带有遥控游戏车辆的游戏的制作方法

专利名称：带有遥控游戏车辆的游戏的制作方法
技术领域：
本发明总的涉及游戏，并且更特别地涉及带有遥控车辆的游戏、 用于该游戏的车辆、用于该车辆的充电系统以及用于该游戏的街机 (arcade booth )。
背景技术：
带有遥控车辆的游戏是已知的，比如电视化的格斗游戏(Battle Botts)。但是，这些已知的游戏不包括监督游戏进程的中央计算机 控制器。

发明内容
在一个方面，本发明提供了一种带有遥控游戏车辆的游戏，该游 戏包括用于监督游戏进程的中央计算机控制器。
在另一个方面，本发明提供了一种遥控游戏车辆。
在又另一个方面，本发明提供了一种带有遥控车辆和充电站的游 戏，该遥控车辆具有板上电池并且充电站用于板上电池。
在又另一个方面，本发明提供一种用于游戏的游戏摊位，该游戏 具有遥控游戏车辆和用于监督游戏进程的中央计算机控制器。
在还又另一个方面，本发明提供一种用于玩耍游戏的方法，该游 戏具有遥控车辆和用于监督游戏进程的中央计算机控制器。


图1和2分别是实现本发明的游戏的街机的前视图和侧视图。 图3a、 3b、 3c和3d分别是与图l和2所示街机关联的游戏的遥控车 辆的前视图、顶视图、侧视图和立体图。
图4a和4b是图3a、 3b、 3c和3d中所示的遥控车辆的前视图和侧视 图，示出了手臂运动的范围。
图5a和5b是图3a、 3b、 3c、 3d、 4a和4b中所示遥控车辆的立体图 和顶视图，其中上面外壳被移除以示出内部细节。
图5c是示出接合点援救者转矩(saver torque)与角度关系的图示。
图6是说明实现本发明的带有遥控车辆的游戏的仰视示意图。 图7是图6所示的游戏的顶层示意图。
图8是图6所示的带有一个遥控车辆图案例子的游戏的顶层示意图。
图9a是图8所示图案例子的图例。 图9b是用于图8所示图案例子的范围的车辆标识表。 图10是图6所示的带有另一个遥控车辆图案例子的游戏的顶层示 意图。
图11是图6所示的游戏的部分顶层示意图，示出可能的外部光源。
图12是图6所示的游戏的部分顶层示意图，示出具有可选活动照 明设备的遥控车辆。
图13是图6所示的游戏的部分顶层示意图，带有可选专门固定光源。
图14是图6所示的游戏的部分顶层示意图，带有遥控车辆上的可 选回归反射表面和用于视觉上感测遥控车辆的照相机附近的可选固 定光源。
图15是图6所示的游戏的顶层示意图，带有可选充电站。 图16是图15所示的充电站的简化充电电路的示意图。 图17是图15所示的充电站的更复杂充电电路的示意图。 图18和19是具有可选升降平台的本发明的游戏的仰视示意图。 图20和21是图18和19所示的游戏的顶层和仰视示意图。 图22和23是图18和19所示的游戏的顶层和仰视示意图，带有在存 储位置的可选升降平台。
具体实施方式
用于游戏的街机
用于本发明的游戏的典型街机10在图1和2中示出。该街机包括机 冲巨12、升高的标牌区域(signage area) 14以及机拒和标牌区域之 间的观看区域16。机柜典型地容纳了用于街机的控制器。它还提供 了用于一个或多个硬币通道18的空间，该硬币通道18接受钞票或信 用卡或代币。用于游戏车辆22的玩耍表面20在机拒的上表面。机冲巨 12具有操作者接口24 (游戏垫、手柄、按钮)，其允许游戏玩家提 供使玩家能够遥控游戏车辆的输入。游戏车辆在游戏期间在机拒的 玩耍表面20上行驶。玩耍表面20有时被称作为游戏场地。
在若干侧面上，观看区域16优选地由玻璃或清晰塑料面板覆盖， 这些侧面防止游戏车辆离开机拒的玩耍表面并且还防止游戏车辆被_
移除。在观看区域的侧板中通常存在为要服务的车辆而留出的多个 通道或观察板。
上标牌区域14提供一个地方来具有标志且还留出了一个方便的 地方来安装用于街机的照明设备以及用于安装游戏所需要的照相 机、投影仪等。标牌区域通常被打上背光以吸引用户。
游戏车辆
游戏典型地具有两个遥控游戏车辆22，但是也可包括更多或更少 的遥控游戏车辆。图3a、 3b、 3c和3d示出了典型游戏车辆22的四个 视图，更具体地分别为典型游戏车辆的前视图、顶视图、侧视图和 立体图。所示的特殊游戏车辆专门用来玩耍"Sumo Wrestling"或 "King of Hill"类型游戏中的推箱子游戏(pushing game)，其 中目标是要将一个或多个对手车辆推离游戏场地20。
优选地，典型的车辆22当从侧面看去时在车辆的中心附近通常具 有两个没有标记的驱动轮26，并且当从前面看去时在中心的左侧和 右侧上通常具有两个没有标记的驱动轮26。驱动轮26具有分离的驱 动轴，其优选是共线的，但是所述驱动轴可以是偏移的。驱动轮26 由相应的马达供电，所述马达允许车辆围绕场地行驶。转向是"坦 克式"的，这意味着通过将右驱动轮驱动得比左驱动轮更快来使车 辆向左侧转弯，或者将左驱动轮驱动得比右驱动轮更快来使车辆向 右侧转弯。该驱动方法既简单又有效。其还考虑车辆的良好控制。
这还允许"零转弯半径"转弯，该转弯增强了车辆的驱动性以及游 戏的趣味性。
典型游戏车辆22优选地还具有两个非驱动脚轮28，其降低了滑动 摩擦。如果可接受较高的摩擦，则用滑块(sliding pad)来代替脚 轮28。还可能使用与坦克类似的四个驱动轮或轨道。这些替换方式 都具有增加某些条件下驱动力的优点。但是，这些替换方式可能更 昂贵且可能使转弯更难。
典型游戏车辆22优选地一般为圆形其重心低于"环形线"，以便 提供自纠正特征。如果车辆没有从竖立倾斜超过90度，那么车辆将 自动地自我纠正。驱动轮22还优选地装备了两条臂30，这两条臂30 适应车辆可能倾斜过大使得它将不能自动地自我纠正的情况。臂30 只需要足够得长以便使车辆部分竖立，即是接近大约90度的自纠正 角度。
车辆的两条臂30的每一条优选地具有两个接合点，这两个接合点 具有两个自由度，典型的是与两个正交相关轴有关的枢轴运动。图 4a和4b示出了臂运动的范围而图5a和5b输出了用于臂运动的内部零 件。每条臂30的枢轴运动的第一典型接合范围如图4b和5b所示大约 尽量是横向轴或X轴，而每条臂的枢轴运动的第二典型接合范围如图 4a和5b所示大约尽量是纵向轴或Z轴。每条臂的两个接合点的每一个 由马达/齿轮箱提供动力。第一接合点马达/齿轮箱32相对于车辆22 的底盘是静止的，而第二接合点马达/齿轮箱34安装在第一接合点马 达/齿轮箱的输出上。接合点和关联的马达/齿轮箱的结构可以巧妙 地设置成将驾驶隐藏于游戏车辆之外，以便避免损坏并且美化外 观，同时仍然使有限范围的马达/齿轮箱32, 34能够允许臂30在推箱
子竟赛中是有用的并且如果自我纠正协助是需要的，则帮助车辆自 我纠正。
图5a和5b示出了将游戏车辆22的上外壳36移除使得可清楚看到 第一接合点马达/齿轮箱32相对于车辆的底盘是静止的并且臂30围 绕它们各自的横向轴或X轴进行枢轴转动。还清楚看到，第二接合点 马达/齿轮箱34安装在第一接合点马达/齿轮箱32的输出上并且臂30 围绕它们各自的纵向轴或Z轴进行枢轴转动。
如图3a、 3b、 3c、 3d、 4a、 4b、 5a和5b所示，臂30具有上臂零件
30a，其围绕它们各自的X轴进行枢轴转动以便在与它们各自的X轴垂 直的各自平面上移动。臂30还具有前臂零件30b，其以相对于它们各 自的上臂零件30a的一个角度固定使得当上臂零件30围绕它们各自 的z轴进行枢轴转动时，前臂30b在这些各自的垂直平面之外的路径 中运动。
并且，因为小的齿轮齿容易因为沖击负栽而损坏，所以每条臂30 的每个接合点优选地经由"援救者"接合点来保护。这些援救者是 具有接合点援救者转矩与角度的关系的弹簧加力自动定心设备38 (清楚地在图5a和5b中示出)，所述关系即是图5c中所示的所传递 转矩与相关角度的关系。在正常操作中，马达/齿轮箱的转矩输出是 如此的使得转矩小于使联轴器内侧的弹簧上紧所需的转矩。但是， 当冲击负载超过角度/转矩曲线的"拐点"时，弹簧上紧，限制传递 到齿轮箱内侧齿轮齿的负载，由此使齿轮齿免遭损坏。
如图6示意性说明的，典型游戏车辆22优选地在内侧具有管理控 制任务的数字微处理器49和与主控制计算机42连接的通信链路40。 通信链路优选地是无线电链路但也可能是其它链路。
典型的游戏车辆22优选地在其顶面具有灯，所述灯按如下所述与 视觉系统46协作以跟踪游戏车辆位置和方向。
典型的游戏车辆22还优选地在内侧具有"倾斜传感器"(未示 出)。倾斜传感器可包括安装在水平平面中的两个加速器。通过使 用已知的方法，两个加速器读数可以用来计算倾斜角度。感测倾斜
的一个替换方式包括垂直安装的单个加速器，但是该方法相对于使 用两个水平加速器测量的方法来说对于测量倾斜角不那么敏感。另
一个替换方式是使用三个加速测量，其更加昂贵但可以更有效。感 测倾斜的附加方法包括机械g开关/传感器，具有1D或2D的摆锤、 "Standing Man"、通过磁铁在适当位置固定的钢球，等等。
游戏车辆22的马达由主控制计算机42控制。这些马达经由已知技 术控制，例如取决于所需要的控制水平而使用H桥和/或继电器。第 一和第二臂接合点的每一个都具有反馈电路，该反馈电路允许臂30 被精确定位。
典型游戏车辆22从一个或多个板上电池48抽取功率，并且因此具 有使电池能够被充电的连接器或焊盘。在下面解释啮合零个、 一个或多个电池的电池电路。可替换地， 游戏车辆可经由从碰碰车得知的地板或与名为"用于车辆的无槽电轨"的美国专利6， 044， 767所示的类似的方法来抽取功率。
典型的游戏车辆22优选地具有用于"眼睛"的灯，"眼睛"可以 在程序控制下转动(例如，眼睛可以"观看，，对手车辆)。这些眼 睛有助于游戏的趣味。眼睛还有助于赋予车辆拟人表情，帮助驾驶 员将个性关联到他们所驾驶的车辆。
具有遥控车辆的游戏
游戏包括由玩家驾驶的一个、两个或更多个遥控游戏车辆22，所 述玩家操作游戏车辆之一。图6和7示出了具有标记为A、 B和C的三个 游戏车辆22的游戏。取决于正在玩耍游戏的参与者，可以有更多或 更少的游戏车辆22。
玩家经由诸如游戏杆、开关、按钮等操作者接口24来输入它们想 要的控制输入到他们各自的标记为A、 B和C的游戏车辆22，在图6中 所述操作者接口 24也被标记为A、 B和C以对应于他们各自的游戏车 辆。来自操作者的输入由主要或中央控制计算机42来监控。
照相机50—般被安装在游戏场20之上。例如，照相机50可以安装 在图1和2所示的街机10的升高的标牌区域14中。返回到图6和7，照 相机50是视觉系统46中为主要的控制计算机提供游戏场20和游戏车 辆22的图像的零件。计算机处理图像数据以便在每个时刻确定游戏 车辆和任何可能使用的附加游戏件(未示出)的位置(X和Y坐标) 和方向(0s)，游戏件比如是球、可移动目标等。
视觉系统46提供游戏车辆22的位置(X和Y坐标)和方向(0s) 给控制计算机42。这个信息是所期望的，因为其允许控制计算机42 更平滑且更自动地并且最终更有利地完成游戏功能。
该信息还允许游戏的自动记分，这要求位置检测(例如，游戏 "King of Hill"或"Musical Chairs"中的变化)。
该信息还允许"裁判员呼叫"，比如篮球中的"三秒违例"、橄 榄球中的"背后绊人犯规"、和足球/曲棍球中的"越位，，。
此外，该信息允许控制计算机42点到点地驱动游戏车辆22以(尤 其)能够自动驱动到充电站，还允许"吸引模式"演示游戏以增加
付费玩耍、当没有足够玩耍的玩家时与计算机对战、和自动场地重 设。
该信息还能够允许"虚拟围墙"(车辆禁止行驶的区域)，其可 以增强玩耍并保护游戏车辆免遭损坏。尤其地，这能够允许损坏的 游戏车辆免遭将来的碰撞或攻击，防止带有损坏车辆意图的恶意操
作者驾驶车辆到"砖墙"或"掉下悬崖，，，防止操作者的"Demolition Derby"型行为，并允许计算机42通过防止新手操作者驾驶得太远而 迷路来帮助他们。
计算机42分析操作者输入和来自视觉系统46的数据以判断给游 戏车辆22发出什么命令。
计算机42可以根据情况来修改操作者的输入。例如，操作员可请 求将引起游戏车辆碰墙或其它障碍物的输入。在该情况下，计算机 可能修改该请求以避免碰撞。
计算机42具有游戏车辆22的通信链路52。该通信链路52优选地是 无线电系统，但是它可以以多种方式实现，红外光、紫外光、声波、 甚至可能如名为"用于车辆的无槽电轨"的美国专利6， 044， 767中所 做的那样经由通过地板的地链路(ground link)。
通信链路52可以是单向的，即是从静止计算机发射器到遥控车辆 接收器。但是，发射器在每一端的双向通信链路是优选的，使得静 止计算机42可以具有来自游戏车辆的诊断信息，比如电池电压、倾 斜信息、马达电流、故障信息等。
游戏车辆22优选地都具有板上计算机49。板上计算机帮助管理每 个车辆所需要的本地控制任务(通信、马达控制、电池监控/管理、 故障诊断等)。可替换地，所有控制任务可以经由静止主计算机42 来管理。
图7示出游戏场20的顶层示意图。游戏车辆22正在游戏场20的左 边玩耍。标记为A、 B和C的三个游戏车辆22:故示出但是可以存在更多 或更少的游戏车辆。存储区域54位于游戏场20的右边。对于计算机 42来说所期望的是要知道图7所示的游戏车辆的位置(X和Y坐标)和 方向(@ s )。
图8说明了视觉系统确定每个游戏车辆22的位置和方向的方案的 一个例子。该方案基于图9a中所示的点的图案，图9a是可能图案例
子的图例。如图9a所示，存在六个点，其中两个是阴影点。暗的阴 影点56用于确定每个游戏车辆的位置(X和Y坐标)，阴影更亮的其 它"邻近"点58、 60、 62和64和66用于确定每个特殊车辆以及该特 殊车辆的方向。"离得最远"的邻近更亮邻近阴影点62用于确定方 向(0)。四个剩余的邻近更亮阴影点是可选的并用于标识特殊车 辆。例如，图8中的游戏车辆A、 B和C的每一个都具有可选更亮阴影 点的区别图案。车辆A只具有一个可选的更亮阴影点58，而车辆B在 不同的位置具有一个可选更亮阴影点60。另一方面，车辆C具有两个 可选的更亮阴影点58和60。图9b是示出四个可选的更亮阴影点可如 何用于标识16个不同的游戏车辆或对象的表。还应当理解，如果使 用彩色照相机，在阴影位置处可使用颜色。
图10说明了机器视觉系统确定每个游戏车辆的位置和方向的方 案的另一个例子。该方案基于形状和大小的组合，其可用于提供位 置和方向信息而不是如图8、 9a和9b中所示的优选方法。在该例子 中，"房子"形状标记68提供位置和方向信息而"房子"的阴影提供 特殊车辆标识信息。
存在多个其它可能特性，这些特性由它们自己使用或相组合以提 供位置、方向和标识信息，包括颜色/阴影、大小、周长、"力矩 (Moment)，，(例如Ixx、 Iyy、 Ixy、 Jzz等)和其它所谓"hu不变 矩，，(参考任何有关机器视觉系统的文章)。
图ll说明了未受控制的外部光源的问题。来自太阳71、邻近光源 73或其它源的外部光可以反射离开游戏场20和游戏车辆22并如箭头 75所指示的到达视觉系统的照相机50。该未受控制的光使得很难将 机器视觉算法用于跟踪对象。多数的机器视觉应用需要测量来防止 不想要的光源影响由照相机看到的图像。来自外侧源的未受控制的 光污染引起机器视觉系统的问题。工业机器视觉系统中的问题要求
受控制的发光条件以便健壮地确定对象的位置和方向。
具有遥控车辆的游戏很可能在不同的位置并且即使在单个位置
也以各种照明条件被玩耍，例如从邻近窗户进入的阳光可以不时地
覆盖整个游戏场20并且在其它时间覆盖游戏场的不同部分。位置之
间的照明变化可以是显著的，例如家庭娱乐室设置与邻居栅栏设置
与杂货商店的发光良好的入口通道。这些发光变化对于在机器视觉
应用中使用的已知算法需要一种独特方案，所述机器视觉应用要在 具有在许多可变环境中使用的遥控车辆的机器视觉受控制游戏中使 用。
图12示出独特的方案，其中活动照明被用于提高视觉系统的性 能。例如在上面结合图8、 9a和9b所说明的点图案中，在游戏车辆22 上使用活动光源70来提高视觉系统性能。因此，由计算机看到的图 像被极大地简化。例如，图像爆光可以被如此设置使得只有图像的 最亮部分才可以被完全看到。该过滤可用多种方式来完成，包括透 镜的虹膜控制或通过照相机中的可编程曝光或通过在图像处理期间 的软件滤波器。
当使用活动照明时，啄光可被降低到以下程度，即实质上只有活 动光源保留在图像中而所有其它光都被滤除，甚至是来自强邻近源 的光。
这使得跟踪算法更加健壮并且使环境发光控制不必要。很容易使 用活动照明来实现图8、 9a和9b所示的图案例子。
另一个处理引起视觉系统问题的环境光的独特方案如图13所 示。在该独特方案中，专门的光72用于照亮游戏场20和游戏车辆22。 安装在照相机50的镜头之前的滤波器74如箭头75指示的阻碍了来自 太阳71和光源73的反射光，同时如箭头77指示的允许来自专门的光 72的反射光通过。
在这种类型游戏中有用的"专门的光"的特征即是"专门的光" 在作为污染源的环境照明中不会大量存在，并且滤波器可用于允许 该专门的光通过而不允许其它光通过。可能专门光源的例子包括紫 外光、红外光和偏振光。
游戏车辆22仍然需要具有已经描述的独特形状和/或图案，以便 于计算机确定多个游戏车辆中的每一个车辆的位置、方向和标识。
另一个处理引起视觉系统问题的环境光的独特方案如图14所 示。在该方案中，位于照相机50的镜头附近的静止光源76用于照亮 游戏场20和游戏车辆22并且"回归反射"表面78安装在游戏车辆22 上。回归反射表面具有它们朝着光源反射回的光的属性。在该情况 下，由于光源76在照相机镜头附近，因此如箭头77所指示的朝着照 相机镜头反射回光。来自任何外侧源的光，比如太阳71或光源73，
将如箭头75指示的被反射得离开照相机镜头。以这样的方式，该方 案非常类似于活动照明方案来工作。由于光源76在照相机50的镜头 附近，因此回归反射表面78显得非常亮而与环境照明条件无关。就 像在图12所示的早先优选的方案中描述的活动照明情况下，该有关 的亮度提供了允许过滤以便从外侧源移除光的机会。游戏车辆22仍 然需要具有已经描述的独特形状和/或图案以便于计算机确定多个 游戏车辆中的每一个车辆的位置、方向和标识。
遥控车辆要求功率来操作。游戏车辆可从如名为"用于车辆的无 槽电轨"的美国专利6，044， 767中的地板获得功率，该专利要求专用 地板表面和车辆上的专用特征。可替换地，游戏车辆22可从无线电 波获得功率，但这难以同时安全和有足够的功率。
但是，提供功率的优选方法是如图6所示的一个或多个板上电池 48。但是，电池需要被充电或周期性地更换。本发明具有用于该目 的的可选专用充电站。
游戏车辆22自动停放在充电站。优选方法要使用视觉系统46来向 主控制计算机42 (或另一中央计算机)通知各个游戏车辆22的位置， 主控制计算机42接着确定特定游戏车辆到充电站之一的路径并且将 该特定游戏车辆领航到特殊的充电站。可替换地，存在信标(IR、 可见光、无线电波等)向车辆提供信息的方法，所提供的信息允许 它们将它们自己领航到充电站。又另一个替换方式是用"迷宫行为" 编程车辆，这允许车辆最终漫步到充电站。
图15示出在游戏场20右边的存储区域54，其还作为多个可进行充 电的充电站。这些充电站提供一个地方，在这里游戏车辆22可以在 竟争间被充电或者只有当街机全部数量的车辆的一个子集被使用时 被充电。例如，在具有三个游戏车辆的游戏中，当只有两个游戏车 辆正在比赛中使用时，第三个车辆可以花费整个比赛来充电。
当存储/充电区域54如图15中在游戏场20附近示出时，存储和充 电站可以通过使用升降机系统使游戏车辆22在适当的位置充电而 "卸下(below deck)"。这具有允许游戏场尽可能大的利益。
简化的充电电路80在图16中示出。充电电路由高于正在充电的电 池的直流电压源、开始/停止通电的继电器、电流限制电阻器、电流 感测电阻器、正在充电的电池、用于感测电池温度的热敏电阻器、
控制过程的计算机、激活继电器线圈的驱动晶体管和保护晶体管免 受继电器线圏关闭时产生的电压尖脉冲的二极管组成。
计算机借助模拟到数字转换器(ADC)来监控电池电压。计算机 通过测量感测电阻器两端的电压降来监控电池充电电流，测量感测 电阻器两端的电压降使用了它的ADC和欧姆定理(已知的V-IR方程 式)。通过使用参考电压、热敏电阻器(随着温度改变电阻的电阻 器)和分压电阻器R来测量电池温度。
热敏电阻器、二极管、和继电器以非常典型的方式用于允许计算 机通过打开/关闭继电器来开始/停止充电过程。
注意，当在充电站上时，中继器不能开路一一不能使恢复方法安全。
电流限制电阻器用于保持电流在可接受的水平，以便电池以给定 的直流电压和电池特性被充电。还可能将电流限制电阻器和电流感 测电阻器合并成一个单元。
计算机监控电流、电压，以及最重要的电池温度来安全和有效地 充电电池。通过监控这三个参数，可在更长电池寿命方面和在最大 电池充电方面获得最佳电池性能。
相比于上面结合图16所述的方法，存在其它不那么复杂的方法， 用于如下所概述的安全和有效地充电游戏车辆电池
替换方式可变电压输入(稍微高于标称电池电压)监控电流、 电压、温度；调整输入电压以在充电期间具有适当的电流；当电池 温度开始增加到超过高于环境温度的阈值温度时停止充电。安全、 可靠地最大化电池的性能和寿命。优点可以充电不同电池类型、 电压等，其中内嵌电阻器(inline resistor)更依赖于电池细节。 缺点成本。
替换方式不监控温度，具有移除充电电压但测量电池电压的能 力，当电池电压到峰值时停止。没有最大化电池的寿命和性能那样 安全和那样好。
替换方式只使用时间，不使用电压、电流、温度。通过内嵌电 阻器限制电流。便宜，但是电池寿命、完全充电没有那么好，没那 么安全。
替换方式使用时间、电流、温度和电压测量的组合来对电池充电。
替换的电流测量基于霍尔效应的电流传感器(例如Allegro Micro ASC750器件)电感传感器。
替换的电池测量温度可以用多种方式来监控，包括热电耦、基 于半导体的传感器、热控开关(双金属，固态等)和许多其它已知 方法。
在遥控车辆中对电池充电的更复杂的系统82在图17中示出。该系 统非常像图16中所示的系统并具有一些显著改进。该系统现在示出 了具有连接器的遥控车辆。当游戏车辆到达充电站时该连接建立。 图17的系统示出了远程计算机和静止计算机。静止和远程计算机经 由通信链路(优选地为无线电，但可以是IR、声音等)来通信。它 们一起划分图16中所示系统的多个功能。
图17所示系统的关键特征在于它具有安全且有效地对多个电池 充电的能力。示出了有两个电池，但可以容易地扩展到多个电池。 没有电池啮合而使系统"苏醒，，。远程计算机经由充电系统接收功 率。在一些初步检查之后，远程和静止计算机可以同意啮合一个电 池。如果该电池工作良好，第二个电池可以被啮合。在"加电"过 程中的任何时刻，静止计算机可以去激活在其连接器那侧上的继电 器以便将功率拉到远程计算机。以这种方式，坏的电池能以安全方 式被隔离并且可以实现许多诊断。
图18示出了一个游戏，其中游戏场20是在升降平台84上，在升降 平台84中，对象要将对方的车辆推离平台。图18是在比赛之前升降 平台84上的游戏车辆22的侧视图。平台84被上升到中间位置。注意， 在图18中，街机10的标牌区域14可以被移除以提高清晰度。
存在许多可能方法来提供升降平台机构。对于平台84重要的是稳 定(即不倾斜)。 一个方法包括用于平台84的滚珠轴承抽屉滑轨和 典型的电驱动自动窗口升降机构，用于升高和降低平台。优选地， 使用开关来指明平台的位置，同时计算机42控制马达来适当地定位
平台(上升满，下降满或中间)。
图19示出了在比赛结束并且车辆22A已经将车辆22B推离平台84
之后在升降平台84上的游戏车辆22的侧视图。该平台被上升到中间位置。 常清楚的视觉指示。如前所述，街机的顶层在图18中已经被移除以 便提高清晰度。
图20示出了游戏车辆22位于升降平台84外部的顶视图，其中游戏 车辆准备行驶进入到平台84之下的存储和充电区域86。该平台接着 从中间位置被上升到更高的位置，使得游戏车辆可以如图21所示在 平台84的游戏场下行驶。图21示出了平台84升高且游戏车辆22位于 它们准备行驶进入存储和充电区域86的位置的街机角落的视图。还 注意，街机10的标牌区域14已经在图20和21中被移除以便提高清晰 度。
游戏车辆22接着如图22和23所示在上升的平台84下行驶，图22 和23分别是游戏车辆22位于升高的平台之下的存储和充电区域86位 置的顶视图和侧视图。图23示出了平台上升且车辆22位于存储和充 电区域86中的街机角落的视图。注意，街机10的标牌区域14已经在 图22和23中被移除以便提高清晰度。平台表面和/或平台84的侧面优 选是透明的，以便示出位于存储位置的游戏车辆22。
本领域技术人员将容易理解，本发明易于广泛的利用和应用。上 述之外的本发明的许多实施例和改编以及许多变型、修改和等效布 置可以从本发明和前面的说明中清楚看出或合理地暗示，而不会偏 离本发明的实质或范围。由此，尽管这里已经按照其优选实施例详 细描述了本发明，但应当理解，本公开只是本发明的说明和示例且 仅仅是为了提供本发明的完整和有效公开的目的。前面的公开不旨 在被当作限制本发明或排除任何这种其它的实施例、改编、变型、 修改和等效布置，本发明只由随后的权利要求及其等效物来限制。
权利要求
1.一种具有由操作者接口控制的至少一个遥控游戏车辆的游戏，其特征在于，所述游戏包括控制计算机，该控制计算机在视觉上感测遥控游戏车辆并使用视觉上感测的输入和来自操作者接口的输入来控制遥控游戏车辆。
2. 如权利要求l所限定的游戏，其中控制计算机感测遥控游戏车 辆的位置和方向。
3. 如权利要求2所限定的游戏，具有多个遥控车辆，每个遥控车 辆由相应的输入设备控制，并且其中控制计算机在视觉上感测每个 遥控游戏车辆并使用视觉上感测的输入和来自其操作者接口的输入 来控制每个遥控车辆。
4. 如权利要求3所限定的游戏，其中控制计算机感测每个遥控车 辆的位置、方向和身份。
5. 如权利要求l、 2、 3或4所限定的游戏，具有用于一个或多个 遥控车辆的玩耍场地。
6. 如权利要求5所限定的游戏，其中一个或多个遥控车辆具有活 动照明设备，以便于控制计算机在视觉上感测一个或多个遥控车 辆。
7. 如权利要求5所限定的游戏，其中控制计算机包括具有照相机 的视觉系统，其中所述游戏包括照相机附近的光源并且其中一个或 多个遥控车辆具有回归反射表面以便于控制计算机的照相机感测一 个或多个遥控车辆。
8. 如权利要求5所限定的游戏，其中控制计算机包括具有照相机 的视觉系统，其中所述游戏包括照相机之下的专用光源并且其中所 述游戏包括专用光源和照相机之间的滤波器以便于控制计算机的照 相机感测一个或多个遥控车辆。
9. 如权利要求5所限定的游戏，其中玩耍场地位于上升和下降的 平台上。
10. 如权利要求9所限定的游戏，其中所述游戏包括在平台下面的用于一个或多个遥控车辆的存储区域。
11. 如权利要求10所限定的游戏，其中一个或多个遥控车辆具有 板上电池并且所述游戏在存储区域中具有电池充电装置。
12. —种游戏车辆，该游戏车辆通常围绕低重心并具有一对驱动轮。
13. 权利要求12的游戏车辆，其中所述游戏车辆具有两个进行枢 轴转动的臂。
14. 权利要求14的游戏车辆，其中所述两个臂足够得长以便当游 戏车辆被翻转超过九十度时纠正所述游戏车辆。
15. 权利要求13或14的游戏车辆，其中每条臂具有围绕两个轴进 行枢轴转动的上臂。
16. 权利要求13或14的游戏车辆，其中每条上臂具有纵轴、用于 使上臂在包含上臂纵轴的第一平面中围绕第一轴进行枢轴转动的第 一接合点，和用于使上臂围绕上臂纵轴进行枢轴转动的第二接合 点。
17. 权利要求16的游戏车辆，其中每条臂具有前臂，该前臂位于 相对于上臂的一个角度处。
18. 权利要求16的游戏车辆，其中每条臂具有前臂，该前臂固定 在相对于上臂的一个角度处。
19. 一种用于权利要求l的游戏的游戏摊位，包括机拒、在机拒 上支撑的上区域、和在机柜和上区域之间的观看区域。
20. —种玩耍游戏的方法，该游戏具有由操作者接口控制的遥控 车辆和在视觉上感测遥控车辆并使用视觉上感测的输入和来自操作 者接口的输入来控制遥控车辆的控制计算机，所述方法包括操作操作者接口以便将来自操作者接口的输入提供给控制计算机。
全文摘要
一种游戏具有一个或多个遥控游戏车辆，每个遥控游戏车辆由操作者接口控制。该游戏包括在视觉上感测一个或多个遥控游戏车辆并使用视觉上感测的输入和来自其操作者接口的输入来控制每个遥控游戏车辆的视觉控制计算机。
文档编号A63H30/00GK101193685SQ200680013181
公开日2008年6月4日 申请日期2006年4月18日 优先权日2005年4月20日
发明者J·M·约翰逊, M·A·恰瓦利亚, M·特德, T·J·小廷普夫 申请人:遥控娱乐设备公司