一种智能物料搭建装置的制作方法

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种智能物料搭建装置。

背景技术：

现代社会中随着生活水平的提高与建筑设计理念的转变。目前已有的砌砖设备主要针对直线、异形墙体砌筑，可摆放的砖的姿态十分有限，应用领域的局限性很大。在另一方面，现有机器因砖块定位精度，及胶涂抹不均匀不能很好的完成砌砖。另外，随着建筑设计行业的不断发展，有些砖块的设计的非线性砌筑方式已经难以用传统手工砌筑方法实现，人工成本也在不断的增加。

就目前常见的砖块堆砌机器而言已经无法满足异形建筑的要求，需要更高自由度更高、精度更准的辅助设备与机械臂配合实现。总体来说，目前已有的机械臂辅助系统不足之处有：(1)可砌筑的方式有限，砌筑形态受限制；(2)精度一般；(3)辅助设备较为笨重，不易搬运与移动；(4)自动化程度低。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种智能物料搭建装置，解决砖块夹紧输送、砖块准确定位、砖块胶涂抹均匀等中间工序上存在的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种智能物料搭建装置，包括安装架、柔性抓取装置、抓取摆放装置、气动定位平台、胶料涂抹装置，所述安装架包上连接有柔性抓取装置和抓取摆放装置，柔性抓取装置和抓取摆放装置下方设有气动定位平台，气动定位平台一侧连接有胶料涂抹装置；所述柔性抓取装置包括固定板、激光测距模块、真空泵连接装置、真空吸盘，所述固定板连接在安装架上，固定板底面中心连接有真空泵连接装置，真空泵连接装置下面连接真空吸盘；所述抓取摆放装置包括气动夹爪安装座、气动夹爪，所述气动夹爪安装座固气动夹爪安装座的左右两侧分别滑动连接有气动夹爪。

所述气动定位平台包括平台、双轴双杆气缸、护板、激光传感器、气动平台清洁接口，所述平台处于机械手臂的下方，方便机械手进行物料的抓取和释放，平台的左侧和平台后侧连接有护板，护板内侧的对面设有双轴双杆气缸连接在平台端面上，护板靠内侧中部位置连接有激光传感器，用于物料位置的确定。

进一步地，所述胶料涂抹装置包括胶头、喷气口、支架，胶筒，所述支架上设有用于胶筒安装的胶筒架，支架上还有用于胶头和喷气口固定的架板，胶头和喷气管呈30°-60°的角度安装在支架上，胶头后面连接有胶筒用于胶料的涂抹。

进一步地，所述气动定位平台侧边设有四组气动平台清洁孔。

进一步地，所述胶头周围设有11个喷气口，帮助胶料进行均匀涂抹。

进一步地，所述激光测距模块共有三组，三组激光测距模块都设置在支撑板的一侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本能物料搭建装置中气动定位平台利用双轴双杆气缸与护板以及激光传感器之间的配合，使得物料的位置更加精准，在进行摆放时的位置更加准确，胶料涂抹装置在胶头处增加有喷气管，帮助胶料涂抹均匀，加快了工作效率，抓取摆放装置增加了下压板，通过下压板能够使得物料之间的粘合更加紧固，提升了工作的质量。

附图说明

图1为本智能物料搭建装置立体图；

图2为本发明抓取装置立体图；

图3为本发明胶料涂抹装置及定位装置立体图。

图中：1、安装架，2、柔性抓取装置，21、固定板，22、真空泵连接装置，24、真空吸盘，3、抓取摆放装置，31、气动夹爪安装座，32、气动夹爪，4、气动定位平台，41、平台，42、双轴双杆气缸，43、护板，44、激光传感器，45、气动平台清洁接口，5、胶料涂抹装置，51、胶头，52、喷气管，53支架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种智能物料搭建装置，包括安装架1，柔性抓取装置2，抓取摆放装置3，所述安装架1包上连接有柔性抓取装置2和抓取摆放装置3，柔性抓取装置2和抓取摆放装置下方设有气动定位平台4，气动定位平台4一侧连接有胶料涂抹装置5。

柔性抓取装置2包括固定板21、激光测距模块24、真空泵连接装置22、真空吸盘24，所述固定板21固定连接在安装架21底部，固定板21的一侧连接有激光测距模块24，对于和地面距离进行精准的测量，能够进行平面度的检测，支撑板16底底面中心连接有真空泵连接装置22，用于真空吸盘24的工作，真空泵连接装置22下面连接真空吸盘24；抓取摆放装置3包括气动夹爪安装座31、气动夹爪32，所述气动夹爪安装座31固定连接在安装架1底部，气动夹爪安装座31的左右两侧分别滑动连接有气动夹爪32，通过气泵来进行控制气动夹爪32的开合。

气动定位平台4包括平台41、双轴双杆气缸42、护板43、激光传感器44、气动平台清洁接口45，所述平台41处于机械手臂的下方，方便机械手进行物料的抓取和释放，平台41的左侧和平台后侧连接有护板43，护板内侧的对面设有双轴双杆气缸42连接在平台41端面上，护板43靠内侧中部位置连接有激光传感器44，用于物料位置的确定，气动定位平台4侧边设有有气动清洁口45，用于气动设备的快速接入。

胶料涂抹装置5包括胶头51、喷气口52、支架53，胶筒54，所述支架43上设有用于胶筒54安装的胶筒架，支架53上还有用于胶头51和喷气口52固定的架板，胶头51和喷气管52呈30-60°的角度安装在支架53上，胶头51后面连接有胶筒54用于胶料的涂抹。

工作过程：首先使用柔性抓取装置2，对于指定位置的物料进行抓取，真空吸盘24压在物料表面，然后通过真空泵连接装置22进行内部空气的抽取，将物料抓取起来，然后机械手移动到气动定位平台4上，真空吸盘24将物料放放到气动定位平台4上，激光传感器44检测到物料的放入，通过双轴双杆气缸42推动到护板43的直角夹角处，然后再次通过激光传感器44对砖块位置进行检测，将抓取摆放装置3降低到指定位置，通过气动夹爪32将物料夹起，然后抓取摆放装置3将物料移动到到胶头51上方位置，进行胶料的涂抹，再涂抹过程中，喷气管52进行喷气，保证胶料的均匀涂抹，按照指定关键喷涂完成后，抓取摆放装置3将物料带动到指定地点进行搭建，最后抓取摆放装置3回收，完成物料的搭建，同时搭建完一层后需要通过激光测距模块24对于搭建的表面进行平面度的检测。

综上所述：本智能物料搭建装置中气动定位平台4利用双轴双杆气缸42与护板43以及激光传感器44之间的配合，使得物料的位置更加精准，在进行搭建时的位置更加准确，胶料涂抹装置5在胶头51处增加有喷气管，帮助胶料涂抹均匀。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。