本公开涉及一种机器人清洁器，更具体地，涉及一种包括产生能够吸收污物和灰尘的吸收力的电机组件的机器人清洁器。
背景技术：
通常，机器人清洁器通过在待清洁表面上自动移动并从待清洁表面吸收污物和灰尘来执行清洁。
因此，机器人清洁器包括风扇电机以产生能够吸收污物和灰尘的吸收力。通过风扇电机产生的吸收力，包含污物和灰尘的空气被吸入机器人清洁器。集尘器(dust collector)安装在风扇电机前，因此吸入空气中包含的污物和灰尘被集尘器分离，然后只有清洁的空气通过风扇电机排出机器人清洁器的外部。
在其中安装有风扇电机的机器人清洁器的主体中设置有排气孔，因此从风扇电机的出口排出的空气被排出到机器人清洁器的外部。
然而，机器人清洁器的主体的排气孔被形成为与风扇电机的出口相邻，因此当风扇电机运行时，风扇电机产生的噪音直接传递到外部。因此，当执行清洁时，存在机器人清洁器产生巨大噪音的问题。
为了减少这种噪音，可以在机器人清洁器的主体的排气孔与风扇电机的出口之间安装吸音构件。然而，存在这样的问题：仅靠这种吸音构件不能充分降低机器人清洁器的噪音。
因此，需要开发一种能够在清洁时有效地降低由风扇电机产生的噪音的机器人清洁器。
技术实现要素：
考虑到上述问题从而发明了本公开，并且本公开涉及一种机器人清洁器，其能够通过形成从风扇电机排出的空气经过的长排气流动路径来降低风扇电机的噪音。
根据本公开的一方面，机器人清洁器可以包括电机组件。电机组件可以包括：风扇电机，通过设置在其前表面处的风扇进气口吸入空气，并且通过形成在其后表面处的排出口排出空气；以及风扇电机外壳，其包围风扇电机并且包括排气通道，排气通道用于将从风扇电机排出的空气引导至排气口。风扇电机外壳的排气通道可以包括：第一排气通道，其形成在风扇电机的后表面处并引导空气，使得从风扇电机的排出口排出的空气移动到风扇电机的上侧或下侧；第二排气通道，其形成在风扇电机的上侧或下侧，并且将从所述第一排气通道排出的空气引导到风扇电机的前端；第三排气通道，其设置在风扇电机的左侧和右侧并引导空气，使得从第二排气通道排出的空气沿着风扇电机的左侧和右侧移动到风扇电机的下侧或上侧；以及第四排气通道，其设置在风扇电机的下侧或上侧，将已经沿第三排气通道的左侧和右侧移动的空气向排气口引导。
风扇电机外壳可以包括：壳体，其中设置有能够接收风扇电机的接收单元；在壳体内风扇电机的左侧和右侧形成的一对垂直壁，当风扇电机接收在壳体中时，将壳体的内部分成前室和后室；以及设置在风扇电机的后端部分的上侧上且覆盖后室的上侧的隔板。
机器人清洁器可以进一步包括清洁器本体，其中设置有接收电机组件的电机接收单元。清洁器本体可以包括覆盖电机组件的排出口的排气盖。
如本公开的另一方面，机器人清洁器可以包括电机组件。电机组件可以包括：风扇电机，通过设置在其前表面处的风扇进气口吸入空气，并且通过形成在其后表面处的排出口排出空气；以及风扇电机外壳，其包围风扇电机并且包括排气通道，排气通道用于将从风扇电机排出的空气引导至排气口。风扇电机外壳可以包括壳体，其中设置有能够接收风扇电机的接收单元；从壳体的左侧和右侧朝向风扇电机延伸的一对垂直壁，当风扇电机接收在壳体中时，将壳体的内部分成前室和后室；以及设置在风扇电机后端上侧并覆盖后室上部的隔板。
排气通道可以由风扇电机的外侧和风扇电机外壳形成。
排气通道可以由壳体的后表面、风扇电机的后表面和壳体的隔板形成。所述排气通道可以包括：第一排气通道，其将从所述风扇电机的排出口排出的空气向所述风扇电机的下方引导；第二排气通道，其由所述壳体的下表面和所述风扇电机的下表面形成并将从所述第一排气通道排出的空气引导至前电机的前端；第三排气通道，其由壳体的左侧和右侧以及风扇电机的左侧和右侧形成，并且将从第二排气通道排出的空气沿风扇的左侧和右侧引导至风扇电机的上侧；以及第四排气通道，其由壳体的上表面、风扇电机的上表面和壳体的隔板形成，并且将已经沿第三排气通道的左侧和右侧移动的空气向排气口引导。
附图说明
图1是示出根据本公开示例实施例的机器人清洁器的透视图；
图2是示出根据本公开示例实施例的机器人清洁器的功能框图；
图3是示出根据本公开示例实施例的排气盖与机器人清洁器的主体分离状态的透视图；
图4是示出根据本公开示例实施例的密封构件与图3的机器人清洁器的主体分离状态的透视图；
图5是示出根据本公开示例实施例的上盖与图3的机器人清洁器的主体分离状态的透视图；
图6是示出根据本公开示例实施例的设置在机器人清洁器的基座中的电机接收单元的透视图；
图7是示出根据本公开示例实施例的机器人清洁器的排气盖和电机组件之间关系的横截面图；
图8是示出根据本公开示例实施例的机器人清洁器中使用的电机组件的透视图；
图9是示出图8的电机组件的分解透视图；
图10是图8的电机组件沿线I-I切剖的横截面图；
图11是示出根据本公开示例实施例的电机组件中的进气口通过其排出的排气流动路径的透视图；
图12是示出根据本公开示例实施例的电机组件的排气流动路径的后视透视图；
图13是图8的电机组件的风扇电机的后视透视图；
图14是示出前盖与图8的电机组件的风扇电机分离状态的透视图；
图15是示出图8的电机组件的风扇电机外壳的上壳体的底部透视图；以及
图16是图10的电机组件沿线II-II切剖的横截面图；
具体实施方式
在下文中，参照附图更详细地描述机器人清洁器的示例实施例。
在下面的描述中，即使在不同的附图中，相同的附图标记也被用于相同的元件。在下面的描述中，众所周知的功能或结构没有详细描述，因为它们会以不必要的细节模糊本发明。此外，为了有助于全面理解，附图中各种元件的尺寸可以任意增加或减小。
图1是根据本公开示例实施例的机器人清洁器的框图，图2是根据本公开示例实施例的机器人清洁器的功能框图。
参照图1和2，根据本公开示例实施例的机器人清洁器100可以包括主体110、控制器101、驱动部分140和清洁装置150。
主体110形成机器人清洁器100的外部，并且控制器101、驱动部分140和清洁装置150安装在主体110中。另外，在主体110中，能够感测机器人清洁器100的当前位置的位置感测单元(未示出)、能够感测外围障碍物的障碍物感测单元(未示出)、控制器101、驱动部分140以及能够向位置感测单元(未示出)、障碍物感测单元(未示出)、清洁装置150等供电的电源单元(未示出)。
驱动器140控制机器人清洁器100在待清洁表面上移动，并且包括安装在主体110的左侧和右侧上的一对轮141。该对轮141构造成通过两个驱动单元旋转。因此，当控制器101控制驱动单元并且旋转该对轮141时，机器人清洁器100可以在待清洁表面上移动。
清洁装置151用于吸收待清洁表面的污物和灰尘，并且包括安装在主体110的前端的吸嘴151和安装在主体110的上侧的集尘装置153和电机组件1。
进气口(未示出)可以形成在吸嘴151的底表面处，并且用于收集污物的刷子(未示出)可以可旋转地安装在进气口处。吸嘴151与集尘装置153相互连接，集尘装置153与电机组件1连接。电机组件1产生吸力，并且集尘装置153形成为仅排出通过从吸入的空气中分离污物和灰尘而清洁的空气。集尘装置153可以包括灰尘过滤袋、旋风集尘装置(cyclone dust collecting device)等。在本示例性实施例中，集尘装置153使用旋风集尘装置。
当电机组件1被操作并且产生吸力时，吸力经由集尘装置153被施加到吸嘴151的进气口。然后，包含污物和灰尘的空气通过吸力经由吸嘴151的进气口被吸入集尘装置153。集尘装置153从吸入的空气中分离污物和灰尘，并将清洁的空气排出到电机组件1。吸入的空气通过电机组件1且排出到机器人清洁器100的外部。下面将参照附图详细描述电机组件1的结构。
控制器101控制驱动部分140并移动机器人清洁器100，并控制清洁装置151的电机组件1并产生吸力且吸收来自待清洁表面的污物和灰尘以进行清洁。
如上所述的机器人清洁器100的结构与传统的机器人清洁器相同或相似；因此，其详细描述被省略。
在下文中，将参考图3至7描述根据本公开示例实施例的机器人清洁器的排气盖。
图3是示出根据本公开示例实施例的排气盖与机器人清洁器的主体分离状态的透视图。图4是示出密封构件与图3的机器人清洁器的主体分离状态的透视图。图5是示出上盖与图3的机器人清洁器的主体分离状态的透视图。图6是示出根据示例实施例设置在机器人清洁器的基座中的电机接收单元的透视图。图7是示出根据示例实施例的机器人清洁器的排气盖和电机组件之间关系的部分截面图。
参照图3至5，根据示例实施例的机器人清洁器100的主体110包括基座120和上盖130。
在基座120中，控制器101、驱动部分140、位置感测单元(未示出)、障碍物感测单元(未示出)、电源单元(未示出)等。另外，在基座120中安装清洁装置150的电机组件1。为此，在基座120中设置有电机组件1被接收并固定的电机接收单元121。图6中示出了电机接收单元121的示例。为了显示集尘装置153和电机组件1彼此连接，图5和6示出了集尘装置153被安装在基座120中的状态。但是，集尘装置153如图1至4所示，可拆卸地安装在主体110的上盖130的集尘装置接收单元131中。
参照图6，电机接收单元121包括从基座120向上突出的多个突起123。多个突起123可以被实现为四个突起123，使得电机组件1的四个位置可以被支撑。每个突起123大致形成为柱状，并且在突起123的上端形成有螺母和螺栓可以联接的母螺纹123a。在电机组件1中，可以设置固定到四个突起123的四个固定部件。突起123的高度可以被确定为使得当电机组件1被安装时电机组件1的底面不与基座121接触。
上盖130覆盖基座120的上部，使得控制器101、驱动部分140、位置感测单元(未示出)、障碍物感测单元(未示出)、电源单元(未示出)等不暴露在外面。在上盖130中，设置有集尘装置安装单元131，旋风集尘装置153可拆卸地安装在集尘装置安装单元131上。如图5所示，对应于电机组件1排气口的第一排气口133设置在上盖130的一部分中，该部分覆盖安装在基座120中的电机组件1的上部朝向集尘装置安装单元131的一侧。排气口133形成为大致矩形以对应于电机组件1的上表面。
在上盖130的第一排气口133的上侧，安装有排气盖160以覆盖第一排气口133。参照图3和7，密封构件170沿着第一排气口133的周边安装在上盖130和排气盖160之间，以阻挡电机组件1的振动经由上盖130传递到排气盖160。另外，密封构件170防止空气在上盖130和排气盖160之间泄漏。在密封构件170中，设置与第一排气口133对应地形成的第二排气口173。沿着第二排气口173的周边，在密封构件170的底面处，可形成插入上盖130的第一排气口133中的突起174。
作为另一个例子，密封构件170可以在第二排气口173中一体地形成灰尘过滤器。对于灰尘过滤器，可以使用能够过滤从电机组件1排出的空气中包含的细尘的高性能过滤器。
排气盖160安装在上盖130处以覆盖机器人清洁器100的主体110，即，上盖130的第一排气口133。当排气盖160安装在机器人清洁器100的主体110处，即上盖130时，排气盖1600将覆盖电机组件1的排气口的上侧。在排气盖160中，多个孔161形成在与电机组件1的排气口对应的位置处。因此，从电机组件1的排气口排出的空气经由覆盖上盖130的第一排气口133的排气盖160的多个孔161排出到机器人清洁器100的外部。
下面将参照图8至10详细描述根据示例实施例的机器人清洁器100中使用的电机组件1。
图8是示出根据本公开示例实施例的机器人清洁器中使用的电机组件的透视图。图9是表示图8的电机组件的分解透视图。图10是图8的电机组件沿线I-I切剖的横截面图。
参照图8至10，根据示例性实施例的电机组件1包括风扇电机3和风扇电机外壳5。
风扇电机3形成为产生将外部空气吸入集尘装置153的吸力。风扇电机3被构造成将空气吸入到形成在前侧的进气口21a中并且将吸收的空气排出到形成在后侧上的出口17。
风扇电机外壳5围绕盖电机3(cap motor)并且包括排出从风扇电机3的后端排出的空气的排气口37。在风扇电机外壳5中，设置有将从风扇电机3的后端排出的空气引导至排气口37的排气通道。排气通道形成为使得从风扇电机3排出的空气经过的通道尽可能长。当排气通道形成得较长时，从风扇电机3排出的空气的动能减小，因此噪音减小。
下面将参考图11和12详细描述由风扇电机3和风扇电机外壳5形成的电机组件1的排气通道。
图11是示出根据本公开示例实施例的电机组件中的进气口通过其排出的排气流动路径的透视图。图12是示出根据本公开示例实施例的电机组件的排气流动路径的后视透视图。在图11和图12中，风扇电机外壳5被示出为透明的，从而其中的风扇电机3是可见的。另外，图11和12的粗箭头表示通过排气通道的气流。
参照图11和12，电机组件1的排气通道包括沿风扇电机3的周边形成的四个排气通道，即，第一排气通道A，第二排气通道B，第三排气通道C-1和C-2以及第四排气通道D。
第一排气通道A形成在风扇电机3的后端，并且将从风扇电机3的出口17排出的空气引导到风扇电机3的轴向方向以朝向风扇电机3的下方移动。换句话说，第一排气通道A形成为改变排出空气的移动方向，使得从风扇电机3沿轴向方向排出的空气朝向与风扇电机3的轴向方向垂直的方向移动。
第二排气通道B形成在风扇电机3的下侧以与第一排气通道A相互连接，并引导从第一排气通道A排出的空气平行于风扇电机3的轴向方向移动。在图11和12所示的示例实施例中，第二排气通道B形成为使得空气沿着风扇电机3的底面从风扇电机3的后端移动到风扇电机3的前端。
第三排气通道C-1和C-2设置在风扇电机3的左侧和右侧，并且与第二排气通道B相互连接。第三排气通道C-1和C-2形成为使得从第二排气通道B排出的空气沿着风扇电机3的外侧的左侧和右侧从风扇电机3的下侧移动到风扇电机3的上侧。因此，沿第二排气通道B移动的空气通过第三排气通道C-1和C-2分流成两个气流。在这方面，第一隔音构件41可以安装在第二排气通道B的一部分上，该部分与第三排气通道C-1和C2的两个通道(即，左通道C-1和右通道C-1)连接。第一隔音构件41允许第二排气通道B的空气被等分并且是到第三排气通道C-1和C-2的进气口，并且降低了通过第二排气通道B的空气的噪音。第一隔音构件41可以由诸如海绵这样的多孔材料形成。
第四排气通道D设置在风扇电机3的上侧并连接到第三排气通道的左右通道C-1和C-2。因此，沿着第三排气通道的左右通路C-1和C-2移动的两个气流聚集在第四排气通道D处并形成单个气流。第四排气通道D将气流引导至形成在风扇电机外壳5的上表面30f处的排气口37。排气口37位于风扇电机3的后端部分的上侧。第四排气通道D形成为基于风扇电机3与第二排气通道B对称。第二隔音构件42可以安装在第四排气通道中以减少排出的空气的噪音。第二隔音构件42可以由诸如海绵这样的多孔材料形成。
上述第一排气通道A、第二排气通道B、第三排气通道C-1和C-2以及第四排气通道D可以作为与风扇电机3不同的构件形成在风扇电机外壳5中。然而，在本示例实施例中，上述排气通道A、B、C-1、C-2和D与风扇电机3的外侧表面和风扇电机外壳5一起形成。
以下将参照附图详细描述形成电机组件1的排气通道的风扇电机3和风扇电机外壳5。
参照图9、10、13和14，风扇电机3包括电机单元10和安装在电机单元10前端的风扇单元20。
图13是8的电机组件的风扇电机的后视透视图。图14是示出前盖与8的电机组件的风扇电机分离状态的透视图。
电机单元10包括壳体11，定子12和转子13。定子12安装在壳体11的内侧上，并且转子13安装成可在定子12的内侧上相对于定子12旋转。转子13的旋转轴14由安装在壳体11的前侧和后侧上的轴承15可旋转地支撑。在壳体11的后侧设置有排出经由风扇单元20吸入的空气的排出口17。风扇电机3的电机单元10可以被实现为无刷直流(BLDC)电机。
参照图15，风扇单元20安装在电机10的前端，并且包括前盖20、叶轮22和扩散器23。叶轮22固定在电机单元10转子13的旋转轴线14的一端，并与转子13一体地旋转。扩散器23固定在壳体11的前表面上并且在同一轴线上，叶轮22可旋转地安装在其中。扩散器23将通过叶轮22的旋转吸入的空气引导至电机单元10。前盖21安装在壳体11的一端，并形成为覆盖叶轮22和扩散器23。在前盖21的中央形成有空气进入叶轮22的进气口21a。因此，当叶轮22通过电机单元10的转子13旋转时，外部空气经由前盖21的进气口21a进入叶轮22，并且通过扩散器23沿着壳体11的内侧移动，并经由形成在电机单元10的后端处的出口17排出到风扇电机3的外部。
在风扇电机3的后端，即与安装风扇单元20的端部相反的一端，印刷电路板50安装成与风扇电机50的后表面隔开预定距离。在印刷电路板50处，设置有能够驱动和控制风扇电机3的驱动电路。印刷电路板50的形状包括与风扇电机3的横截面对应的圆形横截面的圆形部分51和从圆形部分51向一侧矩形延伸的矩形部分52。矩形部分52的长度(L)被确定为使得矩形部分52的一端突出到风扇电机3的壳体11的外侧。在本示例实施例中，如图10所示，确定印刷电路板50的矩形部分52的长度(L)，使得矩形部分52的一端与风扇电机外壳5的下表面相邻。在风扇电机外壳5的下表面形成后述的缓冲室33的情况下，矩形部分52的长度(L)可以确定为使得矩形部分52的一端位于缓冲室33处。
另外，在风扇电机3的后端安装有延伸部分60，延伸部分60覆盖印刷电路板50和风扇电机3的后表面之间的空间的上部。延伸部分60从壳体11的后端朝向印刷电路板50延伸。延伸部分50的长度可以形成为壳体11的周边的大约一半。延伸部分50设置在与印刷电路板50的矩形部分52相对的壳体11处。因此，在风扇电机3的后端，由延伸部分60和印刷电路板50形成引导从风扇电机3的后端排出的空气的第一排气通道A。
由延伸部分60和印刷电路板50形成的第一排气通道A用于沿着壳体11的内表面改变排放到风扇电机3的后端的空气的行进方向。如图10和13所示，延伸部分60和印刷电路板50大致以直角弯曲从壳体11的后端排出的空气的移动方向，使得排出的空气朝向风扇电机3的下方移动。在图10和13所示的示例性实施例中，延伸部分60和印刷电路板50形成为将从风扇电机3的后端排出的空气朝向风扇电机3的下方移动，但这仅仅是一示例。作为另一示例，延伸部分60和印刷电路板50可以形成为将从风扇电机3的后端排出的空气的移动方向改变为风扇电机3的任何一侧，例如风扇电机3的上侧、左侧或右侧。
参照图8至10，风扇电机外壳5形成为壳体30，其中设置有能够接收上述风扇电机3的接收单元。壳体30可以由上壳体30-1和下壳体30-2形成以组装风扇电机3。上壳体30-1和下壳体30-2可通过联接构件可拆卸地联接。参照图8和9，在本示例性实施例中，其中形成有联接孔46a的一对接合部分46设置在上壳体30-1的相对侧，并且能够插入到一对接合部分46a的联接孔46a中的一对联接突起47设置在下壳体30-2处。因此，当一对连接突起47插入到一对接合部分46的联接孔46a中时，上壳体30-1和下壳体30-2彼此联接并形成单个壳体30。另外，可以在上壳体30-1和下壳体30-2之间安装用于防止漏气的密封构件。
在壳体30的前表面设置有开口30a-1，通过该开口30a-1使风扇电机3的前盖21的前端20b暴露在外。在本示例性实施例中，在壳体30的开口30a-1处安装有用于相对于风扇电机外壳5支撑风扇电机3的前振动阻挡构件71。前振动阻挡构件71形成为吸收风扇电机3的振动并阻挡风扇电机3的振动传递到壳体30。前振动阻挡构件71具有环的形状。风扇电机3的前盖21的前端21b插入中央的孔71a中。前振动阻挡构件71的外周固定到壳体30的开口30a-1。前振动阻挡构件71可以由诸如橡胶这样的能够阻挡振动的材料形成。
从左侧和右侧30c和30d朝向壳体30的中心延伸的一对垂直壁31可以设置在壳体30中。当风扇电机3接收在壳体30中时，一对垂直壁31将壳体30的内部分成前室32-1和后室32-2。在这方面，前室32-1和后室32-2经由风扇电机3下方的一对垂直壁31之间的空间相互连接。缓冲室33设置在一对垂直壁31之间的壳体30的下表面上。缓冲室33可以形成为距壳体30的下表面30e预定深度的凹槽。因此，经由设置在风扇电机3的后端的排气口A排出的空气中的一部分可以停留在缓冲室33并移动到风扇电机3的前端。
另外，一对垂直壁31形成为能够相对于壳体30支撑风扇电机3。在这方面，可以在风扇电机3和垂直壁31之间安装后振动阻挡构件73，以便不将风扇电机3的振动传递到壳体30。在本示例性实施例中，两个后振动阻挡构件73被安装成它们与风扇电机3的左侧和右侧对称，并且两个后振动阻挡构件73可以由一对垂直壁31的上端支撑。后振动阻挡构件73可以由诸如橡胶这样的能够阻挡振动的材料形成。
风扇电机3通过安装在前端处的前振动阻挡构件71和安装在后侧处的后振动阻挡构件73而安装在壳体30中。因此，当风扇电机3旋转时，风扇电机3的振动不会传递到壳体30。
如图8、9、10和15所示，在壳体30的后端30b处设置有突出到壳体30中的隔板35，以便风扇电机3的后端部分被覆盖。隔板35安装在风扇电机3的延伸部分60的上侧，覆盖壳体30的后室32-2的上部，并阻挡排放到风扇电机3后侧的空气排放到壳体30的上侧。图15是图8的电机组件1的上壳体30-1的底部透视图。
在壳体30的上表面30f上，朝向隔板35的上侧设有排气口37。因此，隔板35和壳体30的上表面30f彼此隔开预定距离，并且在其之间形成开口36。因此，当风扇电机3安装在壳体30处时，风扇电机3的上表面与壳体30的上表面30f之间的空间和排气口37通过开口36相互连接。
另外，当风扇电机3安装在壳体30处时，壳体30的左侧和右侧30c和30d形成为使得风扇电机3的左侧和右侧与壳体30的左侧和右侧30c和30d隔开预定的距离。因此，如图16所示，在风扇电机3的左侧和右侧与壳体30的左侧和右侧30c和30d之间形成空气可以通过的左通道C-1和右通道C-2。图16是沿线II-II切剖图10的电机组件的横截面图。
在壳体30的边缘设置有用于将壳体30固定在安装位置的多个固定部件49。例如，当在机器人清洁器100中使用电机组件1时，多个固定部件49设置在壳体30中，使得它们对应于设置在机器人清洁器100的基座120处的多个突起123。在本示例性实施例中，四个突起123设置在机器人清洁器100的基座120处，并且因此四个固定部件49设置在壳体30处。在固定部件49处设置有孔49a，螺母或螺栓等联接部件可贯穿通过孔49a。
另外，风扇电机3和风扇电机外壳5仅通过前振动阻挡构件71和后振动阻挡构件73彼此连接。风扇电机外壳5的其他部分形成为不与风扇电机3接触。因此，在风扇电机3与风扇电机外壳5的壳体30之间存在间隙。因此，如果需要，可以安装弹性材料的振动阻挡构件，以防止空气从风扇电机3与壳体30之间的间隙泄漏并且阻挡振动。
具有上述结构的风扇电机外壳5与风扇电机3一起形成排气通道。具体而言，壳体30的后表面30b、风扇电机3的后表面和壳体的隔板35形成第一排气通道A，该第一排气通道A将从风扇电机3的排出口17排出的空气朝向风扇电机3的下方引导。在这方面，印刷电路板50和延伸部分60安装在风扇电机3的后表面处，因此，排放到风扇电机3的后表面的大部分空气在风扇电机3的下方移动通过印刷电路板50、延伸部分60和风扇电机3的后表面之间的空间。在这方面，通过印刷电路板50和风扇电机3之间的间隙排出的空气通过覆盖印刷电路板50的外部的壳体30的后表面30b和隔板35移动到风扇电机3的下方向。因此，狭义上的第一排气通道A由印刷电路板50、延伸部分60和风扇电机3的后表面形成。广义上的第一排气通道由壳体30的后表面30b、隔板35和风扇电机3的后表面形成。
壳体30的下表面30e和风扇电机3的下表面形成将从第一排气通道A排出的空气朝向风扇电机3的前端引导的第二排气通道B。
壳体30的左侧和右侧30c和30d以及风扇电机3的左侧和右侧形成第三排气通道C-1和C-2，该第三排气通道C-1和C-2控制从第二排气通道B排出的空气沿着风扇电机3的左侧和右侧朝向风扇电机的上侧移动。即，风扇电机3的左侧和壳体30的左侧30c形成第三排气通道的左通道C-1，并且风扇电机3的右侧和壳体30的右侧形成第三排气通道的右通道C-2。因此，已经沿着第二排气通道B移动到风扇电机3的前侧的空气通过第三排气通道C-1和C-2分流成两个气流并且移动到风扇电机3的上侧。
壳体30的上表面30f，风扇电机3的上表面以及壳体30的隔板35形成第四排气通道D，其将沿着左右通道C-1和C-2移动的空气引导向排出口37。因此，沿着第三排气通道的左右通道C-1和C-2移动到风扇电机3的上侧的两个气流通过第四排气通道D接合成单个气流，并且然后移动到形成在壳体30的上表面30f上的排出口37，并排出到壳体的外部。在这方面，第四排气通道D形成为相对于风扇电机3的中心轴线与第二排气通道B对称。
在根据示例实施例的具有上述结构的电机组件1中，通过安装在前表面处的进气口20a吸入的空气通过设置在风扇电机3与风扇电机外壳5之间的排气通道A、B、C-1、C-2和D经由设置在风扇电机外壳5的上表面处的排出口37排出到外部。具体来说，由风扇电机3的进气口20a吸入的空气被排出到风扇电机3的后端，然后沿着风扇电机3的外周向风扇电机3的前端移动，从风扇电机3的前端沿着风扇电机3的左侧和右侧朝向风扇电机3的上侧移动，然后从形成在风扇电机3的后端上侧的排出口37排出。因此，从风扇电机3排出的空气经由形成在风扇电机3周围的长排气通道A、B、C-1、C-2和D排出到外部，因此，风扇电机3产生的噪音减少。
另外，从电机组件1的排出口37排出的空气经由设置在机器人清洁器100的主体110处的排气盖160的多个孔161排出到机器人清洁器100的外部。相应地，可以进一步减少风扇电机3的经由排出的空气发出的噪音。
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