一种缝纫机器人浮动抓手的制作方法

本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其涉及一种缝纫机器人浮动抓手。

背景技术：

现在通常使用机器人抓手代替人工缝纫布料。由于布料属于软性材料，人工手动操作时，虽然人工劳动强度大，但是最终缝纫的效果可控，机器人运动轨迹固定，会对缝纫效果产生影响，因此需要一种新型、可靠、经济的抓手，弥补机器人缝纫效果的缺陷。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种缝纫机器人浮动抓手。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种缝纫机器人浮动抓手，其特征在于，，包括缓存垫，所述缓存垫的上方设有安装板，所述安装板的上方沿横向设有一对x向浮动筒，每一x向浮动筒的两端设有一对x向挡板，所述x向挡板沿横向对称设置，四块x向挡板位于矩形的四个角上，所述x向浮动筒的中央设有x向中心轴，所述x向中心轴的两端与x向挡板的中央固定连接，所述x向浮动筒沿着x向中心轴滑动，所述x向挡板的外侧设有一对吸盘，所述吸盘沿横向对称设置，

每一所述x向浮动筒中部的外侧套接一滚轮，两个所述滚轮位于同一滚筒的内部，所述滚筒沿纵向设置，所述滚轮可在滚筒内纵向移动，所述滚筒的两端设有一对y向浮动筒，所述y向浮动筒的一端与滚筒外壁固定连接，所述y向浮动筒的另一端与y向弹簧的一端连接，所述y向弹簧的另一端与y向挡板连接，所述y向挡板沿纵向对称设置，所述y向弹簧配合y向挡板伸缩，使得y向浮动筒在水平面内滑动，

所述滚筒的上端固定设有连接片，所述连接片的上端与z向弹簧的下端连接，所述z向弹簧沿竖向设置，所述z向弹簧的上端与z向浮动筒的下端连接，所述z向浮动筒沿竖向设置，所述z向浮动筒的上端设有连接法兰。

本实用新型的优点在于：本浮动抓手通过连接法兰与机器人安装对接，吸盘负责吸取布料，当机器人将布料开始缝纫时，给予y向弹簧和z向弹簧压力，x向、y向、z向三向浮动，调节缝纫位置，抓手结构简单，制造成本低，便于维修保养，有很好的性价比和实用性，三向浮动机构通过螺栓轻易调节弹簧压力，可针对不同厚度、材料的布料，大幅减少缝纫机断针、跳线、断线的故障概率。

附图说明

图1为本实用新型的示意图；

图2为本实用新型的示意图。

附图标记：

1缓存垫2安装板3x向浮动筒4x向挡板5x向中心轴6吸盘

7滚轮8滚筒9y向浮动筒10y向挡板11y向弹簧12连接片

13z向弹簧14z向浮动筒15连接法兰16外壳体17凹陷部

18横条19弧形凹陷。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型公开了一种缝纫机器人浮动抓手，其特征在于，如图1所示，包括缓存垫1，所述缓存垫1的上方设有安装板2，所述安装板2的上方沿横向设有一对x向浮动筒3，每一x向浮动筒3的两端设有一对x向挡板4，所述x向挡板4沿横向对称设置，四块x向挡板4位于矩形的四个角上，所述x向浮动筒3的中央设有x向中心轴5，所述x向中心轴5的两端与x向挡板4的中央固定连接，所述x向浮动筒3沿着x向中心轴5滑动，所述x向挡板4的外侧设有一对吸盘6，所述吸盘6沿横向对称设置。

每一所述x向浮动筒3中部的外侧套接一滚轮7，两个所述滚轮7位于同一滚筒8的内部，所述滚筒8沿纵向设置，所述滚轮7可在滚筒8内纵向移动，所述滚筒8的两端设有一对y向浮动筒9，所述y向浮动筒9的一端与滚筒8外壁固定连接，所述y向浮动筒9的另一端与y向弹簧11的一端连接，所述y向弹簧11的另一端与y向挡板10连接，所述y向挡板10沿纵向对称设置，所述y向弹簧11配合y向挡板10伸缩，使得y向浮动筒9在水平面内滑动。

所述滚筒8的上端固定设有连接片12，所述连接片12的上端与z向弹簧13的下端连接，所述z向弹簧13沿竖向设置，所述z向弹簧13的上端与z向浮动筒14的下端连接，所述z向浮动筒14沿竖向设置，所述z向浮动筒14的上端设有连接法兰15。

如图1所示，由于滚筒8与x向浮动筒3沿横向、也即沿x方向锁紧，滚筒8与x向浮动筒3在x方向相对静止，x向浮动筒3本身因为x向中心轴5的限位在纵向和竖向（即y和z方向）保持静止，因此x向浮动筒3仅为本浮动抓手提供x方向浮动。

所述滚筒8可相对x向浮动筒3外侧的滚轮7进行y方向滑动，所述滚筒8与两个y向浮动筒9通过y向弹簧11浮动连接，由于y向浮动筒9没有中心轴限位，y向弹簧11可朝水平面上任意方向扭曲变形，因此滚筒8不仅能在y方向上滑动，也能跟随滚轮7以及x向浮动筒3在x方向上同步滑动，使得安装在滚筒8上的z轴组件以及连接法兰15随着滚筒8沿x向、y向活动，之后连接法兰15再通过z向弹簧13的伸缩实现竖向、即z方向的活动。

如图2所述，浮动抓手还包括外壳体16，所述x向挡板4和y向挡板10卡接在外壳体16的外壁上，所述外壳体16的横截面呈“8”字形，外壳体16的两处凹陷部17用于限位两个滚轮7提供活动的范围，外壳体16中部的横条18穿过两个滚轮7之间的间隔，所述外壳体16沿横向的两侧设有一对弧形凹陷19，所述弧形凹陷19为吸盘6的紧密安装提供空间。

具体实施时，本浮动抓手通过连接法兰15与机器人安装对接，吸盘6负责吸取布料，当机器人将布料开始缝纫时，给予y向弹簧和z向弹簧压力，x向、y向、z向三向浮动，调节缝纫位置，大幅减少缝纫机断针、跳线、断线的故障概率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

技术特征：

1.一种缝纫机器人浮动抓手，其特征在于，包括缓存垫，所述缓存垫的上方设有安装板，所述安装板的上方沿横向设有一对x向浮动筒，每一x向浮动筒的两端设有一对x向挡板，所述x向挡板沿横向对称设置，四块x向挡板位于矩形的四个角上，所述x向浮动筒的中央设有x向中心轴，所述x向中心轴的两端与x向挡板的中央固定连接，所述x向浮动筒沿着x向中心轴滑动，所述x向挡板的外侧设有一对吸盘，所述吸盘沿横向对称设置，

每一所述x向浮动筒中部的外侧套接一滚轮，两个所述滚轮位于同一滚筒的内部，所述滚筒沿纵向设置，所述滚轮可在滚筒内纵向移动，所述滚筒的两端设有一对y向浮动筒，所述y向浮动筒的一端与滚筒外壁固定连接，所述y向浮动筒的另一端与y向弹簧的一端连接，所述y向弹簧的另一端与y向挡板连接，所述y向挡板沿纵向对称设置，所述y向弹簧配合y向挡板伸缩，使得y向浮动筒在水平面内滑动，

所述滚筒的上端固定设有连接片，所述连接片的上端与z向弹簧的下端连接，所述z向弹簧沿竖向设置，所述z向弹簧的上端与z向浮动筒的下端连接，所述z向浮动筒沿竖向设置，所述z向浮动筒的上端设有连接法兰。

技术总结
一种缝纫机器人浮动抓手，其特征在于，安装板上方设有X向浮动筒，X向浮动筒设有X向挡板，X向浮动筒中央设有X向中心轴，X向挡板外侧设有一对吸盘，X向浮动筒外侧套接滚轮，滚轮位于滚筒内部，滚筒两端设有Y向浮动筒，Y向浮动筒与Y向弹簧连接，Y向弹簧与Y向挡板连接，滚筒的上端设有Z向弹簧，Z向弹簧上方设有连接法兰；本实用新型的优点在于：抓手结构简单，制造成本低，便于维修保养，有很好的性价比和实用性，三向浮动机构通过螺栓轻易调节弹簧压力，可针对不同厚度、材料的布料，大幅减少缝纫机断针、跳线、断线的故障概率。

技术研发人员：占飞文;赵林;明世祥
受保护的技术使用者：上工申贝(集团)股份有限公司;杜克普爱华工业制造(上海)有限公司
技术研发日：2019.12.19
技术公布日：2020.12.04