本发明涉及电器技术领域，尤其涉及一种洗衣机的控制方法、装置及洗衣机。
背景技术：
随着电器技术的发展，洗衣机的普及率越来越高，通过洗衣机洗涤衣物节省了用户的时间和精力，为用户的生活提供了便利。
相关技术中，洗衣机在洗涤衣物时，一般通过洗衣机内桶的旋转，将衣物进行挤压和摔打，以实现洗净衣物的目的。然而，通过上述方法洗涤衣物时，洗涤方式较为单一，衣物的洗净效果较差。
技术实现要素：
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种洗衣机的控制方法，该方法在不同的洗涤阶段，控制洗衣机内桶以不同的转速和转停比运行，采用摔打洗涤和高速旋转洗涤相结合的方式洗涤衣物，提高了衣物的洗净效果。
本发明的第二个目的在于提出一种洗衣机的控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种洗衣机。
本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种洗衣机的控制方法，包括以下步骤：
控制所述洗衣机进水，在所述洗衣机进水至第一预设水位后，控制所述洗衣机的电机带动内桶以进水洗涤节拍运行；
控制所述洗衣机的进水阀开启以执行补水洗涤阶段；
其中，所述执行补水洗涤阶段，包括：控制所述进水阀间歇式开启，并在所述进水阀间歇式开启过程中控制所述洗衣机的电机带动内桶以第一补水节拍运行；控制所述进水阀维持关闭，并在所述进水阀维持关闭过程中，控制所述电机带动内桶以第二补水节拍运行；
补水洗涤阶段后，控制所述洗衣机的加热器进行加热，并控制所述洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤阶段；其中，所述摔打洗涤以内桶旋转速度r运行，所述高速旋桶洗涤以内桶旋转速度至少大于等于临界转速r以形成衣物紧贴内桶桶壁跟随内桶旋转效果，所述临界转速r大于所述内桶旋转速度r；
在所述加热洗涤阶段结束后，控制所述洗衣机的加热器停止加热，并控制所述洗衣机以所述摔打洗涤和所述高速旋桶洗涤的组合方式进行主洗涤阶段。
本发明实施例的洗衣机的控制方法，首先在洗衣机进水至第一预设水位后，控制洗衣机执行补水洗涤阶段，然后在补水洗涤阶段后，控制洗衣机的加热器进行加热，并控制洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤阶段，最终在加热洗涤阶段结束后，控制洗衣机的加热器停止加热，并控制洗衣机以所述摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式进行主洗涤阶段。由此，该方法采用摔打洗涤和高速旋转洗涤相结合的方式洗涤衣物，在不同的洗涤阶段，控制洗衣机内桶以不同的转速和转停比运行，增强了洗衣机洗涤衣物的机械强度，并且提高了洗涤剂的溶解度和衣物受热均匀度，从而减少了洗涤的时间，提高了衣物的洗净效果。
本发明实施例的洗衣机控制方法，还具有以下附加技术特征：
在本发明一个实施例中，补水洗涤阶段中，第一补水节拍的转停比小于所述第二补水节拍的转停比。
在本发明一个实施例中，第一补水节拍的转停比小于或等于7:5；第二补水节拍的转停比大于或等于14:9。
在本发明一个实施例中，洗衣机控制方法还包括：在控制所述洗衣机的电机带动内桶以第一补水节拍运行时，所述电机采用第一补水转速运行；在控制所述洗衣机的电机带动内桶以第二补水节拍运行时，所述电机采用第二补水转速运行；其中，所述第一补水转速小于所述第二补水转速。由此，该方法在洗衣机内水位较低时，减小洗涤的机械强度以保护衣物，在加速洗涤剂溶解和衣物吸水，在停止补水过程中，洗衣机内桶可以采用较大的转停比和补水节拍运行，以加速洗涤剂溶解和衣物吸水。
在本发明一个实施例中，第一补水转速小于或等于30rpm；第二补水转速大于或等于45rpm。
在本发明一个实施例中，制所述进水阀间歇式开启，包括：采用预设的开启时长和关闭时长，控制所述进水阀间歇式开启；其中，所述开启时长和关闭时长之间的差异不大于误差范围；所述开启时长和所述关闭时长取值范围为5s至7s。由此，在补水的同时可以冲洗洗涤剂盒中的洗涤剂，使洗涤剂充分溶解，避免洗涤剂残留在洗涤剂盒中。
在本发明一个实施例中，控制所述洗衣机的加热器进行加热，并控制所述洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤阶段，包括：所述洗衣机执行所述摔打洗涤时，控制所述加热器开启以进行加热；所述洗衣机执行所述高速旋桶洗涤时，控制所述加热器关闭以停止加热。由此，使衣物受热均匀并且节省电能。
在本发明一个实施例中，控制所述洗衣机的加热器进行加热，包括：以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤过程中，根据电机的转速，控制所述加热器进行加热。
在本发明一个实施例中，根据电机的转速，控制所述加热器进行加热，包括：若所述电机的转速不大于阈值转速，控制所述加热器开启以进行加热；若所述电机的转速大于所述阈值转速，控制所述加热器关闭以停止加热；其中，所述阈值转速取值范围为85rpm至95rpm。
在本发明一个实施例中，洗衣机控制方法还包括：在控制所述洗衣机执行所述摔打洗涤过程中，以小于或等于55rmp的转速控制所述电机交替执行正转周期和反转周期；其中，所述正转周期采用的节拍不同于所述反转周期采用的节拍。
在本发明一个实施例中，正转周期采用的节拍的转停比小于或等于19:6；反转周期采用的节拍的转停比大于或等于4:1。
在本发明一个实施例中，洗衣机控制方法还包括：在控制所述洗衣机执行所述高速旋桶洗涤的过程中，以大于或等于200rmp的转速控制所述电机转动。
在本发明一个实施例中，在所述洗衣机进水至第一预设水位后，控制所述洗衣机的电机带动内桶以进水洗涤节拍运行包括：在所述洗衣机进水至第一预设水位后，控制进水阀关闭，并控制所述洗衣机的电机带动内桶以进水洗涤节拍和进水洗涤转速执行进水洗涤阶段；其中，所述进水洗涤节拍的转停比小于或等于1.8；所述进水洗涤转速小于或等于35rpm。该方法在进水洗涤阶段桶内桶内水量较低且衣物与水分没有充分接触时，内桶采用较弱的进水洗涤节拍和进水洗涤转速运行，有利于衣物吸收水分并使洗涤剂充分溶解，同时避免了损伤衣物。
在本发明一个实施例中，进水洗涤节拍的转停比为9：6。
在本发明一个实施例中，加热洗涤阶段，在两次所述高速旋桶洗涤之间执行至少n次所述摔打洗涤；所述主洗涤阶段，在两次所述高速旋桶洗涤之间执行至少m次所述摔打洗涤；其中，n小于m；每执行一次所述摔打洗涤包括执行一个正传周期和一个反转周期。由此，在加热洗涤阶段通过高频率的高速旋桶洗涤，使衣物受热均匀，而在主洗涤阶段减少高速旋桶洗涤以降低能耗。
在本发明一个实施例中，n的取值范围小于或等于3；m的取值范围大于或等于12。
在本发明一个实施例中，洗衣机控制方法还包括：在执行所述主洗涤阶段中，检测所述洗衣机的水位；当水位小于第二预设水位时，暂停执行所述主洗涤阶段；再次执行所述补水洗涤阶段，直至水位高度大于或等于所述第一预设水位时，继续执行所述主洗涤阶段。由此，确保了洗衣机的水位大于预设水位，使衣物与水分充分接触，提高了衣物的洗净效果。
在本发明一个实施例中，控制所述洗衣机的进水阀间歇式开启以执行补水洗涤阶段之前，还包括：若所述洗衣机的水位小于所述第二预设水位，确定需执行所述补水阶段。
在本发明一个实施例中，洗衣机控制方法还包括：在执行主洗涤阶段的排水过程之前，控制所述电机降低转速，并控制所述电机采用预设节拍运行；其中，所述电机降低后的转速小于或等于50rpm；所述预设节拍的转停比小于或等于19：6。由此，有利于缠绕在一起的衣物分散开来，便于后续对衣物进行漂洗。
在本发明一个实施例中，洗衣机控制方法还包括：在所述主洗涤阶段结束后，执行漂洗过程和脱水过程；执行所述漂洗过程中，控制所述洗衣机的进水阀间歇式开启以对所述洗衣机注水。
在本发明一个实施例中，进行漂洗过程和脱水过程，包括：控制所述洗衣机交替执行所述漂洗过程和所述脱水过程；其中，所述漂洗过程至少执行两次，所述脱水过程执行至少三次；第一次和第二次所述脱水过程采用第一脱水转速，所述第一脱水转速小于或等于1000rpm；最后一次脱水过程采用的第二脱水转速；所述第二脱水转速大于或等于1100rpm。由此，使衣物中的洗涤剂充分溶解到水中，并排出污水，提高了衣物的洗净效果，避免洗涤剂残留。
在本发明一个实施例中，控制所述洗衣机交替执行所述漂洗过程和所述脱水过程，包括：在第一次和第二次执行所述脱水过程中，控制所述洗衣机的电机以小于或等于100rpm的转速运行，检测平衡状态；平衡状态检测通过，控制所述电机在93rpm至940rpm范围内增加转速以进行脱水，直至所述电机达到第一脱水转速；控制所述电机的转速从所述第一脱水转速减速至零。由此，避免在洗衣机在脱水过程中，电机以较高的速度旋转时，洗衣机发生位移，并且提升了衣物的脱水效果。
在本发明一个实施例中，控制所述洗衣机交替执行所述漂洗过程和所述脱水过程，包括：在最后一次执行所述脱水过程中，控制所述洗衣机的电机以小于或等于100rpm的转速运行，检测平衡状态；平衡状态检测通过，控制所述电机在93rpm至1185rpm范围内增加转速以进行脱水，直至所述电机达到第二脱水转速；控制所述电机的转速从所述第二脱水转速减速至零。
在本发明一个实施例中，控制所述洗衣机交替执行所述漂洗过程和所述脱水过程，包括：在第一次执行所述漂洗过程中，控制所述洗衣机的进水阀间歇式开启，间歇式开启次数达到第一次数限值后，持续开启以进行注水，在注水后控制电机以漂洗节拍和漂洗转速运行；在最后一次执行所述漂洗过程中，控制所述洗衣机的进水阀间歇式开启，间歇式开启次数达到第二次数限值后，持续开启以进行注水，在注水后控制电机以漂洗节拍和漂洗转速运行；其中，所述漂洗过程中，所述间歇式开启采用的开启时长和关闭时长均长于所述补水洗涤阶段采用的开启时长和关闭时长；所述第一次数限值小于所述第二次数限值。
在本发明一个实施例中，第一次数限值小于或等于2次；第二次数限值大于或等于6次；所述漂洗过程中，所述间歇式开启采用的开启时长和关闭时长取值范围为8s至12s。
在本发明一个实施例中，漂洗节拍的转停比小于或等于9:11；漂洗转速小于或等于35rpm。
在本发明一个实施例中，执行漂洗过程和脱水过程之后，还包括：根据抖散节拍和抖散转速，执行抖散过程；其中，所述抖散节拍的转停比小于或等于9:11；所述抖散转速小于或等于35rpm。由此，该方法充分抖散缠绕在一起的衣物，便于后续用户取出衣物。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种洗衣机的控制装置，包括：
补水控制模块，用于在所述洗衣机进水至第一预设水位后，控制所述洗衣机的进水阀开启以执行补水洗涤阶段；并用于在补水洗涤阶段控制所述进水阀间歇式开启或维持关闭，并在所述进水阀间歇式开启过程中控制所述洗衣机的电机带动内桶以第一补水节拍运行；在所述进水阀维持关闭过程中，控制所述电机带动内桶以第二补水节拍运行；
加热控制模块，用于补水后，控制所述洗衣机的加热器进行加热，并控制所述洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤阶段；其中，所述摔打洗涤以内桶旋转速度r运行，所述高速旋桶洗涤以内桶旋转速度至少大于等于临界转速r以形成衣物紧贴内桶桶壁跟随内桶旋转效果，所述临界转速r大于所述内桶旋转速度r。
洗涤控制模块，用于在所述加热洗涤阶段结束后，控制所述洗衣机的加热器停止加热，并控制所述洗衣机以所述摔打洗涤和所述高速旋桶洗涤的组合方式进行主洗涤阶段。
本发明实施例的洗衣机的控制装置，首先在洗衣机进水至第一预设水位后，控制洗衣机执行补水洗涤阶段，然后在补水洗涤阶段后，控制洗衣机的加热器进行加热，并控制洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤阶段，最终在加热洗涤阶段结束后，控制洗衣机的加热器停止加热，并控制洗衣机以所述摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式进行主洗涤阶段。由此，该装置用摔打洗涤和高速旋转洗涤相结合的方式洗涤衣物，在不同的洗涤阶段，控制洗衣机内桶以不同的转速和转停比运行，增强了洗衣机洗涤衣物的机械强度，并且提高了洗涤剂的溶解度和衣物受热均匀度，从而减少了洗涤的时间，提高了衣物的洗净效果。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种洗衣机，包括内桶、设置于所述内桶外周的盛水桶、用于带动所述内桶转动的电机、用于对所述盛水桶注水的进水阀、用于对所述盛水桶内的水进行加热的加热器，以及与所述电机、所述加热器和所述进水阀电性连接的控制板，所述控制板包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如上述实施例所述的洗衣机控制方法。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的洗衣机控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例所提供的一种洗衣机的控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例所提供的摔打洗涤时内桶内衣物状态示意图；
图3为本发明实施例所提供的高速旋桶洗涤时内桶内衣物状态示意图；
图4为本发明实施例所提供的一种具体的洗衣机的控制方法的流程示意图；
图5为本发明实施例所提供的一种洗衣机的控制装置的结构示意图；以及
图6为本发明实施例所提供的一种洗衣机的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的洗衣机的控制方法、装置及洗衣机。
本发明实施例提供的洗衣机控制方法，可以由本发明实施例提供的洗衣机控制装置执行，该装置可以被配置在洗衣机中，用于实现对洗衣机的控制
图1为本发明实施例所提供的一种洗衣机控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤101，在洗衣机进水至第一预设水位后，控制洗衣机的进水阀间歇式开启以执行补水洗涤阶段。
其中，第一预设水位是根据待洗涤的衣物量确定的洗衣机内桶启动水位，可以理解，洗衣机通过内桶转动洗涤衣物前，首先需要通过进水阀向洗衣机内注水，在注水的过程中，为避免衣物磨损，洗衣机不驱动内桶转动，当内桶内水位超过第一预设水位后，洗衣机控制装置控制洗衣机的电机驱动内桶运行，以进行后续洗涤阶段。
在本发明实施例的一种可能的实现方式中，洗衣机进水至第一预设水位后，洗衣机控制装置控制进水阀关闭，并控制洗衣机内桶以进水洗涤节拍和进水洗涤转速执行进水洗涤阶段。其中，洗涤节拍是指内桶一个转动周期内的转动时间和停止时间，洗涤节拍中的转动时间和停止时间的比值是洗涤节拍的转停比，比如，内桶的一个洗涤节拍中转动10秒，停止5秒，则该洗涤节拍的转停比为2：1；洗涤转速是指内桶每分钟的转数(revolutionsperminute，简称rpm)，洗衣机内桶以不同的洗涤节拍和洗涤转速运行，使内桶内的衣物形成摔打和旋转等不同的状态，从而实现以不同的机械强度洗涤衣物的目的。在进水洗涤阶段，内桶以一定的进水洗涤节拍和进水洗涤转速进行转动，以便于衣物吸收水分并使洗涤剂充分溶解。可以理解，在进水洗涤阶段由于内桶内水量较低且衣物与水分没有充分接触，部分衣物可能没有完全吸收水分，为避免损伤衣物，内桶采用较弱的进水洗涤节拍和进水洗涤转速转动，比如，进水节拍的转停比小于或等于1.8，并且进水洗涤转速小于或等于35rpm，具体实现时，作为一种示例，洗衣机内桶可以采用的转停比为9:6，洗涤转速为30rpm的方式运行。
进一步的，在进水洗涤阶段后，由于衣物吸收水分，洗衣机内的水位可能会低于第一预设水位，因此，在进水洗涤阶段后，洗衣机控制装置根据洗衣机内水位的高低，控制进水阀间歇式开启以执行补水洗涤阶段。
具体实现时，当洗衣机内的水位低于第一预设水位时，洗衣机控制装置控制进水阀间歇式开启，以进行补水，其中，间歇式开启的时间可以根据待补水量设置，也可以采用预设的开启时长和关闭时长，控制进水阀间歇式开启，作为一种示例，预设进水阀开启时长和关闭时长取值范围为5s至7s，在开启时长和关闭时长之间的差异不大于误差范围内时灵活设置进水阀开闭时间比，比如设置进水阀开启6秒后，关闭6秒。由此，在补水的同时可以冲洗洗涤剂盒中的洗涤剂，使洗涤剂充分溶解，避免洗涤剂残留在洗涤剂盒中；当洗衣机内的水位高于第一预设水位时，控制进水阀维持关闭状态，不进行补水。
可以理解，在补水时由于洗衣机内水位较低，为了减小洗涤的机械强度以保护衣物，在进水阀间歇式开启过程中，洗衣机内桶采用较小的补水节拍和补水转速运行。而在停止补水过程中，洗衣机内桶可以采用较大的转停比和补水节拍运行，以加速洗涤剂溶解和衣物吸水。
作为一种示例，在进水阀间歇式开启过程中，控制洗衣机的电机带动内桶以第一补水节拍运行，控在进水阀维持关闭状态过程中，控制电机带动内桶以第二补水节拍运行，其中，第一补水节拍的转停比可以小于或等于7:5，第二补水节拍的转停比可以大于或等于14:9。同时，为了进一步加强上述效果，在控制洗衣机的电机带动内桶以第一补水节拍运行时，电机采用第一补水转速运行，在控制洗衣机的电机带动内桶以第二补水节拍运行时，电机采用第二补水转速运行，其中，第一补水转速小于第二补水转速，比如，第一补水转速小于或等于30rmp，第二补水转速大于或等于45rmp。
由此，洗衣机控制装置根据洗衣机内水位的高低执行进水洗涤和补水洗涤，在确保洗衣机内的水位高于第一预设水位的同时，使洗涤剂充分溶解和衣物充分吸水，便于后续执行机械强度更大的洗涤阶段以洗净衣物。
步骤102，补水后，控制洗衣机的加热器进行加热，并控制洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤阶段。
其中，在补水洗涤阶段结束后，为了充分激发洗涤剂中活性酶的活性，提高衣物的洗净效果，洗衣机控制装置控制洗衣机的加热器进行加热，并且控制洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式进行加热洗涤。
其中，摔打洗涤是洗衣机内桶以一定的洗涤节拍和洗涤转速运行时，衣物随内桶旋转上升至高点落下，形成不断的跌落摔打的洗涤方式。当洗衣机执行摔打洗涤时，洗衣机内桶以旋转速度r运行，并且可以以一定的节拍执行正转周期和反转周期，其中，正传周期采用的节拍不同于反转周期采用的节拍。比如，正传周期采用的节拍的转停比小于或等于19:6，具体实现时，可以在正向转动的一个周期内转动19秒，停止6秒；反转周期采用的节拍的转停比大于或等于4:1具体实现时，可以在反向转动的一个周期内转动24秒，停止6秒，由此形成持续或间断的高强度摔打衣物。高速旋桶洗涤是洗衣机内桶以至少大于等于临界转速r旋转时，衣物由于向心力形成的紧贴内桶桶壁跟随内桶旋转的洗涤方式，摔打洗涤和高速旋桶洗涤时，内桶内的衣物状态分别如图2和图3所示。其中，摔打洗涤的旋转速度r和高速旋桶洗涤的临界转速r可以根据衣物的数量确定，临界转速r指可达到形成衣物紧贴内桶桶壁跟随内桶旋转效果的临界点转速，故临界转速r大于内桶旋转速度r，比如，摔打洗涤过程中，内桶旋转速度r可以小于或等于55rpm，高速旋桶洗涤的过程中，内桶旋转速度可以大于或等于200rpm，其中，200rpm为临界转速r，当内桶的旋转速度达到临界转速200rpm时，就可以达到衣物紧贴内桶桶壁跟随内桶旋转的效果。
需要说明的是，由于洗衣机执行高速旋桶洗涤时，内桶旋转速度较大，可能导致洗衣机抖动，为保证洗衣机的使用安全，在洗衣机执行高速旋桶洗涤前，还可以进行低速正反转偏心感知。具体的，通过动态偏心感知器检测洗衣机是否运行平稳，若检测出洗衣机运行状态平稳，则执行高速旋桶洗涤，从而避免在高速旋桶洗涤过程中洗衣机产生位移。
进一步的，洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤交替循环的方式进行加热洗涤。作为一种可能的实现方式，为了使水分和衣物受热均匀并且节省电能，可以在洗涤速度较低的摔打洗涤阶段控制加热器开启以进行加热，在洗衣机执行高速旋桶洗涤时，控制加热器关闭以停止加热。具体实现时，可以首先检测洗衣机电机的转速，然后把检测出的电机转速与预设的阈值转速相比较，进而控制加热器启闭，比如，预先设置加热器关闭时，电机的阈值转速取值范围为85rpm至95rpm，根据当前衣物的数量确定阈值转速的具体值，当电机的转速不大于阈值转速时，控制加热器开启以进行加热，当电机的转速大于阈值转速时，控制加热器关闭以停止加热。从而在摔打洗涤阶段加热水分，使洗涤剂充分吸收，在高速旋桶洗涤阶段，采用旋转速度较高方式洗涤衣物，使衣物受热均匀，并且关闭加热器以节省电能。
步骤103，在加热洗涤阶段结束后，控制洗衣机的加热器停止加热，并控制洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式进行主洗涤阶段。
具体的，在洗涤剂充分溶解并且衣物受热均匀后，洗衣机控制装置关闭加热器，并以摔打洗涤和高速旋桶洗涤交替循环的方式进行主洗涤阶段。其中，在主洗涤阶段，作为一种可能的实现方式，高速旋桶洗涤的频率降低，即若加热洗涤阶段，在两次高速旋桶洗涤之间执行至少n次摔打洗涤，则在主洗涤阶段，在两次高速旋桶洗涤之间执行至少m次摔打洗涤，其中，n小于m，比如，n的取值范围小于或等于3，m的取值范围大于或等于12。从而，在加热洗涤阶段通过高频率的高速旋桶洗涤，使衣物受热均匀，而在主洗涤阶段减少高速旋桶洗涤以降低能耗。
由此，本发明实施例的洗衣机控制方法，首先进行进水洗涤，然后控制进水阀间歇式开启以执行多节拍补水洗涤阶段，进一步的，以摔打洗涤和高速旋桶洗涤交替循环的方式进行加热洗涤，最后，降低高速旋桶洗涤的频率，并以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式进行主洗涤。通过上述洗涤方式的组合，可以充分洗涤衣物，提高衣物的洗净效果。
为了更加直观的体现本发明实施例洗涤方法的洗净效果，下面结合实验验证结果进行说明：在实验验证时，以不同洗涤方式的组合洗涤相同脏污程度的衣物，并对比不同洗涤方法洗涤衣物的洗净比和洗净均匀程度。其中，衣物洗净比对比结果如下表1所示：
表1
为了清楚说明洗涤方法，下面将对表1中，洗涤方法进行简要说明。
方法1，在进水后直接执行主洗涤阶段，在主洗涤阶段执行过程中控制洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式进行该主洗涤阶段。
方法2，在进水后，同时执行补水洗涤阶段和加热阶段。同时执行补水洗涤阶段和加热阶段具体是在注水过程中，采用单一一种补水节拍进行摔打洗涤运行，同时开启加热器对水进行加热。进而，以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行主洗涤阶段。
方法3，在进水后，顺序执行加热洗涤阶段、补水洗涤阶段和主洗涤阶段。其中，在加热洗涤阶段，控制所述洗衣机的加热器进行加热，并控制所述洗衣机执行摔打洗涤方式。在补水洗涤阶段，控制洗衣机注水，并在注水过程中控制洗衣机采用单一一种补水节拍。在主洗涤阶段执行过程中控制洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式进行该主洗涤阶段。
方法4，在进水后，顺序执行补水洗涤阶段、加热洗涤阶段和主洗涤阶段。方法3和方法4差异仅在于各阶段执行顺序不同，各阶段执行过程参见方法3的描述。
方法5，在进水后，顺序执行补水洗涤阶段、加热洗涤阶段以及主洗涤阶段。其中，在补水洗涤阶段，控制进水阀间歇式开启，并在进水阀间歇式开启过程中控制洗衣机的电机带动内桶以第一补水节拍运行。控制所述进水阀维持关闭，并在所述进水阀维持关闭过程中，控制所述电机带动内桶以第二补水节拍运行。在加热洗涤阶段，控制洗衣机的加热器进行加热，并控制所述洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤阶段。主洗涤阶段，控制所述洗衣机以所述摔打洗涤和所述高速旋桶洗涤的组合方式运行。
方法6，在进水后，顺序执行进水洗涤阶段、补水洗涤阶段、加热洗涤阶段以及主洗涤阶段。其中，在进水洗涤阶段，控制所述洗衣机的电机带动内桶以进水洗涤节拍运行。在补水洗涤阶段，控制进水阀间歇式开启，并在进水阀间歇式开启过程中控制洗衣机的电机带动内桶以第一补水节拍运行。控制所述进水阀维持关闭，并在所述进水阀维持关闭过程中，控制所述电机带动内桶以第二补水节拍运行。在加热洗涤阶段，控制洗衣机的加热器进行加热，并控制所述洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤阶段。主洗涤阶段，控制所述洗衣机以所述摔打洗涤和所述高速旋桶洗涤的组合方式运行。
衣物洗净均匀度对比结果如下表2所示：
表2
由此，从实验结果可以看出，通过5次洗涤实验验证，方法6的洗净比和洗净均匀度明显高于其他几种洗涤方法。
为了进一步体现本发明实施例的洗涤方法对不同类型的污渍的洗净效果，本发明还通过不同的洗涤方式洗涤皮质、炭黑油、血渍、可可和红酒等污渍，然后通过分光分度计测试衣物污染区域的光反射数据以验证不同洗涤方法对上述污渍的洗净效果，不同洗涤方法洗涤衣物后，衣物污染区域的光反射数据如下表3所示：
表3
由表3光反射数据可知，方法6对不同类型的污渍的洗净效果均高于其他几种洗涤方法。
进一步的，经过摔打洗涤和高速旋桶洗涤的交叉洗涤后，需要通过排水阶段排出污水，而在排水过程之前，还可以通过较弱的洗涤节拍进行摔打洗涤，以进一步提高洗净效果。作为一种可能的实现方式，洗衣机控制装置控制首先控制电机降低转速，然后控制电机采用预设节拍运行，其中，电机降低后的转速小于或等于50rpm，预设节拍的转停比小于或等于19：6，比如，洗衣机控制装置控制内桶在一个周期内转动19秒，停止6秒，并且以45rpm的转速运行18个周期。
需要说明的是，在洗衣机执行主洗涤阶段的过程中，洗衣机的水位可能会低于第一预设水位，为了使衣物充分吸水，以提高衣物的洗净效果，在本发明一个实施例中，洗衣机在执行主洗涤阶段中，实时检测洗衣机的水位，当水位小于第二预设水位时，暂停执行主洗涤阶段，然后再次执行补水洗涤阶段，直至水位高于或等于第一预设水位时，再继续执行主洗涤阶段。其中，第二预设水位是主洗涤阶段中执行摔打洗涤和高速旋桶洗涤所需的最低阈值水位，当检测出洗衣机的水位小于第二预设水位时，洗衣机控制装置确定执行补水阶段，补水阶段的洗涤方式可参照上述实施例的描述，此处不再赘述。
进一步的，在主洗涤阶段洗净衣物后，还需要通过漂洗去除衣物中的洗涤剂等杂质，并且通过脱水减少衣物吸收的水分，因此，在本发明一个实施例中，在主洗涤阶段后，洗衣机执行漂洗过程和脱水过程。
为了更加清楚的描述上述漂洗和脱水过程，本发明还提出了一种具体的洗衣机控制方法，图4为本发明实施例所提供的一种具体的洗衣机的控制方法的流程示意图，如图4所示，在主洗涤阶段后，该方法还包括：
s201，控制洗衣机降速摔打洗涤。
具体的，洗衣机控制装置首先降低洗衣机内桶的旋转速度，比如，使内桶的旋转速度为40rpm，同时控制内桶以相同的方向转动，从而有利于缠绕在一起的衣物分散开来。
s202，洗衣机排水。
s203，控制洗衣机执行第一次脱水。
具体的，洗衣机排水后，洗衣机控制装置控制洗衣机内桶采用第一脱水转速运行，使衣物中的水分受惯性影响脱离衣物，其中第一脱水转速小于或等于1000rpm。需要说明的是，由于洗衣机在脱水过程中，电机以较高的速度旋转，为了避免洗衣机发生位移，洗衣机内桶以第一脱水转速运行前，洗衣机控制装置首先控制洗衣机的电机以小于或等于100rmp的转速运行，并通过上述偏心感知的方法检测洗衣机的平衡状态，若平衡状态检测通过，则控制电机在93rmp至940rmp范围内增加转速以进行脱水，直至所述电机达到第一脱水转速，然后控制电机的转速从第一脱水转速减速至零。
s204，控制洗衣机执行第一次漂洗，其中，在漂洗过程中,控制洗衣机的进水阀间歇式开启以对洗衣机注水。
具体的，漂洗过程中，洗衣机控制装置控制洗衣机的进水阀间歇式开启，以间断式注水方式冲刷洗涤剂盒，避免洗涤剂残留，间歇式开启次数达到第一次数限值后，持续开启以进行注水，在注水后控制电机以漂洗节拍和漂洗转速运行。其中，间歇式开启采用的开启时长和关闭时长长于补水洗涤阶段采用的开启时长和关闭时长，第一次数限值小于或等于2次，漂洗过程中，间歇式开启采用的开启时长和关闭时长取值范围为8s至12s，漂洗节拍的转停比小于或等于9:11，漂洗转速小于或等于35rpm。，比如，注水10秒后，停止注水10秒，反复执行两个周期后再持续进水，然后以35rpm的转速和一个周期内转动9秒，停止11秒的洗涤节拍进行漂洗，使衣物中的洗涤剂溶解到水中。
s205，控制洗衣机执行第二次脱水。
其中，第二次脱水的方式可参照第一次脱水的方式，此处不再赘述。
s206，控制洗衣机执行最终漂洗。
具体的，漂洗过程中，洗衣机控制装置控制洗衣机的进水阀间歇式开启，间歇式开启次数达到第二次数限值后，持续开启以进行注水，在注水后控制电机以漂洗节拍和漂洗转速运行。其中，间歇式开启采用的开启时长和关闭时长长于补水洗涤阶段采用的开启时长和关闭时长，第二次数限值大于或等于6次，漂洗过程中，所述间歇式开启采用的开启时长和关闭时长取值范围为8s至12s，漂洗节拍的转停比小于或等于9:11，漂洗转速小于或等于35rpm。
s207，控制洗衣机执行最终脱水。
具体的，在最终脱水过程中，洗衣机控制装置控制洗衣机内桶采用第二脱水转速运行，其中第二脱水转速大于或等于1100rpm，通过使衣物高速旋转以提高衣物脱水效果。同样的，为了避免洗衣机发生位移，洗衣机内桶以第二脱水转速运行前，洗衣机控制装置首先控制洗衣机的电机以小于或等于100rmp的转速运行，并通过上述偏心感知的方法检测洗衣机的平衡状态，若平衡状态检测通过，则控制所述电机在93rmp至1185rmp范围内增加转速以进行脱水，直至电机达到第二脱水转速，然后控制电机的转速从第二脱水转速减速至零。
s208，洗衣机抖散衣物。
具体的，洗衣机控制装置控制内桶以抖散节拍和抖散转速，执行抖散过程，其中，抖散节拍的转停比小于或等于9:11，抖散转速小于或等于35rpm，比如，控制内桶在一个洗涤节拍总转动9秒，停止11秒，并且以35rpm的旋转速度运行，从而抖散缠绕的衣物。
综上所述，本发明实施例的洗衣机控制方法，首先在洗衣机进水至第一预设水位后，控制洗衣机执行补水洗涤阶段，然后在补水洗涤阶段后，控制洗衣机的加热器进行加热，并控制洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤阶段，最终在加热洗涤阶段结束后，控制洗衣机的加热器停止加热，并控制洗衣机以所述摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式进行主洗涤阶段。由此，该方法采用摔打洗涤和高速旋转洗涤相结合的方式洗涤衣物，在不同的洗涤阶段，控制洗衣机内桶以不同的转速和转停比运行，提高了衣物的洗净效果。
为了实习上述实施例，本发明还提出一种洗衣机控制装置。图5为本发明实施例提供的一种洗衣机控制装置的结构示意图。如图5所示，该洗衣机控制装置，包括：补水控制模块100、加热控制模块200和洗涤控制模块300。
其中，补水控制模块100，用于在洗衣机进水至第一预设水位后，控制洗衣机的进水阀开启以执行补水洗涤阶段，并用于在补水洗涤阶段控制所述进水阀间歇式开启或维持关闭，并在控制洗衣机的电机在所述进水阀开启时带动内桶以第一补水节拍运行，在进水阀关闭时带动内桶以第二补水节拍运行，其中，第一补水节拍的转停比小于第二补水节拍的转停比。
加热控制模块200，用于补水洗涤阶段结束后，控制洗衣机的加热器进行加热，并控制洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤阶段。其中，摔打洗涤以内桶旋转速度r运行，高速旋桶洗涤以内桶旋转速度至少大于等于临界转速r以形成衣物紧贴内桶桶壁跟随内桶旋转效果，临界转速r大于内桶旋转速度r。
洗涤控制模块300，用于在加热洗涤阶段结束后，控制洗衣机的加热器停止加热，并控制洗衣机以摔打洗涤和所述高速旋桶洗涤的组合方式进行主洗涤阶段。
进一步的，在发明实施例一种可能的实现方式，加热模块200，还可以用于在洗衣机执行摔打洗涤时，控制加热器开启以进行加热，在洗衣机执行高速旋桶洗涤时，控制加热器关闭以停止加热。
具体的，加热模块200控制洗衣机的加热器进行加热包括：以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤过程中，根据电机的转速，控制加热器进行加热。作为一种可能的实现方式，若电机的转速不大于阈值转速，控制加热器开启以进行加热，若电机的转速大于阈值转速，控制所述加热器关闭以停止加热，其中，阈值转速区域范围为85rpm至95rpm。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，补水控制模块100控制洗衣机的进水阀间歇式开启以执行补水洗涤阶段之前，还包括：在洗衣机进水至第一预设水位后，控制进水阀关闭，并控制洗衣机以进水洗涤节拍和进水洗涤转速执行进水洗涤阶段。其中，进水洗涤节拍的转停比小于或等于1.8，进水洗涤转速小于或等于35rmp。
进一步的，作为一种可能的实现方式，补水控制模块100控制洗衣机的电机在进水阀开启时带动内桶以第一补水节拍运行，在进水阀关闭时带动内桶以第二节拍运行，具体包括：在控制洗衣机的电机带动内桶以第一补水节拍运行时，电机采用第一补水转速运行，在控制洗衣机的电机带动内桶以第二节拍运行时，电机采用第二补水转速运行，其中，第一补水转速小于第二补水转速。
更进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，洗涤控制模块300还用于在执行主洗涤阶段中，检测洗衣机的水位，当水位小于第二预设水位时，暂停执行主洗涤阶段，再次执行补水洗涤阶段，直至水位高度大于或等于第一预设水位时，继续执行主洗涤阶段。
作为一种可能的实现方式，若洗衣机的水位小于第二预设水位，则确定需执行补水阶段。
再进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，洗涤控制模块300控制洗衣机进行主洗涤阶段后，执行至少一个漂洗过程和至少一个脱水过程，执行漂洗过程中，控制洗衣机的进水阀间歇式开启以对洗衣机注水。
综上所述，本发明实施例的洗衣机控制装置，首先在洗衣机进水至第一预设水位后，控制洗衣机执行补水洗涤阶段，然后在补水洗涤阶段后，控制洗衣机的加热器进行加热，并控制洗衣机以摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式执行加热洗涤阶段，最终在加热洗涤阶段结束后，控制洗衣机的加热器停止加热，并控制洗衣机以所述摔打洗涤和高速旋桶洗涤的组合方式进行主洗涤阶段。由此，该装置用摔打洗涤和高速旋转洗涤相结合的方式洗涤衣物，在不同的洗涤阶段，控制洗衣机内桶以不同的转速和转停比运行，提高了衣物的洗净效果。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种洗衣机，图6为本发明实施例提供的一种洗衣机结构示意图，如图6所示，该洗衣机包括：内桶10、设置于内桶外周的盛水桶20、用于带动内桶转动的电机30、用于对盛水桶注水的进水阀40、用于对盛水桶内的水进行加热的加热器50。
该洗衣机还包括控制板60，控制板60包括：存储器61、处理器62及存储在存储器61上并可在处理器62上运行的计算机程序，处理器62执行所述程序时，实现上述实施例所述的洗衣机的控制方法。
需要说明的是，图6中各部件位置关系仅作为示意性描述，不用于表示实际位置关系。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当该程序被处理器执行时，实现如前述方法实施例所述的洗衣机控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。