01和右壳体802，该壳体优选为长条状圆形结构，当然也可以为长条状方形结构，只是采用长条状圆形结构，医生手握使用时手感更好；壳体8的一端安装有接头20，接头20通过数据线以与导管1推送器的电机控制电路连接；进退控制单元设置在壳体8表面，手柄控制电路板10、旋转驱动单元和弯曲驱动单元设置在壳体8内；所述进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板10连接，所述手柄控制电路板10与接头20连接，以将导管1的进退、旋转及导管1端头的弯曲指令传递给导管1推送器的电机控制电路，进而控制导管1推送器中的电机旋转；进退键7、旋钮5设置在壳体8上，医生可通过进退键7、旋钮5发出导管1进退和旋转的指令，拨件嵌入在壳体8侧面，医生通过操作拨件可发出导管1端头弯曲的指令。
[0031 ] 上述技术方案中，进退键7与壳体8上的进退控制单元连接，将进退指令发送到进退控制单元，进退控制单元工作将该指令传送到手柄控制电路板10上，手柄控制电路板10与导管1推送器内的电机控制电路连接，将进退指令信息传递给导管1推送器的电机控制电路中，电机控制电路进而控制驱动导管1( 一般为肾动脉消融导管)进退的电机转动，从而实现导管1的进退控制；旋钮5与壳体8内的旋转驱动单元连接,旋钮5的转动带动旋转驱动单元的转动，旋转驱动单元将转动的信息传递给手柄控制电路板10，手柄控制电路板10与导管1推送器内的电机控制电路连接，将旋钮5旋转信息传递给导管1推送器的电机控制电路中，电机控制电路进而控制驱动导管1旋转的电机转动，从而实现导管1的旋转控制；拨件与壳体8内的弯曲驱动单元连接，拨件的拨动带动弯曲驱动单元的转动，弯曲驱动单元将转动的信息传递给手柄控制电路板10，手柄控制电路板10与导管1推送器内的电机控制电路连接，将拨件拨动的信息传递给导管1推送器的电机控制电路中，电机控制电路进而控制驱动导管1端头弯曲的电机转动，从而实现导管1端头弯曲的控制。
[0032]在上述导管1驱动控制过程中，一方面，通过对控制手柄上进退键7、旋钮5和拨件的操作，医生在手术室外可以实现对导管1的进退、旋转的精确稳定控制，且可以实现对导管1端头弯曲的精确稳定控制；另一方面，控制手柄进退键7、旋钮5和拨件的操作动作与传统的对导管1直接操作的动作方式一致，从而医生可保留传统操作手感，以继承传统的手术经验，更好地完成手术。
[0033]具体地，所述进退控制单元包括按键电路板和硅胶垫，按键电路板和硅胶垫安装在左壳体801上，进退键7为设置在按键电路板上的前进弹片按钮和后退弹片按钮，按键电路板设置在壳体8表面且通过引线与手柄控制电路板10连接，硅胶垫粘贴在按键电路板上，硅胶垫的前后两部分与按键电路板上的前进弹片按钮和后退弹片按钮相对应。按下硅胶垫的前半部分，对应的按键电路板上的前进弹片按钮开启，手柄控制电路板10与导管1推送器通讯，发送前进控制指令至电机控制电路，导管1推送器的驱动导管1进退的电机正向旋转，推动导管安装模块2、导管动力模块3及导管1向前走，导管1沿血管向里推进；按下硅胶垫的后半部分，对应的后退弹片按钮开启，手柄控制电路板10向导管1推送器的电机控制电路发送后退的控制指令，导管1推送器的驱动导管1进退的电机则反向旋转，导管1沿血管往外拉；当医生的手松开，没有按键按下，手柄控制电路板10不向导管1推送器的电机控制电路发送指令，导管1前后运动停止。
[0034]具体地，如图4和图5所示，所述旋转驱动单元为第二编码器19,旋钮5与壳体8的远离接头20的一端相配合，具体为通过卡扣结构卡接，第二编码器19设置在壳体8内靠近旋钮5的一端，且安装在左壳体801上，第二编码器19的输出轴与旋钮5连接，第二编码器19与壳体8内的手柄控制电路板10连接；所述旋钮5为帽壳状，旋钮5的外侧排布有防滑凹槽，旋钮5的内侧中心设置一 D型轴501，D型轴501的端头具有D型空心槽，第二编码器19的输出轴与D型空心槽相配合。当医生将旋钮5往左右两个方向旋转时，第二编码器19检测到旋钮5的旋转角度，然后发送指令至手柄控制电路板10，手柄控制电路板10再将该信息发送至电机控制电路，进而控制导管1推送器的旋转电机往相同的方向旋转，旋转的角度则通过传动比计算获得，保证导管1的旋转角度和旋钮5的旋转角度一致。
[0035]进一步地，所述拨件为一拨轮6，拨轮6可安装在左壳体801和右壳体802之间，且部分凸出壳体8,弯曲驱动单兀包括第一编码器18、第一齿轮11、第五齿轮15、第一齿轮11安装轴和第五齿轮15安装轴，第一编码器18与手柄控制电路板10连接，第一编码器18和第一齿轮11均设置在第一齿轮11安装轴上且同步转动，拨轮6和第五齿轮15均安装在第五齿轮15安装轴上且同步转动，第五齿轮15与第一齿轮11相啮合。拨动拨轮6，拨轮6带动第五齿轮15安装轴转动，进而第五齿轮15也随之转动，并带动第一齿轮11转动，第一齿轮11与第一编码器18同轴安装，从而可带动第一编码器18转动，也即第一编码器18可检测到拨轮6的运动，相应地，第一编码器18将拨轮6转动的信息传递给手柄控制电路板10，手柄控制电路板10将该信息传递给导管1推送器内的电机控制电路，进而控制驱动导管1端头弯曲的电机转动，从而实现导管1端头弯曲的控制。
[0036]为了合理布置第一齿轮11和第五齿轮15的安装位置，第一齿轮11和第五齿轮15之间设置有传动齿轮组件，第一齿轮11和第五齿轮15均与传动齿轮组件相啮合；所述传动齿轮组件包括第二齿轮12、第二齿轮13和第四齿轮14,第二齿轮12和第二齿轮13同轴安装在壳体8的内，第二齿轮12与第一齿轮11啮合，第三齿轮13和第五齿轮15之间设置第四齿轮14，且第三齿轮13和第五齿轮15均与第四齿轮14相啮合。传动齿轮组件设置在第一齿轮11和第五齿轮15之间，从而可根据壳体8大小和传动需要设计第一齿轮11和第五齿轮15的安装位置。
[0037]优选地，还包括设置在壳体8内的弯曲极限传感组件，弯曲极限传感组件包括舵机22、第六齿轮16和锁紧棘爪24，第五齿轮15安装轴还设置有橡胶圈17，舵机22与手柄控制电路板10连接，第六齿轮16设置在舵机22的输出轴上，锁紧棘爪24的一端与第六齿轮16相配合，由第六齿轮16驱动锁紧棘爪24工作，锁紧棘爪24的另一端与橡胶圈17相配合，从而锁紧棘爪24的另一端压紧或放松橡胶圈17，当锁紧棘爪24压紧橡胶圈17时，即压紧了第五齿轮15安装轴，拨动拨轮6时受到阻力。
[0038]一般地，导管1推送器的导管1头端弯曲的控制电机应有旋转范围极限，导管1推送器中的电机控制电路检测当前控制导管1弯曲的电机的旋转角度值，通过通讯发送给本发明控制手柄内手柄控制电路板10，手柄控制电路板10进而可控制舵机22工作。当医生向后转拨轮6，通过传动齿轮组件，第一编码器18获取转动的角度，发送指令，控制导管1推送器内控制导管1弯曲的电机正转，导管1头端继续弯曲，同时，导管1推送器内电机控制电路可获得导管1推送器控制导管1弯曲电机旋转位置与极限位置的角度差，判断是否到了极限位置。当到达极限位置后，舵机22正转，锁紧棘爪24压紧橡胶圈17，再往后转动拨轮6将会有很大的阻力，医生感受到该阻力，知道导管1的头端已经弯曲到最大值，同时，导管1推送器的控制导管1端头弯曲的电机停止运动。此时再要往后转动拨轮6困难，而要往前则容易，不会有阻力，舵机22恢复到初始零位，导管1推送器的控制导管1弯曲的电机同时反向转动，导管1弯形变小。同样地，当导管1已经恢复平直状态，再往前转拨轮6，舵机22反向旋转，压紧橡胶圈17，医生感受到阻力停止操作。
[0039]具体地，所述锁紧棘爪24包括第七安装轴及一体形成的齿形结构部241和扇形结构部242，所述齿形结构部241通过第七齿轮轴安装在壳体8上，所述齿形结构部241与第六齿轮16相啮合，所述扇形结构部242的上端面的具有一中间低两边高的凹进，该凹进和所述橡胶圈17相配合；所述扇形结构部242具有向其侧面凸出的第一凸块25，所述壳体8与齿形结构部241的侧面相对应的位置具有向内凸出第二凸块26，第一凸块25和第二凸块26相配合且两者之间留有间隙，第一凸块25中具有容纳弹簧的盲孔，弹簧的一端抵在盲孔中，弹簧的另一端设置有滚珠23，第二凸块26的弧形顶面具有用于限位滚珠23的圆弧凹槽。舵机22不工作时，锁紧棘爪处于初始零位，扇形结构部242的上端面中部与橡胶垫之间具有间隙，锁紧棘爪24中的滚珠23位于第二凸块26的圆弧形凹槽中，从而使锁紧棘爪24与橡胶圈17保持分离的状态。舵机22控制齿轮转动，进而驱动锁紧棘爪24的齿形结构部241绕