以包括适合于通过切口或通过自然的身体开口而引入(通常利用套管针和手术对象的通道)到下层组织中(例如，在腹腔镜手术操作中到腹腔内)的任意设备，包括，例如套管针组件、内窥镜入口、手进入装置等。手术进入装置10可以包括任何合适的插管或套管针组件，该插管或套管针组件具有支撑密封组件12a的外壳12和从外壳12向远侧延伸的插管或套管针14。例如，手术进入装置10可以包括平滑插管、有肋插管(ribbedcannulas)、气囊插管等，并且可以与任何合适的闭塞器(未示出)组合，闭塞器例如为刀片式的、无刀片式的、光学无刀片式的、versastep^tm、versaone^tm、锥体等。手术进入装置10可进一步包括阀组件16，阀组件16构造成选择性地控制通过手术进入装置10的流体流量(例如，注入流体)。

一般来说，手术进入系统1的手术进入装置10用于在手术器械(未示出)或物体通过手术进入装置10插入之前、期间和之后，在患者的体腔和外部大气之间提供充分的密封。例如，手术进入装置10的密封组件12a能够通过对插入穿过密封组件12a的每个手术器械提供流体密封而适应不同直径(例如，从5mm至15mm)的手术器械。密封组件12a可以接收适于插入穿过手术进入装置10的各种类型的仪器，同时在仪器周围维持流体密封接口，以保护手术操作的大气完整性免于气体和/或流体泄漏。密封组件12a可以被配置为适应手术器械相对于由手术进入装置10限定的纵轴线“x”的角度操纵。手术器械的实例可以包括施夹器、抓紧器、解剖器、牵开器、吻合器、激光探针、照相装置、内窥镜和腹腔镜、管等。这种器械在本文中将统称为“器械或仪器”。

对于手术进入装置的构造和操作的更详细的描述，可以参考第2005/0045623号美国专利申请公开，其全部内容通过引用并入本文。

参照图3至图5，手术进入系统1的卡圈100包括环形主体110和联接到环形主体110的弹簧120。卡圈100的环形主体110具有近侧端110a和远侧端110b。环形主体110具有内表面110c和外表面110d。竖直狭缝110e被限定穿过环形主体110并且从环形主体110的内表面110c延伸到环形主体110的外表面110d，并且从环形主体110的近侧端110a延伸到环形主体110的远侧端110b，以便限定一对相对的端面110f、110g。环形主体110的内表面110c限定穿过环形主体110的中央通路110h。中央通路110h从环形主体110的近侧端110a沿着环形主体110的中央纵轴线“a”延伸到环形主体110的远侧端110b。环形主体110包括在环形主体110的近侧端110a上的凸缘112。凸缘112支撑在环形主体110的管状部114的近侧端上。

环形主体110的管状部114从凸缘112向远侧延伸到环形主体110的远侧部116。管状部114包括具有上部直径的上部114a、具有下部直径的下部114b，以及在上部114a和下部114b之间延伸的过渡部114c。上部114a的上部直径小于下部114b的下部直径，使得过渡部114c相对于上部114a和/或下部114b以非垂直角度(例如，倾斜的)被支撑。在一些实施例中，管状部114可包括沿着其的单一直径。在某些实施例中，管状部114可以包括与管状部114的其他直径中的一个或多个直径相同和/或不同的任何数量的直径。管状部114可以具有任何合适的横截面形状，包括圆形和非圆形构造。

正如在图5中所看到的，环形主体110的管状部114包括第一钩形构件114d和第二钩形构件114e，第一钩形构件114d和第二钩形构件114e从管状部114的邻近环形主体110的竖直狭缝110e的外表面径向向外延伸。管状部114的第一钩形构件114d和第二钩形构件114e以镜像关系布置。第一钩形构件114d和第二钩形构件114e中的每一个包括分隔壁114f和从分隔壁114f延伸的钩腿部114g。第一钩形构件114d和第二钩形构件114e的分隔壁114f被环形主体110的竖直狭缝110e分开(参见图3)。

环形主体110的远侧部116包括架状突出部116a和锥化部116b，锥化部116b从架状突出部116a向远侧逐渐变细到达环形主体110的远侧端110b。远侧部116构造成将卡圈100密封地支撑在诸如切口或自然孔口(未示出)的身体开口内，同时使得卡圈110能够相对于身体开口可旋转地和/或可关节式运动地移动。例如，卡圈110能够随着由卡圈110支撑的手术进入装置10(和/或通过手术进入装置10被接收的任何手术器械)关节式运动而关节式运动，以在体腔(未示出)内重新定位手术进入装置10(和/或手术器械)。

卡圈100的弹簧120围绕卡圈100的环形主体110的管状部114支撑在环形主体110的凸缘112的底表面和环形主体110的远侧部116的架状突出部116a的顶表面之间。弹簧120包括第一臂122和第二臂124，第一臂122和第二臂124通过连接段126枢转地联接并且以相对的关系布置。连接段126的第一臂122和第二臂124的内表面限定开口128，开口128接收环形主体110的管状部114的外表面。第一臂122和第二臂124分别包括前端122a、124a和后端122b、124b。第一臂122的前端122a与管状部114的第一钩形构件114d配合，并且第二臂124的前端124a与管状部114的第二钩形构件114e配合。

在使用中，卡圈100的弹簧120可在未压缩状态(图6)和压缩状态(图7)之间枢转，以操纵卡圈100的环形主体110并经由环形主体110的竖直狭缝110e的分离而在侧向方向上选择性地暴露环形主体110的中央通路110h。更具体地，如由图7中的箭头“b”所图示出的，可以用作握把或手柄的弹簧120的后端122b、124b抵抗由弹簧120的连接段126施加的偏置力而从未压缩状态(图6)朝向彼此压缩/枢转，以由箭头“c”所图示地使弹簧120的前端122a、122b分离。随着弹簧120的第一和第二臂122、124的前端122a、122b分离，第一和第二臂122、124的前端122a、122b分别与管状部114的第一钩形构件114d和第二钩形构件114e接合，以使环形主体110的该对相对的端面110f、110g分离，并且扩大环形主体110的竖直狭缝110e的宽度并且侧向暴露环形主体110的中央通路110h(参见图11，其图示出了卡圈的替代实施例，其中央通路被侧向地暴露，这在下面更详细地描述)。特别地，当卡圈100的弹簧120布置在未压缩状态时，卡圈100的环形主体110布置在闭合或第一状况(例如，o形)下，而当弹簧120布置在压缩状态时，环形主体110布置在打开或第二状况(例如，c形)下。

在这一点上，卡圈100和/或其部件的操纵使得卡圈100能够被选择性地附接到手术进入装置10的插管14、从手术进入装置10的插管14移除、和/或沿着手术进入装置10的插管14重新定位在沿着其的任何合适的轴向位置处。尽管卡圈110可以被侧向地联接/附接到手术进入装置10的插管14，但卡圈110同样可以沿着插管14轴向滑动(参见图1中的箭头“d”)，用于相对于插管14附接、卸下或重新定位卡圈110。另外或可选地，手术进入装置10可以如临床医生所期望的那样以同样的方式相对于卡圈100移动。

参照图8至图11，卡圈200的一个实施例包括环形主体110和联接到环形主体110的弹簧220。卡圈200的弹簧220类似于卡圈100的弹簧120，并且包括第一臂222和第二臂224，第一臂222和第二臂224由弹簧220的连接段226枢转地联接。弹簧220的第一臂222包括从第一臂222并朝向弹簧220的第二臂224延伸的第一约束构件222a。第二臂224包括从第二臂224并朝向第一臂222延伸的第二约束构件224。第一臂222和第二臂224各自的第一约束构件222a和第二约束构件224a横向于和/或垂直于其各自的臂222、224延伸。当第一臂222和第二臂224朝向彼此压缩时，第一臂222和第二臂224各自的第一约束构件222a和第二约束构件224a可选择性地彼此接合，以防止第一臂222a和第二臂224a的过度压缩。防止过度压缩有助于减小弹簧220上的应力/应变，并延长弹簧220和卡圈200的寿命。

现在转向图12至图19，总体称为手术进入系统2的手术进入系统的另一个实施例包括手术进入装置20和可选择性地安装到手术进入装置20的卡圈300。手术进入装置20类似于手术进入系统1的手术进入装置10，并且通常包括支撑密封组件22a的外壳22和从外壳22向远侧延伸的插管或套管针24。

参照图14和图15，手术进入系统2的卡圈300包括环形主体310和联接到环形主体310的弹簧320。卡圈300的环形主体310具有近侧端310a和远侧端310b。环形主体310具有内表面310c和外表面310d。环形主体310的内表面310c限定穿过环形主体310的中央通路310h。环形主体310的中央通路310h沿着环形主体310的中央纵轴线“aa”从环形主体310的近侧端310a延伸到环形主体310的远侧端310b。环形主体310包括在环形主体310的近侧端310a上的凸缘312。凸缘312支撑在环形主体310的管状部314的近侧端上。

环形主体310的管状部314从凸缘312向远侧延伸到环形主体310的远侧部316。类似于卡圈100的环形主体110的管状部114，卡圈300的环形主体310的管状部314可以包括任何数量的直径，其可以与其它直径中的一个或多个相同或不同。在某些实施例中，管状部314可以包括类似于卡圈100的管状部114的过渡部(未示出)。在一些实施例中，环形主体310的管状部314可包括沿着其的单一直径。

环形主体310的远侧部316包括架状突出部316a和锥化部316b，锥化部316b从架状突出部316a向远侧逐渐变细到达环形主体310的远侧端310b，远侧部316类似于卡圈100的远侧部116(参见图4)。

卡圈300的弹簧320围绕环形主体310的管状部314支撑在凸缘312的底表面和环形主体310的远侧部316的架状突出部316a的顶表面之间。卡圈300的弹簧320包括安装部322，安装部322具有第一段322a和第二段322b。安装部322的第一段322a和第二段322b被支撑在环形主体310的管状部314的相对侧上。弹簧320的安装部322包括凸起323，凸起323从安装部322的第一段322a和第二段322b延伸到环形主体310的管状部314。在一些实施例中，安装部322的凸起323可以与环形主体310的安装部322和/或管状部314一体地形成。在一些实施例中，凸起323可以使用任何合适的紧固技术(例如，超声波焊接、粘合剂、摩擦配合等)稳固到安装部322和/或管状部314。

卡圈300的弹簧320还包括第一柔性部324和第二柔性部326，第一柔性部324和第二柔性部326从弹簧320的安装部322的相对侧向第一柔性部324和第二柔性部326的各自的自由端324x、326x(图16和图17)延伸。在一些实施例中，弹簧320可以包括椭圆形或大致椭圆形的构造。弹簧320的第一柔性部324包括第一指状件324a和第二指状件324b，并且弹簧320的第二柔性部326包括第一指状件326a和第二指状件326b。安装部322的第一段322a连接弹簧320的柔性部324、326的第一指状件324a、326a，并且安装部322的第二段322b连接弹簧320的柔性部324、326各自的第二指状件324b、326b。第一柔性部324的第一指状件324a和第二指状件324b在布置于第一柔性部324的自由端324x处的顶点324c处连接在一起。类似地，第二柔性部326的第一指状件326a和第二指状件326b在布置于第二柔性部326的自由端326x处的顶点326c处连接在一起。

在使用时，参照图12至图19，卡圈300的弹簧320可在未压缩状态(图14、图16和图18)和压缩状态(图17、图19)之间移动，以操纵环形主体310并扩大环形主体310的中央通路310h。更具体地，如由图11、图17和图19中的箭头“e”所图示的(例如，朝向卡圈300的纵轴线“aa”)，弹簧320的顶点324c、326c朝向彼此的压缩引起弹簧320的第一柔性部324和第二柔性部326各自的第一指状件324a、326a和第二指状件324b、326b向外枢转，使得安装部322的第一段322a和第二段322b彼此进一步分离，如由图11、图17和图19中的箭头“f”所图示的(例如，远离卡圈300的纵轴线“aa”)。当安装部322的第一段322a和第二段322b彼此分离时，安装部322的凸起323向外拉动环形主体310的管状部314，以扩大环形主体310的中央通路310h。在环形主体310的中央通路310h布置成处于放大状况的情况下，卡圈300可以沿着手术进入装置20的插管24轴向移动(例如，相对于手术进入装置20的纵轴线“xx”)，如由箭头“d”所标示的(参见图12)。可选地和/或另外地，手术进入装置20可以相对于卡圈300轴向移动，而环形主体310的中央通路310h布置成处于放大状况。

卡圈300的弹簧320被朝向其初始或未压缩状态偏置，由此压缩力从弹簧320的顶点324c、326c的移除引起第一柔性部324和第二柔性部326各自的第一指状件324a、326a和第二指状件324b、326b向内枢转，使得安装部322的第一段322a和第二段322b朝向彼此接近(例如，朝向卡圈300的纵轴线“aa”)。随着安装部322的第一段322a和第二段322b朝向彼此移动，安装部322的凸起323向内驱动环形主体310的管状部314，以使中央通路310h朝向卡圈300的纵轴线“aa”收缩并且使得环形主体310的内表面310c能够稳固到手术进入装置20的插管24的外表面(例如，摩擦配合)。

在这一点上，操纵卡圈300和/或其部件在未压缩状态和压缩状态之间使得卡圈300能够沿着手术进入装置20的插管24选择性地轴向滑动，以用于选择性地附接到手术进入装置20的插管24、从手术进入装置20的插管24移除和/或沿着手术进入装置20的插管24重新定位。另外地或可选地，手术进入装置20可以如临床医生所期望的那样以同样的方式相对于卡圈300选择性地移动。

本公开的实施例和/或其部件中的任何一个可以由任何合适的材料形成。例如，本公开的实施例和/或其部件中的任何一个可以至少部分地由诸如软橡胶的柔性聚合物材料形成。

在此公开的各种实施例还可以被配置为与机器人手术系统一起工作，并且通常称为“远程外科手术(telesurgery)”。这种系统采用各种机器人元件来辅助临床医生并允许手术仪器的远程操作(或部分远程操作)。各种机器人手臂、齿轮、凸轮、滑轮、电动和机械马达等可用于此目的，并且可以设计有机器人手术系统，以在手术或治疗过程中辅助临床医生。这种机器人系统可以包括远程可操纵系统(remotelysteerablesystems)、自动柔性手术系统、远程柔性手术系统、远程铰接式手术系统(remotelyarticulatingsurgicalsystems)、无线手术系统、模块化的或可选择性配置的远程操作手术系统等。

机器人手术系统可以与一个或多个控制台一起使用，该一个或多个控制台毗邻手术室或位于远程位置。在这种情况下，一组临床医生或护士可以为患者准备手术并且使用在此公开的一个或多个器械来配置机器人手术系统，而另一个临床医生(或者一组临床医生)经由机器人手术系统远程地控制器械。正如可以领会的，高度熟练的临床医生可以在多个位置执行多个操作而不离开他/她的远程控制台，这既能够是经济上有利的并且又对患者或一批患者有益。

手术系统的机器人手臂通常通过控制器联接到一对主手柄。手柄可以由临床医生移动以产生任何类型的手术器械(例如，末端执行器、抓紧器、刀、剪等)的工作端的相应移动，其可以补充在此描述的一个或多个实施例的使用。主手柄的移动可以被缩放，使得工作端具有与由临床医生的操作手执行的移动不同的、更小的或更大的相应移动。比例因子或传动比可以是可调节的，使得操作者可以控制手术器械的工作端的分辨率。

主手柄可以包括各种传感器，以向临床医生提供与各种组织参数或条件有关的反馈，例如由于操纵、切割或以以其它方式治疗的组织抵抗力、器械对组织的压力、组织温度、组织阻抗等。可以领会，这样的传感器向临床医生提供模拟实际操作状况的增强的触觉反馈。主手柄还可以包括各种不同的致动器，用于精细的组织操纵或治疗，进一步增强临床医生模拟实际操作状况的能力。

同样参照图20，医疗工作站总体示为工作站1000，并且通常可以包括：多个机器人手臂1002、1003；控制装置1004；以及与控制装置1004联接的操作控制台1005。操作控制台1005可以包括：显示装置1006，显示装置1006可以被特别设置为显示三维图像；以及手动输入设备1007、1008，通过该手动输入设备，人员(未示出)，例如临床医生，能够在第一操作模式下远程操纵机器人手臂1002、1003。

正如将在下面详细描述的，机器人手臂1002、1003中的每一个可以包括通过接头连接的多个构件，以及附接装置1009、1011。支撑例如末端执行器1100(例如，一对钳夹构件)或根据在此公开的若干实施例中的任意一个实施例的手术进入系统的手术工具“st”可以附接到附接装置1009、1011。

机器人手臂1002、1003可以由连接到控制装置1004的电传动装置(未示出)驱动。控制装置1004(例如，计算机)可以被设置成致动传动装置，特别是通过计算机程序，使得机器人手臂1002、1003，它们的附接装置1009、1011以及由此的手术工具(包括末端执行器1100)和/或手术进入系统根据由手动输入装置1007、1008限定的运动来执行期望的运动。控制装置1004还可以以这样的方式设置：其调节机器人手臂1002、1003和/或传动装置的运动。

医疗工作站1000可以被配置成用于待通过末端执行器1100来以微创方式进行治疗的躺在患者台1012上的患者“p”。医疗工作站1000还可以包括两个以上的机器人手臂1002、1003，该附加的机器人手臂同样地连接到控制装置1004并且可通过操作控制台1005远程操纵。诸如本公开的手术进入系统的手术系统或手术工具(包括末端执行器1100)也可以附接到该附加的机器人手臂。医疗工作站1000可以包括与控制装置1004联接的数据库1014。在一些实施例中，来自患者/生物“p”的术前数据和/或解剖图谱可以存储在数据库1014中。

本领域技术人员将理解，在此具体描述并在附图中示出的结构和方法是非限制性的示例性实施例，并且描述、公开和附图应当仅被解释为特定实施例的示例。因此，应当理解，本公开不限于所描述的精确实施例，并且在不背离本公开的范围或精神的情况下，本领域技术人员可以实现各种其他改变和修改。另外，在不背离本公开的范围的情况下，结合某些实施例示出或描述的元件和特征可以与某些其他实施例的元件和特征组合，并且这样的修改和变化也包括在本公开的范围内。因此，本公开的主题不限于特别示出和描述的内容。