发明涉及一种机器人，尤其涉及一种扫地机器人及其作业方法。
背景技术：
在社会进步的今天，随着技术的进步，智能电器也慢慢地进入一些家庭，方便着人们的生活。在此之中，有一类执行家务的机器是一个典型的代表，譬如家庭扫地机器人。
请参阅图1，现有的扫地机器人由壳体1a里的风机吸入灰尘空气流，经过滤后将灰尘收集在集尘袋3a中，达到清扫地面灰尘的目的。在此过程中，过滤后的空气流从侧方空气管道4a排出扫地机壳体1a，这一过程产生的干净的空气流被浪费了，也是浪费能源的一种表现。此外为了清洁障碍物周边及墙角的垃圾或灰尘，目前的边扫一般设置在扫地机器人的底部侧边，通过马达带动边扫旋转以清洁扫地机器人不能到达的区域（如踢脚线上方、柜子下方的凸缘等），这种设置在扫地机器人底部的边扫在清洁墙角时往往存在清洁死区。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种利用率较高、清洁死区少的扫地机器人和作业方法。
本发明是这样实现的，提供一种扫地机器人，包括壳体、设于壳体内部的电机、集尘袋和气流通道、设于壳体底部的吸尘口、清扫刷、行走滚轮，壳体上还设有出风管道，出风管道连接有翻转所述出风管道的翻转电机，并与气流通道连通，壳体内设有控制器，壳体侧壁上设有高度感测器，控制器与高度感测器和翻转电机电性连接。
同时还提供一种所述扫地机器人的作业方法：启动所述扫地机器人；感测器监测被清扫物体高度，向控制器发出感测信号；控制器接受并处理来自感测器的感测信号，向翻转电机和转动电机发出转动一定角度的控制信号；第一管段和第二管段分别转动至所需角度，将出风管道的出风口对准被清扫物体；以及气流管道的气流经出风管道的出风管口吹扫准被清扫物体。
与现有技术相比较，上述扫地机器人由于壳体上设有可以翻转的出风管道，可以直接利用壳体内过滤过的干净的空气流吹扫较高的被清扫对象，充分利用了资源，进一步消除了清洁死区。
附图说明
图1是现有的扫地机器人的示意图。
图2是本发明的扫地机器人的示意图。
图3是本发明的扫地机器人的控制原理图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图2和图3，是本发明的实施例所描述的一种扫地机器人。该扫地机器人包括壳体1、设于壳体1内部的吸入含尘空气的电机（图未示）、集尘袋3和气流通道4、设于壳体1底部的吸尘口5、清扫刷（图未示）、行走滚轮（图未示），壳体1上还设有出风管道6，出风管道6连接有翻转出风管道6的翻转电机7，并与气流通道4连通，壳体1内设有控制器8，壳体1侧壁上设有高度感测器9，控制器8与高度感测器9和翻转电机7电性连接。
壳体1上开设有容纳出风管道6的容纳部10，出风管道6至少有两套，对称设置在壳体1的相对侧。出风管道6包括第一管段60和与第二管段62，第一管段60的一端连接翻转电机7，相对的另一端与第二管段62之间成可变角度连接。第一管段60与第二管段62之间设有连接部64，连接部64为相互啮合的传动齿轮组（图未示），齿轮组包括主动主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮安装于第一管段60上，从动齿轮安装在第二管段62上，第一管段60上还设有转动电机66，转动电机66驱动主动齿轮带动从动齿轮旋转。转动电机66与控制器8电性连接。
本实施例的扫地机器人是这样清扫作业的：
启动所述扫地机器人，感测器9监测被清扫物体的台阶高度，向控制器8发出感测信号，控制器8接受并处理来自感测器9的感测信号，向翻转电机7和转动电机66发出转动一定角度的控制信号，第一管段60和第二管段62转动至所需角度，将出风管道6的出风口对准被清扫物体，此时气流管道4的气流经出风管道6的出风口吹扫所述准被清扫物体。
与现有技术相比较，上述扫地机器人由于壳体1上设有可以翻转的出风管道6，可以直接利用壳体1内过滤过的干净的空气流吹扫较高的被清扫对象，充分利用了资源，进一步消除了清洁死区。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。