一种滑台装置及手术机器人的制作方法

本实用新型涉及医疗器械领域，特别地涉及一种滑台装置及手术机器人。

背景技术：

微创外科手术是通过微小创伤或微小入路，将特殊器械、物理能量或化学药剂送入人体内部，完成对人体内病变、畸形、创伤的灭活、切除、修复或重建等外科手术操作，以达到治疗目的的医学科学分支，其特点是对病人的创伤明显小于相应的传统外科手术。现有技术中的手术机器人机械手臂反应较慢，在响应医生的操作过程中，会有一定的延迟，效率较低，不利于医生手术的及时进行。

技术实现要素：

本实用新型提供一种滑台装置，驱动装置能够直接驱动丝杠副，通过丝杠副带动夹持组件前后移动，实现安装于夹持件上的医疗执行机构往复运动，使得医疗执行机构进行插入拔出运动效率更高，可有效地解决上述技术问题。本实用新型的滑台装置，包括驱动装置、丝杠副以及夹持组件；所述丝杠副包括丝杆以及滑块，所述驱动装置与所述丝杆传动连接用于驱动所述丝杆转动进而使所述滑块沿所述丝杆往复运动；所述夹持组件与所述滑块连接，所述滑块带动所述夹持组件沿所述丝杆往复运动。

在一个实施方式中，所述驱动装置包括电机，所述电机具备有驱动轴，所述驱动轴与所述丝杆传动连接。

在一个实施方式中，所述滑台装置还包括传动装置，所述传动装置连接于所述驱动轴与所述丝杆之间用于使所述驱动轴带动所述丝杆转动。

在一个实施方式中，所述传动装置包括第一同步轮、第二同步轮以及套设于所述第一同步轮和所述第二同步轮上的同步带；所述第一同步轮与所述驱动轴连接，所述第二同步轮与所述丝杆连接。

在一个实施方式中，所述滑台装置包括外壳组件，所述外壳组件套设于所述驱动装置以及所述丝杠副的外侧，所述外壳组件开设有供所述夹持组件往复运动的导向道，所述导向道具备有靠近所述驱动装置的第一端以及与之相对的第二端。

在一个实施方式中，所述滑台装置包括控制装置、传感器以及警示灯，所述传感器与所述警示灯均与所述控制装置电连接，所述传感器设置于所述外壳组件内部靠近所述第一端，当所述夹持组件靠近所述第一端时，所述传感器接受到预设信号，并将所述预设信号传递给控制装置，所述控制装置控制所述警示灯打开。

在一个实施方式中，所述警示灯具备有休眠状态以及开启状态；所述警示灯在休眠状态时呈现第一颜色，所述警示灯在开启状态时呈现第二颜色，所述第一颜色与所述第二颜色为不同的颜色。

在一个实施方式中，所述控制装置与所述驱动装置电连接用于控制所述驱动装置以驱动所述夹持组件往复运动。

在一个实施方式中，所述滑台装置还包括与所述控制装置电连接的控制按钮。

本实用新型还提供了一种手术机器人，所述手术机器人包括上述的滑台装置以及安装于所述夹持组件上的执行机构。

本实用新型提供的一种滑台装置，与现有技术相比，至少具备有以下有益效果：

本实用新型提供的滑台装置，包括驱动装置、丝杠副以及夹持组件，在使用过程中，驱动装置带动丝杠副的丝杆转动，由于丝杠副的结构原理，进而使滑块可沿丝杆往复运动，也即实现夹持组件沿着丝杆往复运动，同理，也就能够实现安装于夹持件上的医疗执行机构实现往复运动。本实用新型提供的滑台装置，驱动装置能够直接驱动丝杠副，通过丝杠副带动夹持组件前后移动，最终实现安装于夹持件上的医疗执行机构往复运动，使得医疗执行机构进行插入拔出运动效率更高，反应更迅速，有效地提高手术的及时性以及稳定性。

本实用新型提供的手术机器人，由于包括上述的滑台装置，因此也具备有上述的有益效果。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。

图1是本实用新型实施例提供的滑台装置的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的滑台装置去掉外壳组件的结构示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

附图标记：

10-滑台装置；11-驱动装置；111-电机；113-电机座；13-丝杠副；131-丝杆；

132-丝杠座；133-滑块；15-夹持组件；16-控制按钮；17-传动装置；171-第一同步轮；173-第二同步轮；175-同步带；18-警示灯；19-外壳组件；191-导向道；191a-第一端；191b-第二端。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。

请参照图1，本实用新型的滑台装置10，包括驱动装置11、丝杠副13以及夹持组件15；所述丝杠副13包括丝杆131以及滑块133，所述驱动装置11与所述丝杆131传动连接用于驱动所述丝杆131转动进而使所述滑块133沿所述丝杆131往复运动；所述夹持组件15与所述滑块133连接，所述滑块133带动所述夹持组件15沿所述丝杆131往复运动。

本实用新型提供的滑台装置10，包括驱动装置11、丝杠副13以及夹持组件15，在使用过程中，驱动装置11带动丝杠副13的丝杆131转动，由于丝杠副13的结构原理，进而使滑块133可沿丝杆131往复运动，也即实现夹持组件15沿着丝杆131往复运动，同理，也就能够实现安装于夹持件上的医疗执行机构实现往复运动。本实用新型提供的滑台装置10，驱动装置11能够直接驱动丝杠副13，通过丝杠副13带动夹持组件15前后移动，最终实现安装于夹持件上的医疗执行机构往复运动，使得医疗执行机构进行插入拔出运动效率更高，反应更迅速，有效地提高手术的及时性以及稳定性。

具体地，所述驱动装置11包括电机111，所述电机111具备有驱动轴，所述驱动轴与所述丝杆131传动连接。将驱动装置11设置为包括电机111，电机111在现有的技术中发展较为成熟，使用较为普遍，采用电机111驱动丝杆131传动，可有效地降低成本，同时当电机111坏掉需要更换时，也可方便匹配，极大方便用户的使用。还需要说明的，这里并不对驱动装置11的具体结构进行限定，可以理解的，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，将驱动装置11设置为其他结构。

具体地，所述滑台装置10还包括传动装置17，所述传动装置17连接于所述驱动轴与所述丝杆131之间用于使所述驱动轴带动所述丝杆131转动。为了更好地布局滑台装置10的各个内部部件，设置传动装置17可避免电机111直接驱动丝杠副13所带来的弊端。需要说明的，这里并不对传动装置17进行限定，可以理解的，在其他具体实施例中，可根据用户的实际需求，不设置传动装置17，可采用驱动装置11直接驱动丝杠副13的方式实现滑块133的往复运动。

在一个实施例中，所述传动装置17包括第一同步轮171、第二同步轮173以及套设于所述第一同步轮171和所述第二同步轮173上的同步带175；所述第一同步轮171与所述驱动轴连接，所述第二同步轮173与所述丝杆131连接。在实施过程中，电机111的驱动轴转动可带动第一同步轮171随之转动，第一同步轮171转动通过同步带175带动第二同步轮173随之转动，第二同步轮173带动丝杆131转动，根据丝杠副13的运动原理，将丝杆131的转动转化为滑块133的往复运动，进而实现夹持组件15的往复运动。需要说明的，这里并不对传动装置17的具体结构进行限定，可以理解的，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，将传动装置17设置为其他结构，例如齿轮传动等。

在一个实施例中，所述滑台装置10包括外壳组件19，所述外壳组件19套设于所述驱动装置11以及所述丝杠副13的外侧，所述外壳组件19开设有供所述夹持组件15往复运动的导向道191，所述导向道191具备有靠近所述驱动装置11的第一端191a以及与之相对的第二端191b。设置外壳组件19，将驱动装置11以及丝杠副13设置于其内部，可有效地避免驱动组件内落入积灰，使驱动装置11以及丝杠副13在运动过程中发生卡顿，影响驱动装置11以及丝杠副13的运行，降低驱动装置11以及丝杠副13的使用寿命，同时设置外壳组件19可增强整体机构运行的安全性能。设置导向道191，可进一步规范夹持组件15运行的稳定性，同时限定了夹持组件15运行的行程，也即从两端限定了夹持组件15的运行极限，可使夹持组件15在预设范围内滑动。

在一个实施例中，所述滑台装置10包括控制装置(图中未示出)、传感器(图中未示出)以及警示灯18，所述传感器与所述警示灯18均与所述控制装置电连接，所述传感器设置于所述外壳组件19内部靠近所述第一端191a，当所述夹持组件15靠近所述第一端191a时，所述传感器接受到预设信号，并将所述预设信号传递给控制装置，所述控制装置控制所述警示灯18打开。在实施过程中，当夹持组件15运行至靠近第一端191a时，所述传感器将该信号传递给控制装置，控制装置接受到该信号，并控制警示灯18打开。当夹持组件15运行至靠近所述第一端191a时，也即远离手术操作台，也即需要更换夹持组件15上所夹持的执行结构；当夹持组件15带动执行机构退回至第一端191a时，警示灯18打开，进而提示用户更换执行机构，可便于用户直观的把握更换执行机构的信息，并及时进行更换。具体地，在本实施例中，所述警示灯18具备有休眠状态以及开启状态；所述警示灯18在休眠状态时呈现第一颜色，所述警示灯18在开启状态时呈现第二颜色，所述第一颜色与所述第二颜色为不同的颜色。通过设置警示灯18具备有两种不同的状态，并相对应地呈现在两种不同状态下的两种不同颜色警示灯18光，更加直接的提示用户进行及时更换执行机构的信息；具体地，在实施过程中，正常状态下，警示灯18也即处于休眠状态，其呈现出第一种颜色，当夹持组件15运行至靠近第一端191a时，传感器将该信号传递给控制装置，控制装置将控制打开警示灯18，也即此时警示灯18由休眠状态转换为开启状态，此时警示灯18呈现第二颜色。进一步，在本实施例中，第一颜色设置为绿色，第二颜色为红色。可以理解的，这里并不对第一颜色以及第二颜色进行限定，可以理解的，在其他具体实施例中，可以根据用户的需求，将第一颜色以及第二颜色设置为其他颜色，例如蓝色、黄色等便于识别的颜色。

在一个实施例中，所述控制装置与所述驱动装置11电连接用于控制所述驱动装置11以驱动所述夹持组件15往复运动。将控制装置与驱动装置11电连接，可通过控制装置对驱动进行控制，进而实现对夹持组件15的运行过程进行控制。

在一个实施例中，所述滑台装置10还包括与所述控制装置电连接的控制按钮16。通过控制按钮16将预设的控制指令信息输入至控制装置，进而实现对控制装置的控制。

需要说明的，这里并不对警示灯18的启动方式进行限定，可以理解的，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，通过控制按钮实现警示灯18的启动，也即，在其他具体实施例中，所述滑台装置10包括用于开启所述警示灯18的切换按钮(图中未示出)；在实际操作过程中，手术医生当需要更换夹持组件15上夹持的执行机构时，按下切换按钮，切换按钮控制警示灯18启动，进而提示辅助医生，辅助医生通过操作控制按钮16，使所述夹持组件15滑动至靠近第一端191a，进而辅助医生从夹持组件15上更换执行机构。

在一个实施例中，所述丝杠副13还包括丝杠座132，所述丝杆131可转动地连接于所述丝杠座132，在所述驱动装置11的驱动下，所述丝杆131相对于所述丝杠座132转动。

具体地，所述滑台装置10还包括电机座113，所述电机座113与所述丝杠座132连接。所述驱动装置11的外壳连接于所述电机座113。

在一个实施例中，滑台装置10还包括控制操作台(图中未示出)，所述控制操作台与所述驱动装置11电连接；在实施过程中，医生通过控制操作台对机构进行操控进行手术，在手术过程中，需要更换执行机构时，通过控制操作台控制驱动装置11，将夹持组件15运行至第一端191a，此时传感器将该信号传递给控制装置，控制装置将开启警示灯18，警示灯18由休眠状态切换为开启状态，也即第二颜色亮，辅助工作人员根据第二颜色的提示将快速更换安装于夹持组件15上的执行机构，安装后之后将通过控制按钮16，将更换之后的执行机构运行至靠近第二端191b处，便于医生的操作使用。

本实用新型还提供了一种手术机器人，所述手术机器人包括所述的滑台装置10以及安装于所述夹持组件15上的执行机构。

本实用新型提供的手术机器人，由于包括上述的滑台装置10，因此也具备有上述的有益效果。

虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。