载人载具操控方法与流程

本发明涉及操控方法，尤其涉及载人载具操控方法。

背景技术：

为了即时控制载人载具的移动方向，现有的载人载具(如电动滑板车)必须额外设置手动操控装置(如转向龙头)，以供所乘载的使用者手动调整载人载具的移动方向。然而，前述手动操控装置会增加载人载具的体积与重量。此外，于乘载过程中，若使用者不熟稔手动操控装置的操作，可能因过度转向或转向不足而使载人载具翻覆或碰撞障碍物，这可能造成使用者受伤。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种载人载具操控方法，可令使用者藉由改变重心来直觉地改变载人载具的移动方向，而不需设置手动操控装置。

为了实现上述目的，本发明提供了一种载人载具操控方法，运用于包括多个重量感测器的一载人载具，其特征在于，该载人载具操控方法包括：

a)分别取得各该重量感测器的一初始重量值，其中各该重量感测器分别对应一方向；

b)由各该重量感测器分别取得一量测重量值；

c)依据各该重量感测器的该初始重量值及该量测重量值分别计算各该重量感测器的一重量比例；

d)于任一该重量感测器的该重量比例大于一第一临界值时，依据该重量感测器所对应该方向产生一控制指令；及

e)依据该控制指令驱动该载人载具移动。

优选地，各该重量感测器分别对应一前进方向、一退停方向、一左偏方向及一右偏方向的其中之一。

优选地，该步骤b)是于一量测时间区间内持续自各该重量感测器分别取得多个该量测重量值，或持续自各该重量感测器分别取得一量测数量的该多个量测重量值；该步骤c)是依据各该重量感测器的该初始重量值及该多个量测重量值分别计算与各该重量感测器对应相同方向的多个该重量比例。

优选地，各该重量感测器分别对应该前进方向及该退停方向的其中之一，并且还对应该左偏方向及该右偏方向的其中之一。

优选地，该步骤d包括：

d11)于任一该重量感测器的多个该重量比例之一大于该第一临界值时，依据该重量感测器所对应的该方向产生一前进指令或一退停指令。

d12)于任一该重量感测器的多个该重量比例之一大于一第二临界值时，依据该重量感测器所对应的该方向产生一左偏指令或一右偏指令。

优选地，该步骤d)包括：

d21)统计大于该第一临界值且对应该前进方向的该多个重量比例的一前进数量；

d22)统计大于该第一临界值且对应该退停方向的该多个重量比例的一退停数量；

d23)于该前进数量大于该退停数量时，产生一前进指令；及

d24)于该前进数量小该退停数量时，产生一退停指令。

优选地，该步骤e)是依据该前进指令驱动该载人载具前进或依据该退停指令驱动该载人载具停止前进。

优选地，该载人载具包括连动一驱动左轮的一左驱动模块及连动一驱动右轮的一右驱动模块，该步骤e)包括：

e11)于检测到该前进指令时，依据该前进指令控制该左驱动模块及该右驱动模块朝一前进运转方向运转；及

e12)于检测到该退停指令时，依据该退停指令控制该左驱动模块及该右驱动模块停止运转。

优选地，该步骤d)包括：

d31)统计大于一第二临界值且对应该左偏方向的该多个重量比例的一左偏数量；

d32)统计大于该第二临界值且对应该右偏方向的该多个重量比例的一右偏数量；

d33)于该左偏数量大于该右偏数量时，产生一左偏指令；及

d34)于该左偏数量小于该右偏数量时，产生一右偏指令。

优选地，该步骤e是依据该左偏指令驱动该载人载具朝左偏转或依据该右偏指令驱动该载人载具朝右偏转。

优选地，该载人载具包括连动一驱动左轮的一左驱动模块及连动一驱动右轮的一右驱动模块，该步骤e)包括：

e21)于检测到该左偏指令时，依据该左偏指令控制该左驱动模块的转速及该右驱动模块的转速以使该驱动左轮的转速低于该驱动右轮的转速；及

e21)于检测到该右偏指令时，依据该右偏指令控制该左驱动模块的转速及该右驱动模块的转速以使该驱动右轮的转速低于该驱动左轮的转速。

优选地，更包括：

f1)于检测到该左偏指令时，经由该载人载具的一人机界面发出一左转指示信息；及

f2)于检测到该右偏指令时，经由该人机界面发出一右转指示信息。

优选地，于该步骤a)之前包括：

a1)于检测到重量变化后进入一乘载状态，并于一初始时间区间内持续自各该重量感测器分别取得多个乘载重量值，或持续自各该重量感测器分别取得一初始数量的该多个乘载重量值；及

a2)依据自各该重量感测器取得的该多个乘载重量值分别计算各该重量感测器的该初始重量值。

优选地，该步骤a)更包括：

a4)接收一使用者体重值；及

a5)依据该使用者体重值决定该第一临界值。

优选地，更包括：

g1)自一外部装置接收一加速度值及一灵敏值；及

g2)依据该灵敏值调整该第一临界值；

其中，该步骤e)是令该载人载具的最大加速度符合所接收的该加速度值。

本发明的技术效果在于：

本发明经由依据使用者重心变换来调整载人载具的方向，可有效降低载人载具的体积及重量，并可有效降低操控难度。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1为本发明第一实施例的载人载具的架构图；

图2a为本发明第二实施例的载人载具的俯视示意图；

图2b为本发明第二实施例的载人载具的仰视示意视图；

图3为本发明第一实施例的载人载具操控方法的流程图；

图4a为本发明第二实施例的载人载具操控方法的部分流程图；

图4b为本发明第三实施例的载人载具操控方法的部分流程图；

图5为本发明第四实施例的载人载具操控方法的部分流程图；

图6为本发明第五实施例的载人载具操控方法的部分流程图；

图7为本发明第六实施例的载人载具操控方法的部分流程图。

其中，附图标记：

1…载人载具

10…控制模块

12…驱动模块

120…左驱动模块

1200…左马达

1202…左皮带

1204…左驱动杆

122…右驱动模块

1220…右马达

1222…右皮带

1224…右驱动杆

140…驱动左轮

1400…左连动杆

142…驱动右轮

1420…右连动杆

144-146…连动轮

16、160-164…重量感测器

18…人机界面

20…连接模块

22…记忆模块

24…电池模块

26…乘载板

3…外部装置

30…应用程序

s10-s18…第一操控步骤

s160-s162…第一控制指令产生步骤

s20-s28…第二控制指令产生步骤

s30-s38…第三控制指令产生步骤

s400-s410…初始化步骤

s50-s58…驱动步骤

s60-s62…外部设定步骤

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：

首请参阅图1为本发明第一实施例的载人载具的架构图。如图所示，本发明揭露了一种载人载具1，可令使用者藉由变换重心来直觉地改变载人载具的移动方向而不需额外设置手动操控装置。

具体而言，当使用者因特定意图(如前进意图、退停意图、左偏意图或右偏意图)变换重心而造成载人载具1所感测到的重量分布发生变化时，本发明可依据重量分布的变化分析使用者的意图，并依据分析结果控制载人载具1移动，以满足使用者的意图。

载人载具1主要包括控制模块10、驱动模块12、多个驱动轮(图1以驱动左轮140及驱动右轮142为例，但不以此限定驱动轮的数量及配置方式)及多个重量感测器16。

控制模块10电性连接驱动模块12及多个重量感测器16，用以控制载人载具1。

驱动模块12连接多个驱动轮，用以于运转时连动多个驱动轮来驱动载人载具1移动。

于一实施例中，驱动模块12包括左驱动模块120及右驱动模块122。左驱动模块120连接驱动左轮140并可连动驱动左轮140转动。右驱动模块122连接驱动右轮142并可连动驱动右轮142转动。

多个重量感测器16用以量测载人载具1的乘载板(如图2a所示乘载板26)所承受的重量变化。

于一实施例中，各重量感测器16是预先被设定为对应至少一方向(如后述的前进方向、退停方向、左偏方向或后偏方向)。并且，各重量感测器16是依据所对应的方向被设置于乘载板26之下的对应位置。

若重量感测器16被设定为对应单一方向，则各重量感测器16是分别对应前进方向、退停方向、左偏方向及右偏方向的其中之一。

若重量感测器16被设定为对应多个方向，则各重量感测器16可对应前进方向及退停方向的其中之一，并同时对应左偏方向及右偏方向的其中之一。

举例来说，若重量感测器16是被设定为对应前进方向及左偏方向，则可被设置于乘载板26的左前位置(如图2a所示重量感测器162所在位置)。若重量感测器16是被设定为对应退停方向及右偏方向，则可被设置于乘载板26的右后位置(如图2a所示重量感测器164所在位置)，以此类推。

于一实施例中，各重量感测器16是垂直设置的应变规(straingauge)，而可量测所在位置于垂直方向上的应变量，藉此量测所在位置所承受的重量值。

于一实施例中，载人载具1更包括电性连接控制模块10的人机界面18(如指示灯、蜂鸣器、喇叭、按键或显示器)，人机界面18用以接受使用者操作或发出信息。

于一实施例中，载人载具1更包括电性连接控制模块10的连接模块20(如wi-fi无线模块、蓝牙无线模块或usb有线模块)。连接模块20用以有线或无线连接外部装置3(如使用者的智能手机、平板电脑或穿戴式装置)并进行通讯。更进一步地，外部装置3的非暂态记忆体中储存有应用程序30，当外部装置3执行应用程序30，可与连接模块20自动建立连接。

于一实施例中，载人载具1更包括电性连接控制模块10的记忆模块22，记忆模块22用以储存数据(如后述的临界值或初始重量值)。

于一实施例中，载人载具1更包括电性连接控制模块10的电池模块24。电池模块24安装在于乘载板26下，并透过电线提供载人载具1的各元件运作所需电力。

续请同时参阅图2a及图2b，图2a为本发明第二实施例的载人载具的俯视示意图，图2b为本发明第二实施例的载人载具的仰视示意视图。

如图所示，本实施例的载人载具1为电动滑板，并设置有四组重量感测器160-166。于本实施例中，载人载具1为前驱架构，即驱动左轮140及驱动右轮142设置于前方，用以平衡的二连动轮144-146设置于后方。

于本实施例中，左驱动模块120包括左马达1200、左皮带1202及左驱动杆1204。左驱动轮140包括左连动杆1400。左皮带1202套设于左驱动杆1204及左连动杆1400而可带动左连动杆1400跟随左驱动杆1204转动，使左驱动轮140转动。右驱动模块122包括右马达1220、右皮带1222及右驱动杆1224。右驱动轮142包括右连动杆1420。右皮带1222套设于右驱动杆1224及右连动杆1420而可带动右连动杆1420跟随右驱动杆1224转动，使右驱动轮142转动。

图3为本发明第一实施例的载人载具操控方法的流程图。本发明各实施例的载人载具操控方法可由图1至图2b所示的任一载人载具1来加以实现。

于图3的实施例中，载人载具1的记忆模块22包括非暂态电脑可读记录媒体，并储存有电脑软件，例如为应用程序或固件。前述电脑软件记录有电脑可执行的程序码，当控制模块10执行电脑软件后，可控制载人载具执行本发明各实施例的载人载具操控方法的各步骤。

本实施例的载人载具操控方法包括以下步骤。

步骤s10：控制模块10取得各重量感测器16的初始重量值。并且，各重量感测器16分别对应至少一方向。

于一实施例中，各重量感测器16的初始重量值是由使用者预先设定，并储存于记忆模块22中，但不以此限定。

于另一实施例中，各重量感测器16的初始重量值是经由对当前使用者执行初始化程序(容后详述)而获得。

步骤s12：各重量感测器16量测乘载板26的重量变化以分别产生一或多个量测重量值，控制模块10自各重量感测器16分别取得各重量感测器所量测的量测重量值。

于一实施例中，控制模块10是于预设的量测时间区间(如0.5秒)内持续自各重量感测器16取得多个量测重量值。

于一实施例中，控制模块10是持续自各重量感测器16取得预设的量测数量(如1000个)的多个量测重量值。

步骤s14：控制模块10依据各重量感测器16的初始重量值及一或多个量测重量值分别计算各重量感测器16的一或多个重量比例。并且，控制模块10可进一步将各重量比例对应至特定方向，前述特定方向是与各重量感测器16所对应的方向相同。

举例来说，若于步骤s12中控制模块10是自各重量感测器16分别取得1000个量测重量值，则于步骤s14中控制模块10可分别计算各重量感测器的1000个重量比例。

以图2a及图2b为例，重量感测器160是对应前进方向及左偏方向，则依据重量感测器160量测的量测重量值所计算出的重量比例亦是对应前进方向及左偏方向。重量感测器166是对应退停方向及右偏方向，则依据重量感测器166量测的量测重量值所计算出的重量比例亦是对应退停方向及右偏方向，以此类推。

步骤s16：控制模块10依据多个重量感测器的多个重量比例判断是否需移动载人载具1，并于判断需移动载人载具1时依据多个重量感测器的多个重量比例决定载人载具1的移动方向并产生对应的控制指令。具体而言，步骤s16包括以下步骤。

步骤s160：控制模块10将各重量比例与预设的临界值(如30％)进行比较，以判断是否任一重量比例大于临界值。

于一实施例中，记忆模块22预存有多个临界值，各临界值分别用于评价不同的方向组合，控制模块10依据各重量比例所对应方向来选择对应的临界值进行比较。

举例来说，若记忆模块22预存有第一临界值及第二临界值，第一临界值对应前进方向及退停方向的组合，第一临界值对应左偏方向或右偏方向的组合。当所算出的重量比例对应前进方向或退停方向时，控制模块10是将此重量比例与第一临界值进行比较。当所算出的重量比例对应左偏方向或右偏方向时，控制模块10是将此重量比例与第二临界值进行比较。

更进一步地，为避免于载人载具1前进过程中，使用者不自觉的左右晃动被误判为左偏意图或右偏意图，前述第一临界值(如25％)可被设定为小于第二临界值(如30％)。藉此，可有效降低误判。

若控制模块10判断任一重量比例大于预设的临界值，则执行步骤s162。否则，控制模块10再次执行步骤s12。

步骤s162：控制模块10将大于临界值的重量比例所对应的方向设定为移动方向，并产生对应的控制指令。

举例来说，若大于临界值的重量比例是对应前进方向，则控制模块10产生前进指令作为控制指令。若大于临界值的重量比例是对应退停方向，则控制模块10产生退停指令作为控制指令。若大于临界值的重量比例是对应左偏方向，则控制模块10产生左偏指令作为控制指令。若大于临界值的重量比例是对应右偏方向，则控制模块10产生右偏指令作为控制指令。

于一实施例中，当同时有多个重量比例大于临界值时，控制模块10可使用统计方式来决定移动方向(容后详述)。

步骤s18：控制模块10依据所产生的控制指令控制驱动模块12以驱动载人载具1朝移动方向移动。

举例来说，若控制指令为前进指令，则控制模块10控制驱动模块12驱动载人载具1前进。若控制指令为退停指令，则控制模块10控制驱动模块12驱动载人载具1停止前进(如停止或后退)。若控制指令为左偏指令，则控制模块10控制驱动模块12驱动载人载具1左转。若控制指令为右偏指令，则控制模块10控制驱动模块12驱动载人载具1右转。

于一实施例中，记忆模块22预存有加速度值及最大速度值。控制模块10依据加速度值及最大速度值控制驱动模块12驱动载人载具1前进、退后或停止。

于一实施例中，控制模块10于控制载人载具1朝特定移动方向移动时，可经由人机界面18(人机界面18可包括多个指示灯，各指示灯分别对应不同的方向)发出对应相同方向的指示信息(如亮起对应方向的指示灯)以提示使用者。

举例来说，控制模块10于产生前进指令时可经由人机界面18发出前进指示信息，于产生退停指令时可经由人机界面18发出退停指示信息，于产生左偏指令时可经由人机界面18发出左转指示信息，于产生右偏指令时可经由人机界面发出右转指示信息。

本发明经由多个重量感测器16可有效感测使用者的重心变换，而可有分析使用者的意图，并依据使用者意图来调整载人载具的方向。

并且，由于使用者可经由变换重心来直觉地调整载人载具的方向，本发明可有效降低操控难度，并可使载人载具1不需额外设置手动操控装置(如转向龙头)。

续请同时参阅图3及图4a，图4a为本发明第二实施例的载人载具操控方法的部分流程图。图4a所示的实施例是以统计方式来分析使用者意图为前进意图或退停意图。并且，于图4a所示的实施例中，控制模块10于步骤s12中是自各重量感测器16分别取得多个量测重量值，并于步骤s14中为各重量感测器16分别计算多个重量比例。本实施例的步骤s16包括以下步骤。

步骤s20：控制模块10识别对应前进方向的多个重量比例，并于所识别的多个重量比例中统计大于第一临界值的重量比例的数量(下称前进数量)。

步骤s22：控制模块10识别对应退停方向的多个重量比例，并于所识别的多个重量比例中统计大于第一临界值的重量比例的数量(下称退停数量)。

步骤s24：控制模块10比较所统计的前进数量及退停数量。

若前进数量大于退停数量，则控制模块10执行步骤s26：控制模块10产生用以驱动载人载具1前进的前进指令作为控制指令。接着执行步骤s18。

若前进数量小于退停数量，则控制模块10执行步骤s28：控制模块10产生用以驱动载人载具1停止前进(如停止或退后)的退停指令作为控制指令。接着执行步骤s18。

若前进数量等于退停数量，则控制模块10判断无法决定使用者意图，并再次执行步骤s12。

本发明经由统计方式可准确分析使用者意图为前进意图或退停意图。

续请同时参阅图3及图4b，图4b为本发明第三实施例的载人载具操控方法的部分流程图。图4b所示的实施例是以统计方式来分析使用者意图为左偏意图或右偏意图。本实施例的步骤s16包括以下步骤。

步骤s30：控制模块10识别对应左偏方向的多个重量比例，并于所识别的多个重量比例中统计大于第二临界值的重量比例的数量(下称左偏数量)。

步骤s32：控制模块10识别对应右偏方向的多个重量比例，并于所识别的多个重量比例中统计大于第二临界值的重量比例的数量(下称右偏数量)。

步骤s34：控制模块10比较所统计的左偏数量及右偏数量。

若左偏数量大于右偏数量，则控制模块10执行步骤s36：控制模块10产生用以驱动载人载具1左偏的左偏指令作为控制指令。接着执行步骤s18。

若左偏数量小于右偏数量，则控制模块10执行步骤s38：控制模块10产生用驱动载人载具1右偏的右偏指令作为控制指令。接着执行步骤s18。

若左偏数量等于右偏数量，则控制模块10判断无法决定使用者意图，并再次执行步骤s12。

本发明经由统计方式可准确分析使用者意图为左偏意图或右偏意图。

于一实施例中，图4a所示的步骤s20-s28及图4b所示的步骤s30-s38可同时被执行。换句话说，于此实施例中，控制模块10可判断使用者意图是否为前进意图或退停意图，并同时判断使用者意图是否为左偏意图或右偏意图，并产生对应的控制指令。

续请同时参阅图3及图5，图5为本发明第四实施例的载人载具操控方法的部分流程图。图5所示的实施例更提供初始化功能，使得载人载具1的控制模块10可经由执行初始化程序来决定适用于当前使用者的一组初始重量值及临界值。本实施例的初始化程序包括以下步骤。

步骤s400：控制模块10分别取得各重量感测器16于无载状态(即使用者未搭乘载人载具1)下的无载重量值。

于一实施例中，控制模块10可于经由人机界面18接受使用者的初始化操作后，判定载人载具1进入无载状态，并分别取得各重量感测器16当下所量测的重量值作为无载重量值。

于一实施例中，控制模块10持续取得各重量感测器16所分别量测的重量值，并于判断所取得的重量值持续(如连续5秒)小于预设无载重量值时，判定载人载具1进入无载状态，并且分别将各重量感测器16当下所量测的重量值作为无载重量值。

步骤s402：控制模块10依据无载重量值判断载人载具1是否进入乘载状态(即使用者正搭乘载人载具1)。

于一实施例中，控制模块10是持续监测各重量感测器16所分别量测的重量值，并于所监测的重量值与无载重量值之间的差值大于预设乘载重量值时判定载人载具1进入乘载状态。

步骤s404：控制模块10自各重量感测器16分别取得多个量测重量值。

于一实施例中，控制模块10可于预设的初始时间区间(如5秒)内持续自各重量感测器16分别取得多个乘载重量值。

于一实施例中，控制模块10可持续自各重量感测器16分别取得预设的初始数量(如1000个)的多个乘载重量值。

步骤s406：控制模块10依据自各重量感测器16取得的多个乘载重量值分别计算各重量感测器16的初始重量值。

于一实施例中，控制模块10是先计算各重量感测器16的多个乘载重量值的平均值，再将所计算出的各平均值分别作为各重量感测器16的初始重量值。

步骤s408：控制模块10由人机界面18或连接模块20接受使用者输入一组使用者体重值。

步骤s410：控制模块10依据使用者体重值决定对应此使用者的临界值(如前述第一临界值及第二临界值)。

值得一提的是，当使用者的体重越重时，重心变换幅度亦越大，本实施例的控制模块10可于使用者体重值越高时将其临界值调高(即，临界值的大小与使用者体重值成正比)，而可有效避免后续对于使用者意图的误判。

藉此，本发明可有效决定适用于当前使用者的一组初始重量值及临界值，而可有效提升分析使用者意图的精确度。

续请一并参阅图3及图6，图6为本发明第五实施例的载人载具操控方法的部分流程图。相较于图3所示的实施例，图6所示的实施例的步骤s18更包括以下步骤。

步骤s50：控制模块10判断于步骤s16中所产生的控制指令的类型。

若控制指令为前进指令，则控制模块10执行步骤s52：控制模块10于检测到前进指令时控制左驱动模块120的左马达1200及右驱动模块122的右马达1220同时朝前进运转方向运转，以驱动载人载具1朝前方移动。最后，控制模块10结束载人载具操控方法。

若控制指令为退停指令，则控制模块10执行步骤s54：控制模块10于检测到退停指令时同时控制左驱动模块120的左马达1200及右驱动模块122的右马达1220持续减速直到左马达1200及右马达1220完全停止运转，以使载人载具1减速至停止状态。

值得一提的是，由于使用者往往不习惯倒退移动，且于倒退移动时使用者并无法查看后方路况，这可能导致使用者跌倒或碰撞障碍物。因此，本发明经由于检测到退停指令时使载人载具1停止移动而非倒退，可有效避免使用者因倒退而跌倒或碰撞障碍物。

虽于前述实施例中，本发明是于检测到退停指令时使载人载具1停止移动，但不以此限定。于另一实施例中，于载人载具1停止移动后，若控制模块10持续检测到退停指令达预设倒退时间(如3秒)时，控制模块10可进一步控制左驱动模块120的左马达1200及右驱动模块122的右马达1220同时朝与前进运转方向相反的倒退运转方向运转，以驱动载人载具1倒退。

最后，控制模块10结束载人载具操控方法。

若控制指令为左偏指令，则控制模块10执行步骤s56：控制模块10于检测到左偏指令时调整左驱动模块120的左马达1200的转速及右驱动模块的右马达1220的转速，以使驱动左轮140的转速低于驱动右轮142的转速，而使载人载具1逐渐朝左方偏移。最后，控制模块10结束载人载具操控方法。

若控制指令为右偏指令，则控制模块10执行步骤s58：控制模块10于检测到右偏指令时调整左驱动模块120的左马达1200的转速及右驱动模块的右马达1220的转速，以使驱动左轮140的转速高于驱动右轮142的转速，而使载人载具1逐渐朝右方偏移。最后，控制模块10结束载人载具操控方法。

本发明经由令两个驱动轮之间产生转速差，可在不须额外设置转向机构的条件下使载人载具1具有左偏及右偏功能，进而降低载人载具1的制造成本及装置体积。

图7为本发明第六实施例的载人载具操控方法的部分流程图。本发明进一步提供一种外部设定功能，可令使用者经由熟悉或易于操作的外部装置3来对载人载具1进行设定。相较于图3所示的实施例，图7的实施例于步骤s10之前包括以下步骤。

步骤s60：控制模块10经由连接模块20与外部装置3建立有线或无线连接，并经由所建立连接自外部装置3接收设定参数。

前述设定参数可为使用者手动设定的使用者体重值、多个初始重量值、临界值、最大速度值、加速度值或灵敏值，但不以此限定。

步骤s62：控制模块10依据所收到的设定参数调整载人载具1的控制参数。

举例来说，若设定参数包括使用者体重值、初始重量值或临界值，则控制模块10可将所收到的使用者体重值、初始重量值或临界值直接取代储存于记忆模块22的使用者体重值、初始重量值或临界值。

于另一例子中，若设定参数包括最大速度值及加速度值，则控制模块10可储存所收到的最大速度值及加速度值，并于控制载人载具1移动(如执行图3的步骤s18或图7的步骤s52-s58)时，依据所收到的最大速度值及加速度值控制驱动模块12，而使载人载具1的最大加速度符合所收到的加速度值，并令载人载具的最大速度符合所收到的最大速度值。

于另一例子中，若设定参数包括灵敏值，则控制模块10可依据所收到的灵敏值调整临界值(如第一临界值或第二临界值)。举例来说，若灵敏值为-10时，控制模块10可将临界值下修10％，若灵敏值为+15时，控制模块10可将临界值上修15％，以此类推。

本发明经由另使用者可使用熟悉或易于操作的外部装置3来对载人载具1进行设定，可有效实现外部设定功能，并可增进使用者体验。

并且，由于可使用外部装置进行设定，载人载具1的人机界面18可进一步被简化来节省制造成本并缩小装置体积。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。