本发明涉及清洁器械领域，具体而言，涉及垃圾盒及具有其的清洁机器人。
背景技术：
现有技术中，在清洁机器人中案子吸尘装置来帮助清除地面的灰尘，例如美国专利us2017360269a1公开的一种清洁机器人。但现有技术中的清洁机器人在使用过程中，吸尘装置的出风口过滤装置及风机易堵塞，造成功耗增加，降低除尘能力。此外，现有技术中，吸尘装置内的垃圾存储装置进风口缺乏自闭能力或者自闭能力差，其内存储的灰尘等固体垃圾容易从进风口回流。
此外，该专利中虽然利用往复滑动的对擦抹布来擦拭地面，且具有吸尘和喷水组件，但该文献公开的技术方案存在缺陷，例如对擦抹布在使用时机身晃动大，机器重量大，抹布与铰接结构之间的铰接装置难以快速准确的安装、拆卸。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本发明提供了垃圾盒及具有其的清洁机器人，用于解决前述技术问题中的至少一个。
具体地，其技术方案如下：
一种垃圾盒，包括盒体，所述盒体的外壁具有进风口和出风口，所述盒体内部在所述进风口和所述出风口之间设置有第一过滤装置，所述出风口处设置有第二过滤装置，所述进风口和所述第一过滤装置之间形成存储区；
所述第一过滤装置位于所述存储区的上方，使得气流以向上流动的方式通过所述第一过滤装置后从所述第二过滤装置流出。
在优选的实施方式中，所述进风口设置有自闭门，用于在气流作用下所述自闭门打开所述进风口，以及气流消失时所述自闭门自动关闭所述进风口。
在优选的实施方式中，所述进风口和所述自闭门均相对于竖直方向倾斜设置，所述自闭门的顶部铰接于所述盒体内壁；
所述自闭门上设置有限位柱，用于所述自闭门打开预设的幅度后所述限位柱抵接所述盒体内壁以阻止所述自闭门继续打开。
在优选的实施方式中，所述存储区的上方具有网格形框架，所述第一过滤装置包括安装在所述网格形框架中各网格上的过滤网。
一种清洁机器人，包括机身、行走组件和清扫组件以及吸尘系统，所述吸尘系统包括吸尘口、前述任一技术方案所述的垃圾盒和负压产生装置，所述吸尘口位于所述机身底部，所述垃圾盒和所述负压产生装置位于所述机身内且与所述吸尘口顺次连通。
在优选的实施方式中，所述清洁机器人还包括自平衡对擦抹布装置，所述自平衡对擦抹布装置包括第一滑动抹布组件、第二滑动抹布组件、抹布驱动装置、曲轴、第一连杆和第二连杆，所述抹布驱动装置传动连接所述曲轴；
所述曲轴、所述第一连杆、所述第一滑动抹布组件顺次可转动连接形成第一曲柄连杆机构，所述曲轴、所述第二连杆、所述第二滑动抹布组件顺次可转动连接形成第二曲柄连杆机构，使所述曲轴转动时带动所述第一滑动抹布组件和所述第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且所述曲轴保持自平衡。
在优选的实施方式中，在沿所述机身前进的方向上，所述第一滑动抹布组件位于所述第二滑动抹布组件的前方，所述吸尘口位于所述第一滑动抹布组件的前方，所述清扫组件位于所述第一滑动抹布组件的侧前方。
在优选的实施方式中，所述机身的顶部具有可打开的盖板，所述盒体包括盒身和盒盖，所述盒盖与所述盒身铰接且二者之间具有相匹配的扣合结构，所述盒盖位于所述盖板的下方。
在优选的实施方式中，所述清洁机器人还包括喷水组件，用于给所述第一滑动抹布组件和所述第二滑动抹布组件提供清洁液。
在优选的实施方式中，所述喷水组件包括水箱、水泵和多个喷嘴，所述喷嘴与所述水箱之间有管路连通，所述水泵用于将所述水箱内的清洁液经所述管路泵送到所述喷嘴；
所述机身的顶部具有可打开的盖板，所述盒体包括盒身和盒盖，所述盒盖与所述盒身铰接且二者之间具有相匹配的扣合结构，所述盒盖位于所述盖板的下方，所述水箱的加水区也位于所述盖板的下方。
本发明至少具有以下有益效果：
本发明中，当垃圾盒安装在机身内时，机身底部地面上的垃圾随风吸入，经由风力随入位于存储区，此处由于存储区的空间放大效应，风速减弱，使得气流中夹带的垃圾沉降在垃圾盒内。又由于气流离开存储区时气流向上流动且上方由于第一过滤装置从上方的过滤阻挡作用，绝大部分垃圾除开极细微的飘浮微尘全在自身重力作用下沉落存储区，垃圾就被阻隔在垃圾盒中，仅极少微尘能通得过第一过滤装置。再经出风口处的第二过滤装置作深一步的滤除，最后能进入风机的微尘是极其少的，第二过滤装置和风机均不容易堵塞。
进一步地，进风口处自闭门的改进，使得垃圾盒具有一阻二隔三滤的功能，做到垃圾易入易储不易出，吸入的垃圾除开极微细尘冲出第一过滤装置绝大部分都被储入盒内且不会发生垃圾堵出口的故障，这样垃圾收入高效且机身不脏，全过程形成了一道高效有用的针对各类垃圾的一阻二隔三滤的清扫作业线。
进一步地，与现有技术相比，清洁机器人采用对擦洗抹布，两块抹布可作更大幅度更高速的运动式擦洗动作，抹布有多大就有多大的擦洗有效面，抹布面得到全面利用，所以本发明清洁机器人更能擦拭掉常用清洁机器人难以清除的顽固污渍，让清洁更彻底高效。而且，曲轴转动时带动第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且曲轴保持自平衡，使得机身运行更平稳。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例1中垃圾盒的斜视图；
图2是本发明实施例1中垃圾盒的爆炸图；
图3是本发明实施例2中清洁机器人的第一斜视图；
图4是本发明实施例2中清洁机器人的第二斜视图；
图5是本发明实施例2中清洁机器人的第一爆炸图；
图6是本发明实施例2中清洁机器人的第二爆炸图；
图7是本发明实施例2中清洁机器人的第三爆炸图；
图8是本发明实施例2中上壳内侧的示意图；
图9是本发明实施例2中自平衡对擦抹布装置的局部爆炸图；
图10是本发明实施例2中连杆、输入轮在曲轴上的装配图；
图11是图10的爆炸图；
图12是本发明实施例2中曲轴的示意图；
图13是本发明实施例2中第一滑动抹布组件的示意图；
图14是本发明实施例2中输入轮的主视图；
图15是本发明实施例2中输入轮的右视图；
图16是本发明实施例2中输入轮的内部示意图。
主要元件符号说明：
1-清洁机器人；2-机身；21-上壳；22-下壳；3-清扫组件；41-第一抹布；42-第二抹布；51-第一行走组件；52-第二行走组件；8-水箱；81-加水区；91-第一喷嘴；92-第二喷嘴；101-吸尘口；102-风道；11-驱动电机；12-输入轮；121-轴套；1211-第一配合腔；1212-中空结构；122-轮盘；123-齿圈；124-轮盖；125-连接筋；126-螺丝座；13-垃圾盒；14-传动箱盒；151、152-第一组导向装置；153、154-第二组导向装置；1521-导向轮；1522-顶板；1523-轮座；16-曲轴；161-第一主轴颈；1611-第一主体部；1612-第一连接键部；162-第一连接轴颈；1621-t型加强筋；163-第一曲柄臂；164-第二连接轴颈；165-第二主轴颈；171-第一连杆；172-第二连杆；181-第一抹布架；182-第二抹布架；191-第一轴承；192-第二轴承；201-第一座体；202-第一卡接组件；203-安装孔；204-第一组轴座；205-第一铰接轴；131-盒盖；132-盒身；133-自闭门；134-第二过滤装置；135-提手；136-网格形框架；137-限位柱；211-盖板；212-u形转接臂；213-第二铰接轴。
具体实施方式
实施例1
本实施例提供了一种垃圾盒13，该垃圾盒13具有垃圾截留存储的功能，可用于带吸尘系统的装置中。
如图1所示，垃圾盒13包括盒体，盒体是垃圾盒13的主体结构，作为一种优选的盒体结构，其包括盒身132和盒盖131，盒盖131与盒身132铰接且二者之间具有相匹配的扣合结构，优选地，盒盖131上铰接有提手135。由此，盒身132和盒盖131围成闭合空间，使得二者内部能够存储垃圾以及安装过滤装置等附件，而且盒盖131能够打开便于维护过滤装置或者清理垃圾盒13内的存储的垃圾。示例性地，盒身132呈规则或不规则的方形结构，盒身132的外壁具有进风口和出风口，优选地，进风口和出风口由盒身132的外壁的不同侧面的开口形成。
本实施例中，盒体内部在进风口和出风口之间设置有第一过滤装置(图中未示出)，出风口处设置有第二过滤装置134，进风口和第一过滤装置之间形成存储区。作为一种优选的第一过滤装置，其包括单层或多层复合过滤网，过滤网的网孔具有较小的间隙使得气流可以通过而固体垃圾碎屑、颗粒被过滤网阻隔。作为一种优选的第二过滤装置134，其包括单层或多层复合过滤网，且优选形成第二过滤装置134的过滤网的网孔间隙小于形成第一过滤装置的过滤网的网孔间隙，过滤网的网孔具有较小的间隙使得气流可以通过，但从第一过滤装置流出的较少的微细垃圾颗粒被阻隔，这样第二过滤装置134起到微尘过滤的作用，使得通过第二过滤装置134的气流中含有的垃圾极少甚至被完全净化。
如图2所示，第一过滤装置位于存储区的上方，使得气流以向上流动的方式通过第一过滤装置后从第二过滤装置134流出。在工作时，该垃圾盒13与风机连通，风机启动后产生通过垃圾盒13的气流，垃圾经由风力随入位于存储区，由于存储区的尺寸大于进风口的尺寸，此处由于存储区的空间放大效应，风速减弱，使得气流中夹带的垃圾沉降在垃圾盒13内。又由于气流离开存储区时气流向上流动且上方由于第一过滤装置从上方的过滤阻挡作用，绝大部分垃圾除开极细微的飘浮微尘全在自身重力作用下沉落存储区，垃圾就被阻隔在垃圾盒13中，仅极少微尘能通得过第一过滤装置。再经出风口处的第二过滤装置134作深一步的滤除，最后能进入风机的微尘是极其少的，第二过滤装置134和风机均不容易堵塞。
优选地，进风口设置有自闭门133，用于在气流作用下自闭门133打开进风口，以及气流消失时自闭门133自动关闭进风口。作为一种优选的自闭门133结构及其设置方式，如图1、图2所示，自闭门133为一面积大于进风口的平板门，其设置在进风口的内侧以关闭进风口。
进一步优选，进风口和自闭门133均相对于竖直方向倾斜设置，自闭门133的顶部铰接于盒体内壁。具体地，盒身132设置进风口的一侧侧壁相对于竖直方向倾斜设置，这样开设在该侧壁上的进风口也相对于竖直方向倾斜设置，位于进风口内侧的自闭门133也相对于竖直方向倾斜设置。由于自闭门133相对于竖直方向倾斜设置，在倾斜设置的自闭门133自身重力作用下，自闭门133不容易轻易打开。在气流作用下自闭门133打开使气流中的垃圾从进风口进入存储区，当气流减弱或消失时，在倾斜设置的自闭门133自身重力作用下，自闭门133关闭进风口，防止垃圾从进风口回流。
进风口处自闭门133的改进，使得垃圾盒13具有一阻二隔三滤的功能，做到垃圾易入易储不易出，吸入的垃圾除开极微细尘冲出第一过滤装置绝大部分都被储入盒内且不会发生垃圾堵塞出风口的故障，这样垃圾收入高效且机身2不脏，全过程形成了一道高效有用的针对各类垃圾的一阻二隔三滤的清扫作业线。
优选地，自闭门133上设置有限位柱137，例如两个限位柱137，用于自闭门133打开预设的幅度后限位柱137抵接盒体内壁以阻止自闭门133继续打开。作为一种优选的限位柱137，其包括连为一体的柱体和柱帽，柱体固定于自闭门133板，柱帽位于柱体的上方，柱帽的高度高于自闭门133的高度，当自闭门133关闭进风口时，柱帽不接触盒身132内壁，当气流推动自闭门133打开时，其上下转动，转动预设的幅度后，柱帽抵接盒身132内壁，阻止自闭门133继续打开，避免自闭门133打开幅度过大后垃圾盒13内的垃圾回流或者防止垃圾卡住自闭门133使其无法正常关闭。
优选地，存储区的上方具有网格形框架136。所谓网格形框架136，是指框架由多个相互横架、竖架相互连接形成多个网格结构。第一过滤装置包括安装在网格形框架136中各网格上的过滤网。
优选地，在沿进风口到出风口的方向，网格形框架136与盒盖131之间的距离逐渐增大，存储区的高度逐渐减小。在有限的空间内，由于上述改进，在进风口处，储存区具有较大的空间尺寸，使得气流进入进风口后减速回旋，使垃圾沉降，而在出风口处，由于网格形框架136和盒盖131之间具有增大的空间尺寸，使得气流在此处进一步减速回旋，促进经第一过滤装置过滤后的气流中含有的极少的微尘沉降并被出风口处的第二过滤装置134阻挡。
实施例2
请一并参阅图3-图8，本实施例提供了一种清洁机器人1，包括机身2、行走组件和清扫组件3以及吸尘系统。优选地，还包括自平衡对擦抹布装置。
其中，吸尘系统包括吸尘口101、实施例中的垃圾盒13和负压产生装置。吸尘口101位于机身2底部，垃圾盒13和负压产生装置位于机身2内且与吸尘口101顺次连通，具体地，垃圾盒13与吸尘口101之间具有通风管道102，垃圾盒13与负压产生装置之间具有通风管道102。作为一种优选的负压产生装置，其为风机，当风机启动时，其在吸尘口101、垃圾盒13及通风管道102内产生负压，使得吸尘口101的垃圾随气流流动，经通风管道102后进入垃圾盒13。
其中，机身2是清洁机器人1的主体结构，其内部形成空腔以安装清洁机器人1的其它结构部件，其表面具有孔或槽以安装露出机身2的部件。作为一种优选的机身2，其包括上壳21和下壳22，上壳21和下壳22合在一起形成机身2。
优选地，机身2的顶部具有可打开的盖板211，即上壳21的顶部具有可打开的盖板211，垃圾盒13的盒盖131位于盖板211的下方。与现有技术相比，本实施例中的清洁机器人1在使用时能够通过打开机身2盖板211，来拆卸或清理垃圾盒13。优选地，盖板211的两端具有u形转接臂212，u形转接臂212上设置有第二铰接轴213，第二铰接轴213可转动地设置在上壳21内的铰接座内。
本实施例中，行走组件用于带动机身2移动，其为轮式或履带式行走组件。优选地，行走组件的数量为两个，分别是第一行走组件51和第二行走组件52，分布在下壳22的底部左右两侧，第一行走组件51和第二行走组件52均包括履带及相应的履带驱动机构，通过履带带动机身2在地面移动。
本实施例中，清扫组件3用于清扫地面的较大的垃圾碎屑及粗粉尘。作为一种优选的清扫组件3，其包括设置在机身2底部前侧的旋转毛刷，进一步优选，旋转毛刷位于机身2底部的角部区域，例如底部沿机身2行走方向的前边缘和侧边缘的夹角处。
优选地，清洁机器人1还包括喷水组件，用于给第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件提供清洁液。作为一种优选的喷水组件，喷水组件包括水箱8、水泵和多个喷嘴，喷嘴与水箱8之间有管路连通，水泵用于将水箱8内的清洁液经管路泵送到喷嘴。优选地，水箱8的加水区81也位于盖板211的下方。示例性地，喷嘴的数量为两个，分别是第一喷嘴91和第二喷嘴92。
优选地，进一步结合图9-图16，清洁机器人1还包括自平衡对擦抹布装置，自平衡对擦抹布装置包括第一滑动抹布组件、第二滑动抹布组件、抹布驱动装置、曲轴16、第一连杆171和第二连杆172，抹布驱动装置传动连接曲轴16。其中，曲轴16、第一连杆171、第一滑动抹布组件顺次可转动连接形成第一曲柄连杆机构，曲轴16、第二连杆172、第二滑动抹布组件顺次可转动连接形成第二曲柄连杆机构，使曲轴16转动时带动第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且曲轴16保持自平衡。优选地，至少第一连杆171和第二连杆172位于传动箱盒14内。
现有技术中，清洁机器人1全为机身2底部的固定抹布或是自旋转方式抹布。固定抹布只能依赖整机行走才能有擦洗动作；自旋转抹布其抹布有效擦洗面利用率不高，只有远离旋转中心的部分抹布才是真正有效擦洗部分。本实施例中，清洁机器人1由于采用自平衡对擦洗抹布装置，两块抹布可作更大幅度更高速的运动式擦洗动作，抹布有多大就有多大的擦洗有效面，抹布面得到全面利用。所以本实施例中的清洁机器人1更能擦拭掉常用清洁机器人1难以清除的顽固污渍，让清洁更彻底高效且机身2运行更平稳。
例如，在沿机身2前进的方向上，第一滑动抹布组件位于第二滑动抹布组件的前方，吸尘口101位于第一滑动抹布组件的前方，旋转毛刷位于第一滑动抹布组件的侧前方。由此，吸尘口101和旋转毛刷都位于滑动抹布的前方，且由于旋转毛刷位于第一滑动抹布组件的侧前方，例如底部沿机身2行走方向的前边缘和侧边缘的夹角处。
本实施例的清洁机器人1的工作原理是，清扫过程中，先是旋转毛刷配合吸尘组件扫净较大的垃圾碎屑及粗粉尘，且直接把这些垃圾碎屑粉尘收纳到机身2内的垃圾盒13中，接下第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件相对向运动彻底擦净地面细微污尘，保证地面清扫彻底干净，光亮无尘。
其中，抹布驱动装置包括固定于机身2内的驱动电机11，例如固定驱动电机11固定在下壳22内。驱动电机11的输出端设置有输出轮，曲轴16上套设有输入轮12，输出轮和输入轮12之间由传动链或传动带传动连接。优选地，输出轮和输入轮12之间由传动带传动连接，传动带的啮合面上具有齿形结构，输出轮和输入轮12的啮合面也具有相应的齿形结构，由此提高了传动结构之间的受力能力和防止打滑。
作为一种优选的曲轴16，曲轴16包括顺次固定连接的第一主轴颈161、第一连接轴颈162、第一曲柄臂163、第二连接轴颈164和第二主轴颈165。输入轮12套设在第一主轴颈161的端部，第一连杆171套设在第一连接轴颈162上，第二连杆172套设在第二连接轴颈164上，第一主轴颈161上在输入齿轮内侧套设有第一轴承191，第二主轴颈165上套设有第二轴承192。其中，本领域技术人员可以理解的是，第一轴承191和第二轴承192同轴心以使曲轴16能够转动，相应地，第一主轴颈161和第二主轴颈165的转动中心与曲轴16的轴心重合。其中，输入轮12与第一主轴颈161之间可拆卸或不可拆卸地固定连接，使得输入轮12转动时，带动第一主轴颈161同轴转动。
第一连杆171被配置为绕第一连接轴颈162转动，优选地，二者之间设置有滚动轴承，轴承的内圈固定于第一连接轴颈162，轴承的外圈固定于第一连杆171，由此第一连接轴颈162绕曲轴16的轴心转动时，带动第一连杆171来回摆动，第一连杆171与第一抹布41组件铰接，进而可带动第一抹布41组件往复滑动。
第二连杆172被配置为绕第二连接轴颈164转动，优选地，二者之间设置有滚动轴承，轴承的内圈固定于第二连接轴颈164，轴承的外圈固定于第二连杆172，由此第二连接轴颈164绕曲轴16的转动轴心转动时，带动第二连杆172来回摆动，第二连杆172与第一抹布41组件铰接，进而可带动第一抹布41组件往复滑动。
本实施例中，曲轴16转动时带动第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且曲轴16保持自平衡。其中，曲轴16保持自平衡是指曲轴16转动时，曲轴16上各部件相对于曲轴16的轴心的转动惯量相互抵消，即惯量中心与转动中心重合，消除了曲轴16转动时对机身2的冲击，能够减少冲击磨损、降低噪音、提高机身2内部各连接结构的连接稳定性。
在曲轴16保持自平衡的基础上，优选地，第一连接轴颈162的轴心线、第二连接轴颈164的轴心线与曲轴16的转动轴心共面，且第一连接轴颈162的轴心线和曲轴16的转动轴心之间的距离与第二连接轴颈164的轴心线和曲轴16的转动轴心之间的距离相等。由于前述的第一连接轴颈162和第二连接轴颈164的位置关系，使得曲轴16转动时，第一连接轴颈162和第二连接轴颈164始终方向相反、速度相等。进一步优选，第一连杆171、第二连杆172的形状和尺寸相同，使得第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且二者速度相等，由此，提升了清洁机器人1的整体运动平衡特性。
作为一种优选的第一主轴颈161，第一主轴颈161包括连为一体的第一主体部1611和第一连接键部1612。其中，第一主体部1611外侧表面为圆弧形，且第一主体部1611外侧表面与第一连接轴颈162具有相同的轴心和半径，由此，第一主体部1611外侧表面与第一连接轴颈162的外表面平齐。第一主体部1611内侧表面也为圆弧形，第一连接键部1612从第一主体部1611内侧表面伸出。第一连接轴颈162为中空结构1212，其内腔内设置有t型加强筋1621，第一主体部1611内侧一部分和第一连接键部1612位于第一连接轴颈162的内腔内，且第一连接键部1612与t型加强筋1621固定连接。
作为一种优选的第二主轴颈165，第二主轴颈165包括连为一体的第二主体部和第二连接键部，第二主体部外侧表面为圆弧形，且第二主体部外侧表面与第二连接轴颈164具有相同的轴心和半径，第二主体部内侧表面也为圆弧形，第二连接键部从第二主体部内侧表面伸出。第二连接轴颈164为中空结构1212，其内腔内设置有t型加强筋1621，第二主体部内侧一部分和第二连接键部位于第二连接轴颈164的内腔内，且第二连接键部与t型加强筋1621固定连接。
在现有技术中，曲轴16两端的主轴颈通常为圆柱形结构，二者均不直接与对应的连接轴颈，而是主轴颈和对应的连接轴颈之间具有曲柄臂作为中间连接件，通过曲柄臂调整曲轴16两端的主轴颈，使得曲轴16两端的主轴颈能够同轴设置，这样曲轴16两端的主轴颈上各自配置的轴承也同轴设置，使得轴承固定与机身2内的情况下，曲轴16能够转动。而本实施例中，省去了第一主轴颈161和第一连接轴颈162之间的曲柄臂，以及省去了第二主轴颈165和第二连接轴颈164之间的曲柄臂，使主轴颈外表面与对应的连接轴颈的外表面融为一体，不但简化了结构、利于制作，而且便于在连接轴颈外安装连杆及轴承等结构。
而且第一连接轴颈162和第二连接轴颈164中，由于连接轴颈为中空结构1212，其内腔内设置有t型加强筋1621，在保证连接轴颈结构强度的前提下减少了材料使用。又由于主体部内侧一部分和连接键部位于连接轴颈的内腔内，且连接键部与t型加强筋1621固定连接，而且通过连接键部与t型加强筋1621固定连接，巧妙地增加了主轴颈与连接轴颈之间的连接结构的强度，实现了节省材料和提升连接强度的平衡。
作为一种优选的输入轮12，如图14-16所示，输入轮12包括轮盘122、齿圈123和轴套121。轮盘122套设在轴套121上，齿圈123固定在轮盘122的侧面，齿圈123与传动链或传动带啮合以在它们的带动下转动，齿圈123转动时轮盘122一起转动，轮盘122转动时带动轴套121转动。轴套121内设置有第一配合腔1211，第一配合腔1211的形状与第一主轴颈161相匹配以穿设第一主轴颈161，即第一配合腔1211具有与第一主体部1611的内外侧表面贴合的弧面和第一连接键部1612配合的凹槽。
优选地，轴套121内在第一配合腔1211外具有中空结构1212。由此，节省了材料成本，并降低了重量，使清洁机器人1轻量化。
优选地，轴套121与齿圈123之间具有多条连接筋125。由于设置有多条连接筋125，使得齿圈123、轮盘122和轴套121三者之间在整体上具有足够的连接强度。
优选地，其中一部分连接筋125上一体地设置有螺丝座126，齿圈123侧面设置有轮盖124，轮盖124由穿设在螺丝座126中的螺丝固定。由于设置有轮盖124，轮盖124由穿设在螺丝座126中的螺丝固定，一方面在轮盖124、齿圈123和轮盘122之间形成封闭的中空结构1212，另一方面使得三者之间具有增强的结构强度。
作为一种优选的第一滑动抹布组件，第一滑动抹布组件包括第一抹布41和第一抹布架181。第一抹布41固定在第一抹布架181上，第一抹布架181可滑动地位于机身2底部外侧。第一抹布架181内侧设置有第一铰接座，第一铰接座包括第一卡接组件202、第一座体201和位于第一座体201顶部的第一组轴座204。第一座体201通过螺丝等紧固件可拆卸地固定在第一抹布架181内侧，第一卡接组件202固定在第一抹布架181内侧，第一卡接组件202还将第一座体201卡接在第一抹布架181内侧，第一组轴座204中穿设用于与第一连杆171铰接的第一铰接轴205。
作为一种优选的第一卡接组件202，其包括位于第一座体201的相对两侧(例如沿清洁机器人1前进方向上第一座体201的前后两侧或者左右两侧)的两个竖立在下壳22内侧的卡片。卡片的顶部具有向第一座体201伸出的卡嘴，两个卡嘴之间的距离小于其内部第一座体201的长度，两个卡片下部之间的距离大于或等于第一座体201的长度，在安装第一座体201时卡片能够略微变形使第一座体201从两个卡嘴之间进入，然后卡片复位卡住第一座体201。与现有技术相比，在固定第一座体201时，可以先用第一卡接组件202卡住第一座体201，实现良好的定位，然后在利用螺丝等紧固件穿设在安装孔203中固定第一座体201，省去了装夹定位第一座体201的工序，且安装效率高，便于安装及拆卸维护。
优选地，第一抹布架181与机身2之间设置有第一组导向装置151、152，用于限制第一抹布架181的滑动方向。其中，作为一种优选的第一组导向装置151、152，其包括多个导向轮1521、轮座1523和顶板1522，导向轮1521设置在轮座1523内，顶板1522固定在轮座1523的顶部，导向轮1521和顶板1522之间具有间隙，间隙内活动穿设有固定于第一抹布架181内的板状结构，使得导向轮1521的滚动平面及第一抹布架181相对于机身2的滑动幅度均受到限制。
优选地，第二滑动抹布组件包括第二抹布42和第二抹布架182，第二抹布42固定在第二抹布架182上，第二抹布架182可滑动地位于机身2底部外侧，第二抹布架182内侧设置有第二铰接座。第二铰接座包括第二卡接组件、第二座体和位于第二座体顶部的第二组轴座，第二座体通过螺丝等紧固件可拆卸地固定在第二抹布架182内侧。第二卡接组件固定在第二抹布架182内侧，将第二座体卡接在第二抹布架182内侧，第二组轴座中穿设用于与第二连杆172铰接的第二第二铰接轴213。其中，第二卡接组件的结构可与第一卡接组件202相同，本实施例中不再进一步描述。
优选地，第二抹布架182与机身2之间设置有第二组导向装置153、154，用于限制第二抹布架182的滑动方向。其中，第二组导向装置153、154可与第一组导向装置151、152相同，本实施例中不再进一步描述。
优选地，清洁机器人1还包括电源及自动充电模块，电源位于机身2内用于提供能量，其包括可充电电池。自动充电模块电性连接电源用于与外部充电设备匹配后给电源充电。
本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
上述本发明序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。
以上公开的仅为本发明的几个具体实施场景，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。