铣削装置和具有其的铣削机器人的制作方法

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种铣削装置和具有其的铣削机器人。

背景技术：

在水泥地面或者墙面进行抹平作业后，水泥地面或者墙面还会存在一些不平整的区域，甚至于还会在水泥地面或者墙面出现凸包等缺陷，从而影响水泥地面或者墙面的平整效果，相关技术中的铣削机器人的铣削装置，往往固定在铣削机器人上，从而导致铣削装置铣平作业的灵活性较差。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种铣削装置，所述铣削装置灵活性好，且铣平作业的效率高、效果好。

本发明还提出一种具有所述铣削装置的铣削机器人。

根据本发明第一方面实施例的铣削装置，所述铣削装置包括机架、铣削模块、水平驱动装置和竖直驱动装置，所述铣削模块用于对基体面进行铣削，所述水平驱动装置设于所述机架上，所述水平驱动装置可驱动所述铣削模块沿水平方向移动，所述竖直驱动装置设于所述水平驱动装置和所述铣削模块之间，且可在所述水平驱动装置的带动下沿左右方向移动，所述竖直驱动装置用于驱动所述铣削模块沿竖直方向移动。

根据本发明实施例的铣削装置，通过在铣削装置上设置水平驱动装置，可以在水平方向上驱动铣削模组对基体表面进行铣削作业，可以提高铣削装置的铣平作业的效率，通过在铣削装置上设置竖直驱动装置，可以在铣削模组相对于基体表面的距离发生变化时，调整铣削模组在上下方向上的相对位置，从而可以调铣削装置铣平作业的效果，灵活性好。

另外，根据本发明的铣削装置，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述水平驱动装置包括拖链和第一电机，所述拖链沿所述水平方向设于所述机架上，所述拖链包括固定端和移动端，所述移动端相对于所述固定端沿所述水平方向可移动，所述移动端与所述竖直驱动装置相连，所述第一电机用于驱动所述移动端动作。

可选地，所述水平驱动装置还包括固定安装板，所述固定安装板与所述移动端相连，所述竖直驱动装置设于所述固定安装板上。

可选地，所述水平驱动装置还包括第一导引结构，所述第一导引结构包括第一导轨和第一滑块，所述第一导轨设于所述机架上，所述第一滑块可滑动地设于所述第一导轨上，所述竖直驱动装置与所述第一滑块相连。

可选地，所述竖直驱动装置包括第一安装架、第二电机和移动安装板，所述第一安装架设于所述固定安装板上，所述第二电机设于所述第一安装架上，所述移动安装板通过所述第二电机驱动以在竖直方向上移动，所述铣削模块设于所述移动安装板上。

可选地，所述竖直驱动装置还包括第二导引结构，所述第二导引结构包括第二导轨和第二滑块，所述第二导轨设于所述固定安装板上，所述第二滑块可滑动地设于所述第二导轨上，所述移动安装板与所述第二滑块相连。

在本发明的一些实施例中，所述铣削装置还包括水平检测装置和控制装置，所述水平检测装置设于所述竖直驱动装置上，所述水平检测装置用于调整所述铣削模块在上下方向上的高度，所述控制装置分别与所述水平检测装置、第二电机和所述铣削模块电连接。

在本发明的一些实施例中，所述铣削模块包括第二安装架、第三电机和铣刀盘，所述第二安装架设于所述竖直驱动装置上，所述第三电机设于所述第二安装架上，所述铣刀盘与所述第三电机的电机轴传动相连。

可选地，所述铣削模块还包括减速器和刀杆，所述减速器与所述第三电机的电机轴传动相连，所述刀杆与所述减速器相连，所述铣刀盘与所述刀杆可拆卸相连，其中所述刀杆的周壁上设有多个凸块，所述铣刀盘上设有多个凹槽，多个所述凸块与多个所述凹槽一一对应配合。

本发明还提出一种具有上述实施例的铣削模组的铣削机器人。

根据本发明第二方面实施例的铣削机器人包括可在所述基体面上行走的运输车和铣削装置，所述铣削装置设于所述运输车上。

根据本发明实施例的铣削机器人，通过设有上述实施例的铣削装置，可以使得铣削机器人在行走的过程中具有较好的铣平作业效果和较高的工作效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的铣削机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的铣削装置的立体图；

图3是根据本发明实施例的铣削装置的主视图；

图4是根据本发明实施例的铣削装置的左视图；

图5是根据本发明实施例的铣削装置的俯视图；

图6是根据本发明实施例的铣削装置的爆炸图；

图7是根据本发明实施例的铣削装置的铣削模块的爆炸图。

附图标记：

10：铣削装置；

2：铣削模块；21：铣刀盘；211：凹槽；22：第二安装架；23：第三电机；24：减速器；25：刀杆；251：凸块；

4：竖直驱动装置；41：第一安装架；42：第二电机；43：移动安装板；44：第二导引结构；441：第二导轨；442：第二滑块；

5：水平检测装置；

6：水平驱动装置；61：拖链；611：固定端；612：移动端；62：第一电机；63：第一导引结构；64：固定安装板；

7：机架；8：控制装置；

100：铣削机器人；3：运输车。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

可以理解的是，在建筑作业中，需要对水泥地面或者墙面等需要对平面进行处理的部分进行抹平作业，为便于说明，经需要进行平面处理的位置称为基体表面，抹平作业后，基体的表面可能会出现凹凸不平的区域，从而使得基体表面不平整，严重影响基体表面的美观。

本申请的铣削装置10可以铣平基体表面，使得基体表面较为平整，从而有利于基体表面的美观。

下面参考图1-图7描述根据本发明实施例的铣削装置10。

如图2-图6所示，根据本发明实施例的铣削装置10包括机架7、铣削模块2、水平驱动装置6和竖直驱动装置4。

具体地，铣削模块2可以对基体表面进行铣削，以使得基体表面较为平整，从而有利于建筑作业的美观。

水平驱动装置6设于机架7上，水平驱动装置6可以驱动铣削模块2沿水平方向移动，也就是说，铣削模块2可以与水平驱动装置6相连，水平驱动装置6可以驱动铣削模块2，使得铣削模块2相对于机架7沿水平方向移动，其中，水平方向可以参考图1-图6中的左右方向，由此，铣削模块2在对基体表面铣平作业的过程中可以沿左右方向移动，以在左右方向上对基体表面进行铣平作业，从而可以提高铣削模块2的铣平作业效率。

竖直驱动装置4设于水平驱动装置6和铣削模块2之间，且可在水平驱动装置6的带动下沿左右方向移动，竖直驱动装置4用于驱动铣削模块2沿竖直方向移动。也就是说，竖直驱动装置4的一侧可以与水平驱动装置6配合相连，竖直驱动装置4的另一侧可以与铣削模块2相连，由此，水平驱动装置6可以驱动竖直驱动装置4在水平方向上移动，从而使得竖直驱动装置4带动铣削模块2在水平方向上移动，进一步地，在水平驱动装置6驱动铣削模块2在水平方向上移动的过程中，竖直驱动装置4可以驱动铣削模块2沿竖直方向移动，这里的竖直方向可以参考如图1-图6所示的上下方向。

可以理解的是，在铣削模块2沿着水平方向铣削作业的过程中，由于基体表面不平整，铣削装置10放置在基体表面的不同位置时，容易使得铣削模块2相对于基体表面的距离发生变化，从而影响铣削装置10对基体表面铣平作业的效果，本申请的铣削装置10可以在铣削模块2相对于基体表面的距离发生变化时，调整铣削模块2在上下方向的位置，以使得铣削模块2与基体表面之间的距离得以调整，从而有利于铣削装置10对基体表面进行铣平作业，铣平作业的效果好。

由此，根据本发明实施例的铣削装置10，通过在铣削装置10上设置水平驱动装置6，可以在水平方向上驱动铣削模块2对基体表面进行铣削作业，可以提高铣削装置10的铣平作业的效率，通过在铣削装置10上设置竖直驱动装置4，可以在铣削模块2相对于基体表面的距离发生变化时，调整铣削模块2在上下方向上的相对位置，从而可以调铣削装置10铣平作业的效果，灵活性好。

如图2-图6所示，在本发明的一些实施例中，水平驱动装置6包括拖链61和第一电机62，拖链61沿水平方向设于机架7上，拖链61包括固定端611和移动端612，移动端612相对于固定端611沿水平方向可移动，移动端612与竖直驱动装置4相连，第一电机62用于驱动移动端612动作。在一些示例中，固定端611可以固定安装在机架7上，固定端611固定安装在机架7上后，移动端612可以相对于固定端611沿水平方向移动，由此可以使得移动端612在机架7上沿水平方向移动，进一步地，移动端612可以与竖直驱动装置4配合连接，由此，第一电机62驱动移动端612在机架7上沿水平方向移动时，可以带动竖直驱动装置4相对于机架7沿水平方向移动，从而使得铣削模块2可以相对于机架7沿水平方向移动，以对地面进行铣平作业。

更进一步地，铣削模块2在水平方向上活动，以对基体表面进行铣削作业时，拖链61可以对竖直驱动装置4在水平方向的活动进行限位，使得竖直驱动装置4稳定地沿着水平方向活动，从而可以使得铣削模块2稳定地沿着水平方向活动，以对基体表面进行铣平作业，铣削效果好。

可选地，水平驱动装置6还包括固定安装板64，固定安装板64与移动端612相连，竖直驱动装置4设于固定安装板64上。也就是说，固定安装板64设在移动端612与竖直驱动装置4之间，通过在移动端612与竖直驱动装置4之间设置固定安装板64，可以有利于移动端612与竖直驱动装置4之间的配合连接，从而可以提高铣削装置10的装配效率。

可选地，水平驱动装置6还包括第一导引结构63，第一导引结构63包括第一导轨和第一滑块，第一导轨设于机架7上，第一滑块可滑动地设于第一导轨上，竖直驱动装置4与第一滑块相连。也就是说，第一导轨可以与第一滑块配合，使得第一滑块沿着第一导轨滑动。第一导轨可以沿水平方向延伸，由此，第一滑块沿第一导轨滑动时可以沿水平方向滑动，进一步地，竖直驱动装置4可以配合安装在第一滑块上，由此，竖直驱动装置4可以跟随第一滑块沿水平方向滑动，从而使得铣削模块2跟随第一滑块在水平方向上滑动，以对基体表面进行铣平作业。

在本发明的一些实施例中，竖直驱动装置4包括第一安装架41、第二电机42和移动安装板43，第一安装架41设于固定安装板64上，第二电机42设于第一安装架41上，移动安装板43通过第二电机42驱动以在竖直方向上移动，铣削模块2设于移动安装板43上。也就是说，通过在固定安装板64和第二电机42之间设置第一安装架41，可以将第二电机42较好地安装在固定安装板64上，第二电机42安装在固定安装板64上后，第二电机42可以较为稳定地驱动移动安装板43，使得移动安装板43在竖直方向上活动，进一步地，铣削模块2可以配合安装在移动安装板43上，从而使得铣削模块2跟随移动安装板43在竖直方向上活动，以调整铣削模块2相对于基体表面之间的距离，实用性强。

可选地，竖直驱动装置4还包括第二导引结构44，第二导引结构44包括第二导轨441和第二滑块442，第二导轨441设于固定安装板64上，第二滑块442可滑动地设于第二导轨441上，移动安装板43与第二滑块442相连。也就是说，第二导轨441可以与固定安装板64配合连接，以使得第二导引结构44配合安装在固定安装板64上，第二滑块442可以与第二导轨441配合，并可以沿着第二导轨441滑动，可选地，如图2所示，第二导轨441沿竖直方向延伸，由此，可以使得第二滑块442沿竖直方向活动，移动安装板43可以配合安装在第二滑块442上，可以使得移动安装板43跟随第二滑块442沿竖直方向活动，从而带动铣削模块2沿竖直方向活动。

在本发明的一些实施例中，铣削装置10还包括水平检测装置5和控制装置8，水平检测装置5设于竖直驱动装置4上，水平检测装置5用于调整铣削模块2在上下方向上的高度，控制装置8分别与水平检测装置5、第二电机42和铣削模块2电连接。

在一些示例中，水平检测装置5可以为距离传感器，通过水平检测装置5可以检测铣削模块2与基体表面之间的距离值，水平检测装置5获取距离值后可以将距离值的信息传递给控制装置8，控制装置8可以根据获取的距离值的信息控制铣削模块2在上下方向上的高度。

在另一些示例中，水平检测装置5可以检测铣削模块2与基体表面之间的距离值，水平检测装置5还可以根据获取的距离值调整铣削模块2在上下方向上的高度，控制装置8可以控制铣削模块2在上下方向上的移动速度，进一步地，控制装置8还可以控制铣削模块2和第二电机42，以调整铣削模块42的转速或者在水平方向上的移动速度，当然，可以理解的是，控制装置8还可以控制铣削装置10上的其他的结构，这里不作限制。

如图6和图7所示，在本发明的一些实施例中，铣削模块2包括第二安装架22、第三电机23和铣刀盘21，第二安装架22设于竖直驱动装置4上，也就是说，第二安装架22可以与竖直驱动装置4配合相连，可选地，第二安装架22可以通过移动安装板43与第二滑块442配合相连，从而使得第二安装架22可以跟随第二滑块442沿竖直方向活动。

进一步地，第三电机23设于第二安装架22上，铣刀盘21与第三电机23的电机轴传动相连。也就是说，第三电机23可以配合安装在第二安装架22上，第三电机23配合安装在第二安装架22上后，第三电机23可以驱动铣刀盘21转动，以对基体表面进行铣平作业，第二安装架22跟随第二滑块442沿竖直方向活动时，第三电机23可以跟随第二安装架22沿竖直方向活动，从而可以调整铣刀盘21相对于基体表面之间的距离，从而可以较好地使得铣刀盘21对基体表面进行铣平作业。

可选地，铣削模块2还包括减速器24和刀杆25，减速器24与第三电机23的电机轴传动相连，刀杆25与减速器24相连，由此，减速器24可以较好地起到降低转速，增加扭矩的作用，从而从而增加铣刀盘21铣削的动力。

进一步地，如图7所示，铣刀盘21与刀杆25可拆卸相连，其中刀杆25的周壁上设有多个凸块251，铣刀盘21上设有多个凹槽211，多个凸块251与多个凹槽211一一对应配合，这里的多个指的是两个或两个以上。也就是说，凸块251可以与凹槽211配合，通过凸块251与凹槽211的配合，可以将铣刀盘21配合安装在刀杆25上，当需要将铣刀盘21与刀杆25进行拆分时，可以使得凸块251与凹槽211脱离配合，结构简单，拆装效率高，从而可以便于更换损坏的铣刀盘21，从而可以保证铣削模块2的铣平作业的效率。进一步地，通过设有的多个凸块251和多个凹槽211的配合，可以使得铣刀盘21与刀杆25配合后较为牢固。

可选地，铣刀盘21可以具有多个尺寸，例如，铣刀盘21的直径可以为10mm、20mm、25mm、34mm、53mm等，铣刀盘21的尺寸可以根据铣削作业的工作环境、铣刀盘21的型号等因素进行不同地设定，这里不作限制。进一步地，可以根据实际的工作环境或者工作区域更换不同尺寸的铣刀盘21，以提高铣削装置10的铣平作业的效果。

更进一步地，铣刀盘21与刀杆25通过凸块251与凹槽211配合连接后，还可以通过紧固装置进一步地进行固定，以进一步地加强铣刀盘21与刀杆25之间的配合，可以使得铣刀盘21稳定地对基体表面进行铣削作业。

本发明还提出一种具有上述实施例的铣削装置10的铣削机器人100。

如图1所示，根据本发明实施例的铣削机器人100包括可在基体表面上行走的运输车3，铣削装置10设于运输车3上，也就是说，铣削装置10可以配合安装在运输车3上，由此，可以在运输车3行走的过程中，通过铣削装置10对基体表面进行铣平作业，从而可以使得铣削机器人100具有较高的铣平作业效率。

在一些具体示例中，铣削装置10上设有水平驱动装置6和竖直驱动装置4，例如，运输车3可以由后向前行走，在运输车3行进的过程中，通过设有的水平驱动装置6，可以使得铣削机器人100不仅沿着前后方向上对基体表面进行铣平作业，还可以沿着左右方向上对基体表面进行铣平作业，工作效率高，实用效果好，进一步地，在运输车3行进的过程中，基体表面不平整，容易使得铣削模块2与基体表面之间的距离值不断发生变化，通过竖直驱动装置4可以不断地调整铣削模块2与基体表面之间的距离，从而使得铣削机器人100在行走的过程中较好地铣平基体表面，铣平作业的效果好。

由此，根据本发明实施例的铣削机器人100，通过设有上述实施例的铣削装置10，可以使得铣削机器人100在行走的过程中具有较好的铣平作业效果和较高的工作效率。

下面根据图1-图7描述根据本发明的一个具体实施例的铣削机器人100的具体结构和工作方式。

如图1-图7所示，铣削机器人100包括运输车3、水平驱动装置6、竖直驱动装置4、铣削模块2、水平检测装置5和控制装置8。

具体地，水平驱动装置6设在运输车3与竖直驱动装置4之间，水平驱动装置6包括拖链61、第一电机62、第一导引结构63和固定安装板64和水平检测装置5，

更具体地，拖链61包括固定端611和移动端612，移动端612可以相对于固定端611活动，其中，固定端611可以固定安装在运输车3上，移动端612可以配合安装在固定安装板64上，由此，移动端612和固定安装板64可以相对于固定端611活动。

第一导引结构63包括第一导轨和第一滑块，其中，第一导轨沿水平方向延伸，且第一导轨固定安装在运输车3上，第一滑块可以与第一导轨配合，并沿着第一导轨滑动，第一滑块可以与固定安装板64相连，由此，第一滑块和固定安装板64可以沿着第一导轨滑动。

第一电机62安装在运输车3上，第一电机62可以驱动第一滑块，使得第一滑块沿着导轨滑动，固定安装板64可以跟随第一滑块沿着第一导轨滑动，由此，移动端612可以跟随固定安装板64沿着第一导轨滑动，在移动端612沿着第一导轨滑动的过程中，拖链61可以对移动端612进行限位，使得移动端612稳定地沿着第一导轨滑动，从而使得固定安装板64稳定地沿着第一导轨滑动。

水平驱动装置6还包括检测装置，检测装置设在运输车3上，检测装置可以检测第一滑块在第一导轨上的活动位置，例如，第一滑块活动至第一导轨的左侧的端点时，铣削机器人100可以通过控制装置8驱动第一滑块朝向第一导轨的右端滑动，第一滑块活动至第一导轨的右侧的端点时，铣削机器人100可以通过控制装置8驱动第一滑块朝向第一导轨的左端滑动，由此使得第一滑块在第一导轨上进行往复运动，以对基体表面进行铣削作业。

竖直驱动装置4包括第一安装架41、第二电机42、移动安装板43和第二导引结构44，第二导引结构44包括第二导轨441和第二滑块442，第二导轨441可以配合安装在固定安装板64上，从而可以使得第二滑块442稳定地沿着第二导轨441滑动，第二电机42可以通过第一安装架41安装在固定安装板64上，由此可以使得第二电机42稳定地驱动第二滑块442滑动，铣削装置10可以通过移动安装板43安装在第二滑块442上，从而使得铣削模块2跟随第二滑块442在竖直方向上滑动，以调整铣削模块2与基体表面之间的距离。

铣削模块2包括第二安装架22、第三电机23、减速器24、刀杆25和铣刀盘21，第三电机23可以通过第二安装架22安装在移动安装板43上，以使得第三电机23可以跟随移动安装板43在在竖直方向上滑动，第三电机23可以通过减速器24与刀杆25相连，起到降低转速，增加扭矩的作用，从而从而增加铣刀盘21铣削的动力，刀杆25上设有多个凸块251，铣刀盘21上设有多个凹槽211，通过凸块251与凹槽211可以有利于刀杆25与铣刀盘21之间的拆分，从而可以便于铣刀盘21的更换或者维修。

水平检测装置5可以检测铣刀盘21与基体表面之间的距离值，铣削机器人100可以通过获取的距离值从而可以有利于控制装置8控制竖直驱动模组，以调整铣刀盘21与基体表面之间的距离。

下面参考图1-图7描述根据本发明具体实施例的铣削机器人100的工作过程。

运输车3由后向前行走，在运输车3行进的过程中，通过设有的水平驱动装置6，可以使得铣削机器人100不仅沿前后方向对基体表面进行铣平作业，还可以沿左右方向对基体表面进行铣平作业，从而可以提高铣削机器人100的工作效率高，实用效果好，铣削模块2在沿着左右方向对基体表面进行铣平作业的过程中，当活动至第一导轨的最左侧或者最右侧的端点时，控制装置8可以控制第一滑块朝向第一导轨的另一侧活动，从而使得铣削模组2沿左右方向进行往复地铣平作业。

进一步地，在运输车3行进的过程中，基体表面不平整，容易使得铣削模块2与基体表面之间的距离值不断发生变化，水平检测装置5可以检测铣削模块2与基体表面之间的距离值，然后通过控制装置8控制竖直驱动装置4，调整铣削模块2与基体表面之间的距离，从而使得铣削机器人100在行走的过程中较好地铣平基体表面，铣平作业的效果好。

根据本发明实施例的铣削机器人的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”、“一些示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。