一种外骨骼助行器的制作方法

本实用新型涉及机械外骨骼领域，特别涉及一种外骨骼助行器。

背景技术：

1970年，通用电气设计的Hardman系统，包含了30多个关节，能举起1500磅的重量。20世纪末期，随着电子技术、传感器技术和控制技术的飞速发展，外骨骼系统取得了历史性突破，美国军火巨头雷神公司通过收购Sarcos开发的XOS外骨骼系统，能帮助穿戴者轻易举起几百磅的物体数百次，这种系统由结构、传感器、执行器、控制器和高压液压系统组成。

在国内商用市场，外骨骼机器人企业也都选择了康复领域。主要是康复机器人的发展前景比较乐观。根据第三方咨询机构GrandViewResearch的预测显示，未来5年广义康复机器人的年复合增长率约为37％，其中康复机器人年复合增长率为21％，外骨骼机器人年复合增长率为47％，远高于其他类别的医疗机器人的平均增速。

但是，现有的外骨骼助行器一般采用通过腰部的腰带和腿部的固定带连接，在使用时存在腰带与腰部贴合度不够，容易产生位置移动，固定不牢固的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：提供了一种外骨骼助行器，解决了现有的外骨骼助行器一般采用通过腰部的腰带和腿部的固定带连接，在使用时存在腰带与腰部贴合度不够，容易产生位置移动，固定不牢固的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种外骨骼助行器，包括环形腰带和通过枢轴铰接在腰带上的腿部外骨骼，还包括在腰带上设置有固定带，所述固定带对称的设置在腰带的两侧，所述固定带一端固定在腰带上，另一端设置有卡扣，腰带侧面还设置有与卡扣匹配的扣件。

本装置通过在现有腰带的基础上，通过在腰带上增设固定带的方式，固定带从使用者胯下穿过将使用者的大腿套在固定带内，采用类似安全带的结构，使用者在穿戴完成后在腰胯部形成较为稳定的三角形固定结构，使腰带在各个方向上都固定在使用者身上，而不像传统的腰带在竖直方向上具有一定的自由度。

进一步的，所述扣件在腰带上的位置位于腰带在使用者身前的部分，固定带固定在腰带上的位置位于腰带在使用者身前的部分。由于装置在使用时有时需要用户自行穿戴，将连接机构设置在使用者身前便于使用者完成卡扣和扣件的匹配，只需要将固定带从身后绕过胯下，将卡扣与扣件完成匹配即可。

进一步的，所述扣件通过轴承连接在腰带外侧，扣件在平行于腰带侧面所在平面上具有自由度。采用上述结构便于与不同腰胯比的人进行匹配，使装置能和使用者更好的贴合。

进一步的，所述外骨骼与使用者小腿匹配的位置还设置有小腿固定带。

进一步的，所述外骨骼与使用者大腿匹配的位置还设置有大腿固定带。

采用小腿固定带和大腿固定带能进一步增加本装置与使用者的贴合度，固定点位更多，与人体动作的一致性越强。

进一步的，所述腰带通过卡锁与锁扣进行配合实现首位连接形成环形。

进一步的，所述腰带由对称设置的两个半环形的组件组成，在两个半环形的组件的一端通过枢轴配合，另一端分别设置有卡锁与锁扣，通过卡锁与锁扣进行配合实现首位连接形成环形。即腰带采用刚性材料，当外骨骼较重时，如果采用柔性材料制作腰带，则腰带不可避免会发生形变，导致与用户的贴合度较低。

进一步的，所述腰带上设置有至少两个锁扣。包括位于腰带不同位置的锁扣，便于适用于不同腰围的用户。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型一种外骨骼助行器，解决了现有的外骨骼助行器一般采用通过腰部的腰带和腿部的固定带连接，在使用时存在腰带与腰部贴合度不够，容易产生位置移动，固定不牢固的问题。

2.本实用新型一种外骨骼助行器，各部分均有一定的自由度，能够与不同体型的人匹配，适应性好。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的结构示意图；

图3是现有助行器腰带示意图。

图中，1-腰带，2-外骨骼，3-枢轴，4-卡锁，5-小腿固定带，6-固定带，7-卡扣，8-大腿固定带，9-锁扣。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1至图3对本实用新型作详细说明。

实施例1

如图1、2所示，一种外骨骼助行器，包括环形腰带1和通过枢轴3铰接在腰带1上的腿部外骨骼2，还包括在腰带1上设置有固定带6，所述固定带6对称的设置在腰带1的两侧，所述固定带6一端固定在腰带1上，另一端设置有卡扣7，腰带侧面还设置有与卡扣7匹配的扣件。

本装置通过在现有腰带1的基础上，通过在腰带1上增设固定带6的方式，固定带6从使用者胯下穿过将使用者的大腿套在固定带6内，采用类似安全带的结构，使用者在穿戴完成后在腰胯部形成较为稳定的三角形固定结构，使腰带1在各个方向上都固定在使用者身上，而不像传统的腰带1在竖直方向上具有一定的自由度。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于，所述扣件在腰带1上的位置位于腰带1在使用者身前的部分，固定带6固定在腰带上的位置位于腰带1在使用者身前的部分。由于装置在使用时有时需要用户自行穿戴，将连接机构设置在使用者身前便于使用者完成卡扣7和扣件的匹配，只需要将固定带6从身后绕过胯下，将卡扣7与扣件完成匹配即可。

进一步的，所述扣件通过轴承连接在腰带1外侧，扣件在平行于腰带1侧面所在平面上具有自由度。采用上述结构便于与不同腰胯比的人进行匹配，使装置能和使用者更好的贴合。

进一步的，所述外骨骼2与使用者小腿匹配的位置还设置有小腿固定带5。

进一步的，所述外骨骼2与使用者大腿匹配的位置还设置有大腿固定带8。

采用小腿固定带5和大腿固定带6能进一步增加本装置与使用者的贴合度，固定点位更多，与人体动作的一致性越强。

进一步的，所述腰带1通过卡锁4与锁扣9进行配合实现首位连接形成环形。

实施例3

本实施与实施例2的区别在于，所述腰带1由对称设置的两个半环形的组件组成，在两个半环形的组件的一端通过枢轴配合，另一端分别设置有卡锁4与锁扣9，通过卡锁4与锁扣9进行配合实现首位连接形成环形。即腰带1采用刚性材料，当外骨骼2较重时，如果采用柔性材料制作腰带1，则腰带1不可避免会发生形变，导致与用户的贴合度较低。

进一步的，所述腰带1上设置有至少两个锁扣9。包括位于腰带1不同位置的锁扣9，便于适用于不同腰围的用户。

实施例4

如图3所示，本实施例为本方案的对比实施例，包括环形腰带1和通过枢轴3铰接在腰带1上的腿部外骨骼2，所述外骨骼2与使用者小腿匹配的位置还设置有小腿固定带5。所述腰带1通过卡锁4与锁扣9进行配合实现首位连接形成环形。由于腰带1和小腿固定带5均为水平方向的固定结构，只能保证助行装置在水平面内与使用者保持固定，而在使用者运动时，还包括许多竖直方向的运动，此时，证助行装置与使用者的贴合度就得不到保证了。

以上所述，仅为本实用新型的优选实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。