技术特征：
技术总结
本发明涉及一种新型踝关节康复机器人，包括电控箱、基座、驱动电机、编码器、3‑RRR球面并联机构及脚部踏板；3‑RRR球面并联机构位于底部基座及上方脚部踏板之间，3‑RRR球面并联机构具有三条相同的运动支链，每条支链由三个转动副和两个连杆组成，该3‑RRR球面机构具有三个纯转动自由度，且各转动轴线交于一点，该点是3‑RRR球面机构的转动中心O点，每条运动支链的各个转动副轴线也交于O点。具有三转动自由度，并且工作空间应当满足踝关节各运动的角度范围；同时，还满足踝关节转动灵活性高、承载能力强的生理特点。
技术研发人员：魏志丽;叶晖;李福运;胡庆国;李梓明
受保护的技术使用者：韶关星火创客科技有限公司
技术研发日：2017.06.14
技术公布日：2017.08.18