第七齿轮轴转动，扇形结构部242与齿形结构部241 —体转动，扇形结构部242的上端面的中间部不再与第五齿轮15安装轴上的橡胶圈17相对应，扇形结构部242的上端面的边部逐渐与橡胶圈17对应并接触压紧，从而扇形结构部242对第五齿轮15轴的转动产生阻力，拨轮6拨动受限，此时医生便知道导管1推送器的导管1端头弯曲达到了极限，在这个过程中，滚珠23随着扇形机构部的转动而压紧弹簧并脱离圆弧形凹槽。
[0040]进一步地，所述壳体8上还设置有指示灯9，指示灯9与手柄控制电路板10连接，该指示灯9 一般为LED指示灯9。通过该指示灯9，可以反馈导管1动作的各种状态信息。另外，壳体8上还设置有USB接口 21，该USB接口 21与手柄控制电路板10连接，从而实现与计算机通讯，也可通过计算机对导管1进行自动控制。这样，医生可以选择使用本发明控制手柄进行手术操作，也可以选用计算机对导管1进行控制。
[0041]具体地，当向后拨动拨轮6，第一编码器18获取拨轮6旋转角度，发送指令，控制导管1推送器的用于控制导管1端头弯曲的电机向后旋转相同的角度，导管1端头弯曲，用于控制导管1端头弯曲的电机到达后极限角度后，舵机22正转，锁紧棘爪24压紧橡胶圈17，此时向后拨动拨轮6，锁紧棘爪24将会与橡胶圈17越压越紧，阻力很大，医生感受到很大阻力，明白导管1端头已经弯曲到极限，同时指示灯9由绿变黄，给医生提示；当前推拨轮6，锁紧棘爪24和橡胶圈17松开，舵机22控制锁紧棘爪24到初始零位，滚珠23回到圆弧形凹槽内，指示灯9变绿。继续往前推拨轮6，第一编码器18获取拨轮6旋转角度，发送指令，控制导管1头端慢慢恢复，当恢复到直线同轴后，舵机22反转，锁紧棘爪24反向压紧橡胶圈17，指示灯9变黄。以上动作实现了对导管1弯形的控制，同时，用于控制导管1端头弯曲的电机到极限后，在拨轮6任意位置可以单方向的阻止拨轮6的转动，给医生阻力的手感。
[0042]综上所述，本发明提供的导管推送器控制手柄中，进退键7与壳体8上的进退控制单元连接，旋钮5与壳体8内的旋转驱动单元连接,拨件与壳体8内的弯曲驱动单元连接，进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板10连接，从而相应地把控制导管1进退、旋转和导管1端头弯曲的指令发出并相应地传送到手柄控制电路板10上，手柄控制电路板10通过接头20与导管1推送器中的电机控制电路板通讯连接，将导管1进退、旋转和导管1端头弯曲的指令在传递为导管1推送器内的电机控制电路中，电机控制电路分别驱动用于控制导管1进退、旋转和导管1端头弯曲的电机旋转，实现导管1的进退、旋转和导管1端头弯曲；在导管1驱动控制过程中，一方面，通过对控制手柄上进退键7、旋钮5和拨件的操作，医生在手术室外可以实现对导管1的进退、旋转的精确稳定控制，且可以实现对导管1端头弯曲的精确稳定控制；另一方面，控制手柄进退键7、旋钮5和拨件的操作动作与传统的对导管1直接操作的动作方式一致，从而医生可保留传统操作手感，以继承传统的手术经验，降低手术操作难度，更好地完成手术，缩短手术培训时间；通过在导管1内设置弯曲极限传感组件，使医生可以感知获取到导管1端头弯曲到极限位置时的信息，进一步增强手术操作感；旋转驱动单元和弯曲驱动单元中分别采用第二编码器19和第一编码器18检测，实时获取导管1推送器的各电机位置信息，通过差值方式来控制，因此，在本发明控制手柄和导管1推送器连接前，不需要对导管1推送器和控制手柄进行零位矫正，操作方便简单。
[0043]以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种导管推送器的控制手柄，其特征在于，其包括壳体、手柄控制电路板、进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元，以及分别与进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元连接的进退键、旋钮和拨件；壳体的一端安装有接头，以与导管推送器的电机控制电路连接；进退控制单元设置在壳体表面，手柄控制电路板、旋转驱动单元和弯曲驱动单元设置在壳体内；所述进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板连接，所述手柄控制电路板与所述接头连接，以将导管的进退、旋转及导管端头的弯曲指令传递给导管推送器的电机控制电路；所述进退键、旋钮设置在壳体上，所述拨件嵌入在壳体侧面。2.根据权利要求1所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于:所述进退控制单元包括按键电路板和硅胶垫，所述进退键为设置在按键电路板上的前进弹片按钮和后退弹片按钮，按键电路板设置在壳体表面且通过引线与手柄控制电路板连接，硅胶垫粘贴在按键电路板上，硅胶垫的前后两部分与按键电路板上的两个弹片按钮相对应。3.根据权利要求1所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于:所述壳体为长条型，所述旋转驱动单元为第二编码器，所述旋钮与所述壳体的远离接头的一端相配合，第二编码器设置在壳体内靠近旋钮的一端，第二编码器的输出轴与旋钮连接，第二编码器与壳体内的手柄控制电路板连接。4.根据权利要求3所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于:所述旋钮为帽壳状，旋钮的外侧排布有防滑凹槽，旋钮的内侧中心设置一 D型轴，D型轴的端头具有D型空心槽，第二编码器的输出轴与D型空心槽相配合。5.根据权利要求1所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于:所述拨件为一拨轮，所述弯曲驱动单元包括第一编码器、第一齿轮、第五齿轮、第一齿轮安装轴和第五齿轮安装轴，第一编码器与手柄控制电路板连接，第一编码器和第一齿轮均设置在第一齿轮安装轴上且同步转动，所述拨轮和第五齿轮均安装在第五齿轮安装轴上且同步转动，第五齿轮与第一齿轮相啮合。6.根据权利要求5所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于:所述第一齿轮和第五齿轮之间设置有传动齿轮组件，第一齿轮和第五齿轮均与传动齿轮组件相啮合。7.根据权利要求6所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于:所述传动齿轮组件包括第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，第二齿轮和第三齿轮同轴安装在壳体的内，第二齿轮与第一齿轮啮合，第三齿轮和第五齿轮之间设置第四齿轮，且第三齿轮和第五齿轮均与第四齿轮相啮合。8.根据权利要求5-7任一项所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于:还包括设置在壳体内的弯曲极限传感组件，弯曲极限传感组件包括舵机、第六齿轮和锁紧棘爪，所述第五齿轮安装轴还设置有橡胶圈，舵机与手柄控制电路板连接，第六齿轮设置在舵机的输出轴上，锁紧棘爪的一端与第六齿轮相配合，另一端与橡胶圈相配合。9.根据权利要求8所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于:所述锁紧棘爪包括第七安装轴及一体形成的齿形结构部和扇形结构部，所述齿形结构部通过第七齿轮轴安装在壳体上，所述齿形结构部与第六齿轮相啮合，所述扇形结构部的上端面具有一凹进，该凹进和所述橡胶圈相配合，当锁紧棘爪处于初始零位时，所述凹进的中部与所述橡胶圈之间具有间隙。10.根据权利要求9所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于:所述扇形结构部具有向其侧面凸出的第一凸块，所述壳体与齿形结构部的侧面相对应的位置具有向内凸出第二凸块，第一凸块和第二凸块相配合且第一凸块和第二凸块之间具有间隙，第一凸块中具有容纳弹簧的盲孔，弹簧的一端抵在盲孔中，弹簧的另一端设置有滚珠，第二凸块的弧形顶面具有用于限位滚珠的圆弧凹槽。11.根据权利要求1所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于:所述壳体上还设置有指示灯，指示灯与手柄控制电路板连接。
【专利摘要】本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种导管推送器的控制手柄。该导管推送器的控制手柄包括壳体、手柄控制电路板、进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元，以及分别与进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元连接的进退键、旋钮和拨件；进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板连接，手柄控制电路板与所述接头连接，操作进退键、旋钮和拨件，把控制导管动作的指令传递给导管推送器内的电机控制电路中，电机控制电路分别驱动相应电机旋转，实现导管的进退、旋转和导管端头弯曲，从而医生可实现对导管的进退、旋转及导管端头弯曲的精确稳定控制，且可保留传统操作手感，以继承传统的手术经验，降低手术操作难度。
【IPC分类】A61M25/01
【公开号】CN105286996
【申请号】CN201410334681
【发明人】曾玉祥, 张协国, 王荣军, 敬正鑫, 贾宗南, 曾波
【申请人】乐普（北京）医疗器械股份有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2014年7月14日