配药系统的制作方法

本发明主要涉及自动化领域，尤其涉及一种能够进行自动配药的配药系统。

背景技术：

随着自动化技术的进步，自动化系统越来越广泛的运用在各个领域。例如，在医学领域中，输液治疗作为一种有效的治疗手段，广泛地被运用在对抗多种疾病的治疗过程中。为了使得在输液袋的配药的过程更加高效并且降低配药的错误率，人们开始研发能够进行自动配药的配药系统。但当人们动手进行具体开发时，发现若仅以一套机械臂和相应的握持机构作为配药单元完成配药，虽然在技术上是可行的往往不足以实现希望的配药速度。为了实现较高的配药速度，当然可以使得多个配药单元各自独立的进行工作，但这样的方案在成本上是难以接受的，其原因在于机械臂和相应的握持机构组成的配药单元并不能的单独完成配药工作。为了完成配药工作需要为该套机械臂和握持机构配置支持设施。所以，若需要为每个配药单元都配置相应的支持设施在成本上是难以接受的。

为了实现能够产生实际经济效益的配药系统，需要使得多个配药单元共用支持设施。为了实现支持设施的共用，一般希望多个配药单元能够设置在相对较为靠近的区域并在进行到特定的配药步骤时，都能移动到特定位置，这就导致配药单元的运动轨迹变得极为复杂。由于这样的复杂性，传统的设计难以使得多个配药单元都能够利用支持设施并能互不影响地运行。

因此有必要提供一种具有能够共用支持设施的多个配药单元的配药系统。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题包括提供一种具有能够共用支持设施的多个配药单元的配药系统。

为解决上述技术问题中的至少一部分，本发明提供一种配药系统，包括：输液袋握持组件，配置为握持输液袋；药瓶握持组件，配置为握持药瓶；至少一个吸注器移动装置，配置为在水平和竖直方向移动吸注器；吸注器操作装置，设置于该吸注器移动装置上，配置为控制该吸注器进行吸取和注射操作；中央控制器，配置为以无线方式控制该吸注器移动装置的移动，且控制该吸注器操作装置的操作。

根据本发明的至少一个实施例，还包括以无线连接方式相连的信号发送端和信号接收端；该中央控制器通过该信号发送端发送吸注器移动信号和吸注器操作信号；该吸注器移动装置上设有该信号接收端和动作控制器，该动作控制器根据该吸注器移动信号控制该吸注器移动装置，根据该吸注器操作信号控制该吸注器操作装置。

根据本发明的至少一个实施例，还包括水平轨道，该吸注器移动装置与该水平轨道配合并配置为沿该水平轨道移动。

根据本发明的至少一个实施例，还包括旋转台，该旋转台为圆形，配置为沿自身轴心旋转该旋转台的边缘均匀地设有多个输液袋握持组件和多个药瓶握持组件。

根据本发明的至少一个实施例，该水平轨道为具有与该旋转台相同的轴心的环形轨道；该水平轨道为位于该旋转台的上方。

根据本发明的至少一个实施例，该吸注器移动装置包括与该水平轨道配合的水平移动组件，和配置为沿该水平移动组件竖直移动的竖直移动组件。

根据本发明的至少一个实施例，其特征在于，该吸注器包括外套筒、推杆和针头；该竖直移动组件与该外套筒可拆卸的固定；该吸注器操作装置与该推杆可拆卸的固定，该吸注器操作装置配置为沿该竖直移动组件在竖直方向移动。

根据本发明的至少一个实施例，该吸注器移动装置以磁悬浮方式沿该水平轨道移动。

根据本发明的至少一个实施例，该药瓶包括西林瓶和安瓿瓶；该药瓶握持组件配置为握持和摇晃该药瓶。

根据本发明的至少一个实施例，该吸注器移动装置配置为通过移动使该吸注器的针头刺入该输液袋和该药瓶，并自该输液袋和该药瓶中脱出；该吸注器操作装置配置为当该吸注器的针头刺入该输液袋和该药瓶时，控制该吸注器进行吸取和注射操作。

本发明提供的配药系统，由于中央控制器以无线凡是控制吸注器移动装置的移动和吸注器操作装置的操作，因此无需顾虑控制吸注器移动装置的移动范围是否过大或者进行了绕圈。所以，本发明提供的配药系统能够使得多个配药单元能够共用支持设施并互不影响地完成配药工作。

附图说明

图1是一个实施例中的配药系统的立体结构示意图；

图2是一个实施例中的配药系统的局部结构示意图；

图3是一个实施例中的配药系统的一个配药单元的结构示意图。

附图标记说明

100-配药系统：

110-输液袋握持组件；

120-药瓶握持组件；

130-吸注器移动装置；

131-水平移动组件；

132-竖直移动组件；

133-信号接收端；

134-动作控制器；

140-吸注器操作装置；

150-废液口；

160-水平轨道；

170-中央控制器

171-信号发送端

180-旋转台

200-输液袋；

210-主体；

220-盖件；

230-颈部；

300-药瓶；

400-吸注器；

410-外套筒；

420-推杆；

430-针头。

具体实施方式

为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

遍及说明书和权利要求书使用了表示特定系统组件的某些术语。如本领域的技术人员将理解的，不同公司可能用不同的名称来表示一组件。本文不期望在名称不同但功能相同的组件之间进行区分。在说明书和权利要求书中，术语“包括”和“包含”按开放式的方式使用，且因此应被解释为“包括，但不限于…”。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

另外，以下说明内容的各个实施例分别具有一个或多个技术特征，然此并不意味着使用本发明者必需同时实施任一个实施例中的所有技术特征，或仅能分开实施不同实施例中的一部或全部技术特征。换句话说，在实施为可能的前提下，本领域技术人员可依据本发明的公开内容，并视设计规范或实作需求，选择性地实施任一个实施例中部分或全部的技术特征，或者选择性地实施多个实施例中部分或全部的技术特征的组合，借此增加本发明实施时的弹性。

下面参考图1至图3对本发明的配药系统的一个实施例进行说明。在当前的实施例中，配药系统100包括输液袋握持组件110、药瓶握持组件120、吸注器移动装置130、吸注器操作装置140和中央控制器170。其中输液袋握持组件110能够握持输液袋200，使得输液袋200处于方便进行配药的状态。输液袋握持组件110握持输液袋200的具体方式可以是多样的。例如在一些实施例中，输液袋握持组件110是一适于容置输液袋200的敞开的容器。此外，在一些其他的实施例中，配药系统100还可以具有更多的结构，例如在一些其他的实施例中配药系统100还具有用于收集废液的废液口150。

在进行配药时，以输液袋握持组件110和药瓶握持组件120实现对输液袋200和药瓶300的握持，以吸注器移动装置130实现对吸注器的移动，以吸注器操作装置140实现对吸注器进行操作，从而实现将药剂自药瓶300中转移至输液袋200中的步骤，因此一般可以将一个输液袋握持组件110、一个药瓶握持组件120、一个吸注器移动装置130以及设置于其上的吸注器操作装置140称为一个配药单元。值得注意的是，在进行配药的过程中，配药单元事实上还需要其他设备的支持，例如需要一些设备完成类似将输液袋200和药瓶300设置到输液袋握持组件110和药瓶握持组件120上、收集空药瓶和使用过的吸注器、将配药完成的输液袋传输至目的地等任务。由于该些设备的情况及运行方式不是本发明的重点，因此这些设备将不被绘示和说明，并将被笼统的称呼为支持设备。

药瓶握持组件120能够握持药瓶300并使得药瓶300中的药物被提取的过程中能够保持稳定。吸注器移动装置130能够在水平和竖直方向移动吸注器400。这样的设置使得吸注器400能够由于吸注器移动装置130的移动对准输液袋200、药瓶300或废液口150。吸注器操作装置140设置在吸注器移动装置130并能够控制吸注器400进行吸取和注射操作，从而实现从输液袋200中吸取液体、将液体注入药瓶300、自药瓶300吸取液体、向废液口150排出液体等操作。

中央控制器170以无线连接的方式与吸注器移动装置130和吸注器操作装置140相连，从而以发出无线信号的方式够控制吸注器移动装置130进行移动，并控制吸注器操作装置140进行操作。中央控制器170的具体位置和形式可以是多样的。该中央控制器170既可以是设置在图1和图2所示的在装置内部的，也可以是设置在其外部的因此该中央控制器170在图1和图2中未绘示。

本发明提供的配药系统，由于中央控制器以无线的方式控制吸注器移动装置的移动和吸注器操作装置的操作，因此无需顾虑控制吸注器移动装置的移动范围是否过大或者是否进行了绕圈。换言之中央控制器在控制吸注器移动装置时，可以拥有更大的自由度。所以这样的设置使得配药系统的配药单元能够较为自由的移动至便于利用各支持设备的位置，并且能够在需要为其他配药单元让出位置时可供选择的位置更多，进而使得配药系统能够以较低的成本实现自动配药。

虽然本发明的一个实施例的配药系统如上所述，但是在本发明的其他实施例中，配药系统相对于上述实施例可以具有更多的细节，并且这些细节中的至少一部分在许多方面都可以多样的变化。下面以一些实施例对这些细节和这些变化中的至少一部分进行说明。

在上述实施例中，中央控制器170仅被描述为以无线连接的方式与吸注器移动装置130和吸注器操作装置140相连，并以发出无线信号的方式够控制吸注器移动装置130进行移动，并控制吸注器操作装置140进行操作。这是因为中央控制器170以无线连接的方式控制吸注器移动装置130和吸注器操作装置140的具体方式可以是多样的。在一些实施例中，吸注器移动装置130和吸注器操作装置140中拥有各自的接收端和动作控制器。中央控制器170以不同的频带向吸注器移动装置130和吸注器操作装置140中的接收端发送信号，从而与分别吸注器移动装置130和吸注器操作装置140中的中的动作控制器建立连接，实现对吸注器移动装置130和吸注器操作装置140的控制。

继续参考图3，在一些实施例中，配药系统100包括信号发送端171和信号接收端133。该发送端171和信号接收端133以无线连接的方式相互连接。中央控制器170通过信号发送端171发出吸注器移动信号和吸注器操作信号。接收端133接收这些信号并将这些信号传输至位于吸注器移动装置130上的动作控制器134。该动作控制器134对接收的信号进行处理，并根据这些信号控制吸注器移动装置130和吸注器操作装置140。具体的，动作控制器134根据吸注器移动信号控制吸注器移动装置130，根据吸注器操作信号控制吸注器操作装置140。

在上述实施例中，能够以同一设置动作控制器134对吸注器移动装置130和吸注器操作装置140进行控制的原因是多方面的。一方面，吸注器移动装置130和吸注器操作装置140的自身变形的幅度不大，相对可动范围也不大，因此可以以柔性电路板或者电线等方式实现信号的传输。另一方面，由于吸注器移动装置130所需要进行的移动本身并不复杂，吸注器操作装置140需要进行的操作也不复杂，因此使用同一动作控制器134进行控制也不会导致动作控制器134的复杂度和成本的大幅上升。以同一设置动作控制器134对吸注器移动装置130和吸注器操作装置140进行控制的方案可以使得配药系统100具有较少的信号发送端和信号接收端，进而使得每一组吸注器移动装置130和吸注器操作装置140占用的频带较窄，并最终使得在一个配药系统100内配置多组吸注器移动装置130和吸注器操作装置140成为可能。

在一些实施例中，配药系统100具有多个药瓶握持组件120和多个输液袋握持组件110。这些药瓶握持组件120和输液袋握持组件110设置在一旋转台180的边缘并且能够跟随该旋转台180旋转，此外该旋转台180上还具有多个废液口150。参考图1和图2，在一些实施例中，配药系统100还具有多个吸注器移动装置130，每个吸注器移动装置130上都设置有吸注器操作装置140，换言之配药系统100具有多个配药单元。多个吸注器移动装置130设置在水平轨道160上并能够沿轨道进行水平运动。可选的，该水平轨道160为环形轨道，位于旋转台180上方并具有与旋转台180相同的旋转轴心。

继续参考图1和图2，在一些实施例中输液袋200包括主体210、盖件220和颈部230。每个输液袋200具有两个颈部230，每个颈部230的上端都设有盖件220。盖件220的至少一部分以弹性材料制成。这样的设置使得可以通过以针头刺穿盖件220的方式对输液袋200进行吸取和注入的操作。输液袋握持组件110为水平设置的板件且该板件的厚度与颈部230对应。该输液袋握持组件110上设有两个开口槽且该两个开口槽的尺寸与颈部230对应。这样的设置使得输液袋握持组件110能够与颈部230可分离地卡合，实现对输液袋230的握持。

在一些实施例中，输液袋握持组件110与颈部230可分离地卡合的具体方式是：输液袋握持组件110为一板件且该板件的厚度等于或者略小于颈部230的长度，开口槽的宽度与颈部230的直径相同或者略大于颈部230的直径，两个开口槽之间的间距与两个颈部22之间的距离相对应。这样的设置使得颈部230能够与开口槽卡合，从而使输液袋200被输液袋握持组件110握持。颈部230与开口槽卡合后，输液袋200的位置不易发生移动，因此能够保证盖件220的位置也相对稳定，便于配药系统进行自动化的配药操作。

吸注器移动装置130在水平和竖直方向移动吸注器400的具体方法可以是多样的。在一些实施例中，吸注器移动装置130为可以在在水平和竖直方向活动的多关节机械臂。参考图1至图3，在一些实施例中，配药系统100还包括水平轨道160。吸注器移动装置130与该水平轨道160配合使得吸注器移动装置130能够沿该水平轨道160移动。值得注意的是，虽然水平轨道160被描述为“水平”的轨道，但并不代表该轨道必须严格意义上的水平，也不代表该轨道需要为直线形。例如在图2所示的例子中，该水平轨道160为设置水平设置的圆形轨道。

吸注器操作装置140设置在吸注器移动装置130上，这样的设置使得吸注器400无论被吸注器移动装置130移动到何种位置，都能够在吸注器操作装置140的操作下进行注射和吸取的操作。

继续参考图1和图2，在一些实施例中，吸注器移动装置130进一步包括水平移动组件131和竖直移动组件132。如字面意思的，水平移动组件131使得吸注器400能够在水平方向移动，而竖直移动组件132的作用则是使得吸注器400能够在竖直方向移动。具体的，水平移动组件131与水平轨道160配合并能够沿该水平轨道160移动。竖直移动组件132设置在水平移动组件131上，因而能够在该水平移动组件131携带下进行水平移动。竖直移动组件132自身能够相对于水平移动组件131进行竖直移动。吸注器操作装置140则设置在该竖直移动组件132上。这样的设置使得吸注器操作装置140能够通过水平移动组件131和竖直移动组件132的移动实现水平和竖直方向的移动，并且无论吸注器400如何移动，都能够在吸注器操作装置140的操作下完成注射和吸取的操作。

参考图3，在一些实施例中，吸注器400进一步包括外套筒410、推杆420和针头430。其中竖直移动组件132与外套筒410以可拆卸的方式固定。吸注器操作装置140则与推杆420可拆卸的固定。吸注器操作装置140能够沿竖直移动组件132在竖直方向移动。这样的设置使得外套筒410与竖直移动组件132的位置相对固定，进而使得吸注器操作装置140能够通过沿竖直移动组件132在竖直方向进行上下移动带动推杆420上下移动，使吸注器400实现注射和吸取的操作。

在前述例子中，吸注器移动装置130被描述为能够沿水平轨道移动160，但并未对吸注器移动装置130如何沿水平轨道移动160移动进行描述。这是因为移动装置130沿水平轨道移动160移动的方式可以是多样的。在一些实施例中，移动装置130在与水平轨道移动160对应的位置上设有主动轮，水平轨道移动160上则设有适于该主动轮运行的凹槽。移动装置130可以通过主动轮的转动实现沿水平轨道移动160的移动。继续参考图1至图3，在一些实施例中，吸注器移动装置130以磁悬浮方式沿所述水平轨道移动。例如，吸注器移动装置130上设有永磁体或者电磁铁，水平轨道移动160上相应地设有永磁体或者电磁铁。通过对电磁铁的控制实现吸注器移动装置130的悬浮和移动。

一般而言，在对输液袋进行配药时，需要将药瓶中的药剂转移至输液袋中。不同种类的药剂需要以不同的形式储存和保藏。例如，一些药剂以液体的形式储存在安瓿瓶中，另一些药剂则以粉剂的形式储存在西林瓶中继续参考图1和图2，在一些实施例中，为了使得配药系统100能够处理西林瓶。药瓶握持组件120还能够摇晃药瓶300。这样设置的意义在于，药瓶握持组件120握持西林瓶时，由于西林瓶中的药剂需要以被基液承载的方式从西林瓶中取出，因此够摇晃西林瓶的药瓶握持组件120有利于西林瓶中的药剂较好的与基液混合。在一些实施例中，药瓶握持组件120能够进行摇晃并且该摇晃是在中央控制器170的控制下进行的。

参考图1至图3，在一些实施例中配药系统实现配药的具体方式是，中央控制控制器170控制吸注器移动装置130进行水平和竖直方向的移动，从而使吸注器400的针头430能够刺入输液袋200和药瓶300，并自输液袋200和药瓶300中脱出。相应的，中央控制控制器170控制还控制吸注器操作装置140在吸注器的针头430刺入输液袋200和药瓶300时，控制吸注器400进行吸取和注射操作。这样的设置使得中央控制控制器170通过控制吸注器移动装置130和吸注器操作装置140，能够实现将输液袋200中的液体转移至药瓶300中以及将药瓶300的液体转移至输液袋200。

虽然本发明已参照当前的多个具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明的，在没有脱离本发明精神的情况下还可做出各种等效的变化或替换。因此，只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。