角膜包装体移动至图像识别系统和背景组件之间；
[0153]S2022、所述主控制系统根据所述第二信号向所述图像识别系统发送第二控制信号;
[0154]S2023、所述图像识别系统根据所述第二控制信号检测所述定位窗的中心位置坐标；
[0155]S2024、所述图像识别系统将所述定位窗的中心位置坐标与预设的中心坐标进行匹配；
[0156]S2025、若所述定位窗的中心位置坐标与预设的中心坐标不匹配，则所述图像识别系统将所述定位窗的中心位置坐标与预设的中心坐标之间的偏差信息发送至所述主控制系统；
[0157]S2026、所述主控制系统将所述偏差信息发送至所述机械控制系统；
[0158]S2027、所述机械控制系统根据所述偏差信息对所述定位窗的中心位置进行调整。
[0159]需要说明的是，在机械臂组件5将角膜包装体移动到图像识别系统和7背景组件1之间时，由于各方面的因素会使得定位窗的中心位置与预设的中心坐标存在差异，例如，可以是系统设置偏差引起的差异，故主控制系统在获取到第二信号以后将检查所述定位窗532的中心位置坐标与预设的中心坐标是否存在差异，当存在差异时，通过机械控制系统根据偏差信息调整定位窗532的中心位置使其与预设位置一致，这样方便了在后续定位过程中摄像头的中心能与定位窗的中心位置正对，从而提高了整个定位系统的精确度。
[0160]参见图16，示例性的，本发明的实施例还包括:
[0161]S301、若所述计算定位系统对所述图像识别系统获取的图像进行分析计算，确定所述图像中不存在角膜的相关信息，则向所述主控制系统发送第三信号；
[0162]S302、所述主控制系统根据所述第三信号向所述机械控制系统发送第三控制信号;
[0163]S303、所述机械控制系统根据所述第三控制信号控制所述机械臂组件回复至初始位置。
[0164]需要说明的是，在实际操作过程中，由于对需要定位的角膜没有限制，故在进行定位时，可能会出现在背景光形成的图像中不存在角膜的信息，这时，为了提高定位的准确性和高效性，可以通过主控制系统将未获取到角膜的信息发送给控制系统，控制机械控制系统将机械臂组件回复至初始位置进行下一个角膜的定位。
[0165]本发明实施例提供的一种角膜定位方法，当需要对角膜包装体中的待定位角膜定位时，机械控制系统在初始位置先控制机械臂组件夹持住装有待定位角膜的角膜包装体，然后机械控制系统控制机械臂组件将角膜包装体移动至图像识别系统和背景组件之间，然后主控制系统控制背景组件提供颜色一致的背景光，并控制图像识别系统获取背景组件透过机械臂组件夹持的角膜包装体的背景光形成的图像；最后，主控制系统控制所述计算定位系统对所述图像识别系统获取的图像进行分析计算，获取所述角膜的位置信息。本角膜定位方法不仅可以提高角膜定位的孔准确性，而且降低了工人劳动量。
[0166]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种角膜定位系统，其特征在于，包括: 机械臂组件，图像识别系统，与所述图像识别系统相对设置的背景组件，以及与所述图像识别系统连接的计算定位系统；其中，所述机械臂组件用于将装有待定位角膜的角膜包装体移至所述图像识别系统和所述背景组件之间； 所述背景组件用于提供背景光； 所述图像识别系统用于，获取所述角膜包装体在所述背景光的作用下形成的图像； 所述计算定位系统用于，对所述图像识别系统获取的图像进行分析计算，获得所述角膜的位置信息。2.根据权利要求1所述的角膜定位系统，其特征在于，所述图像识别系统包括摄像头，所述背景组件包含定位屏和光源，所述光源设置在所述定位屏的相对于所述图像识别系统的后方。3.根据权利要求2所述的角膜定位系统，其特征在于，所述摄像头的中心位置设置在所述定位屏的垂直中心线上。4.根据权利要求2所述的角膜定位系统，其特征在于，所述机械臂组件包括水平移动组件、竖直移动组件和夹持组件，所述水平移动组件可带动竖直移动组件和夹持组件沿平行于所述定位屏表面的水平方向往复移动，所述竖直移动组件可带动夹持组件沿平行于所述定位屏表面的竖直方向往复移动。5.根据权利要求4所述的角膜定位系统，其特征在于，所述水平移动组件包括第一驱动件、水平导轨、设置于所述水平导轨内的水平丝杠、以及与所述水平丝杠配合的第一螺母，所述第一螺母与所述水平导轨滑动连接，所述第一驱动件可带动所述水平丝杠转动，所述竖直移动组件与所述第一螺母固定连接； 所述竖直移动组件包括第二驱动件、竖直导轨、设置于所述竖直导轨内的竖直丝杠、以及与所述竖直丝杠配合的第二螺母，所述第二螺母与所述竖直导轨滑动连接，所述第二驱动件可带动所述竖直丝杠转动。6.根据权利要求5所述的角膜定位系统，其特征在于，所述夹持组件包含: 支撑部件，第一夹持部件，第二夹持部件，复位部件和驱动部件； 其中，所述第一夹持部件和第二夹持部件的中心部位分别设置有定位窗；所述第一夹持部件固定于所述支撑部件上，所述第一夹持部件和所述第二夹持部件相对设置，且所述第一夹持部件和所述第二夹持部件之间通过复位部件连接，所述驱动部件包括电机，所述电机的输出轴连接有摆臂，所述摆臂远离所述电机输出轴的一端与所述第二夹持部件抵靠，当所述电机的输出轴带动所述摆臂向靠近所述第二夹持部件的方向摆动时，所述摆臂可推动所述第二夹持部件向所述第一夹持部件的方向转动，直至所述第一夹持部件和第二夹持部件相贴合，当所述电机的输出轴停止带动所述摆臂摆动时，所述第二夹持部件在所述复位件的作用下向远离所述第一夹持部件的方向转动。7.根据权利要求6所述的角膜定位系统，其特征在于: 当所述夹持组件夹持所述角膜包装体位于所述图像识别系统和所述背景组件之间时，所述定位窗的中心位置位于所述定位屏的垂直中心线上。8.根据权利要求5所述的角膜定位系统，其特征在于，所述水平丝杠的一端设置有旋转钮，当旋转所述旋转钮时，可带动所述水平丝杠转动，使得所述竖直移动组件和夹持组件沿水平方向移动。9.根据权利要求6所述的角膜定位系统，其特征在于，还包括样品台，所述样品台设置于所述夹持组件初始位置的下方，所述样品台上设置有限位槽，所述限位槽位于所述第一夹持部件与所述第二夹持部件处于夹紧状态时，所述第一夹持部件与所述第二夹持部件之间夹缝的正下方； 其中，所述初始位置为所述夹持组件在所述机械臂组件上预设的初始化状态。10.一种角膜定位方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的角膜定位系统，所述方法包括: 在初始位置通过机械臂组件夹持住装有待定位角膜的角膜包装体； 通过机械臂组件将所述角膜包装体移动至图像识别系统和背景组件之间； 通过所述背景组件提供背景光，并通过图像识别系统获取所述角膜包装体在所述背景光的作用下形成的图像； 利用计算定位系统对所述图像识别系统获取的图像进行分析计算，获得所述角膜的位置信息。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于:所述机械臂组件包括水平移动组件、竖直移动组件和夹持组件，所述水平移动组件可带动竖直移动组件和夹持组件沿平行于所述定位屏表面的水平方向往复移动，所述竖直移动组件可带动夹持组件沿平行于所述定位屏表面的竖直方向往复移动；所述水平移动组件包括第一驱动件、水平导轨、设置于所述水平导轨内的水平丝杠、以及与所述水平丝杠配合的第一螺母，所述第一螺母与所述水平导轨滑动连接，所述第一驱动件可带动所述水平丝杠转动，所述竖直移动组件与所述第一螺母固定连接；所述竖直移动组件包括第二驱动件、竖直导轨、设置于所述竖直导轨内的竖直丝杠、以及与所述竖直丝杠配合的第二螺母，所述第二螺母与所述竖直导轨滑动连接，所述第二驱动件可带动所述竖直丝杠转动； 所述通过机械臂组件将所述角膜包装体移动至图像识别系统和背景组件之间，包括: 开启所述第二驱动件，所述第二驱动件驱动所述竖直丝杠转动，带动所述夹持组件从所述初始位置沿平行于所述定位屏表面的竖直移动，在所述角膜包装体与所述图像识别系统和所述背景组件的处于相同高度时，关闭所述第二驱动件； 开启所述第一驱动件，所述第一驱动件驱动所述水平丝杠转动，带动所述竖直移动组件和所述夹持组件沿平行于所述定位屏表面的水平方向移动，在所述角膜包装体位于所述图像识别系统和所述背景组件之间时，关闭所述第一驱动件。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述夹持组件包含:支撑部件，第一夹持部件，第二夹持部件，复位部件和驱动部件； 其中，所述第一夹持部件和第二夹持部件的中心部位分别设置有定位窗；所述第一夹持部件固定于所述支撑部件上，所述第一夹持部件和所述第二夹持部件相对设置，且所述第一夹持部件和所述第二夹持部件之间通过复位部件连接，所述驱动部件包括电机，所述电机的输出轴连接有摆臂，所述摆臂远离所述电机输出轴的一端与所述第二夹持部件抵A+-.罪； 所述在初始位置通过机械臂组件夹持住装有待定位角膜的角膜包装体，包括: 在所述电机关闭，所述第二夹持部件和所述第一夹持部件在所述复位部件的作用下呈现打开状态时，将所述装有待定位角膜的角膜包装体放置于所述第一夹持部件与所述第二夹持部件之间并保持； 开启所述电机，所述电机的输出轴带动所述摆臂向靠近所述第二夹持部件的方向摆动，所述摆臂推动所述第二夹持部件向所述第一夹持部件的方向转动，直至所述第一夹持部件和第二夹持部件相贴合。
【专利摘要】本发明公开了一种角膜定位系统及定位方法，涉及医疗器械领域。用以提高角膜定位中的准确性，降低劳动量。包括：机械臂组件，图像识别系统，与所述图像识别系统相对设置的背景组件，以及与所述图像识别系统连接的计算定位系统；所述背景组件用于提供背景光；所述图像识别系统用于，获取所述背景组件透过所述机械臂组件夹持的角膜包装体的背景光形成的图像；计算定位系统用于，对所述图像识别系统获取的图像进行分析计算，获取所述角膜的位置信息。本发明的角膜定位系统用于角膜定位。
【IPC分类】A61B3/14, A61B3/107
【公开号】CN105286778
【申请号】CN201510646206
【发明人】王维博, 张斌
【申请人】深圳艾尼尔角膜工程有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年9月30日