本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的远程控制方法。
背景技术：
随着智能设备的普及，越来越多的电子设备采用了智能化控制系统，与此同时，在家居领域，其家具设备也越来越多的采用了智能系统，实现了初步的智能化代替人工的一些家务，例如，扫地机器人的出现也就取代了部分的家居地面清洁的劳动，已经构成家居生活中的重要组成部分，其成品的效率、安全、便利深受广大消费者的青睐。
现在的家居中，各种家具离地高度不一致，部分家具离地高度刚好接近扫地机器人自身能进入的区域，这种情况下，扫地机器人在自动判断和逻辑计算扫地路径的过程中，容易陷入死循环，或者进入该区域时被卡住，无法继续作业，所以现在很多家庭在使用扫地机器人的时候，基本还是让扫地机器人不脱离自己的视线，遇到扫地机器人无法自己判断或者卡住的时候，及时的调整。
然而，由于扫地机器人在自动作业的过程中，有大量的电子元器件在作业，会对附近的其他电子设备终端产生较大的干扰，因此很多人都希望扫地机器人能在家里无人的时候作业，实现远程的控制；而且现有的扫地机器人在扫地时大都是将设定的区域统统清扫一遍，工作的方法过于单一，当用户只想清扫某个房间或者房间中的某个区域，现有的扫地机器人不能实现，并且目前的很多扫地机器人不能识别地板的灰尘情况，无法根据特定区域内地板的清洁程度进行智能清扫，降低了扫地机器人的智能化和实用性。
技术实现要素：
本发明正是针对以上技术问题，提供一种扫地机器人的远程控制方法。
本发明为实现上述目的，采用以下技术方案：一种扫地机器人的远程控制方法，包括以下步骤：
(1)将智能终端设备和扫地机器人通过无线路由器进行网络配置，以连接到家庭服务器；
(2)家庭服务器分别对扫地机器人进行产品认证，和对智能终端设备的身份与权限进行识别和确认；
(3)智能终端设备收到家庭服务器发出的认证成功与身份和权限确认的通知后，更新扫地机器人的状态列表，并生成对应的控制参数页面；
(4)当控制参数页面中的控件被触发时，智能终端设备将清扫指令发送至家庭服务器，且清扫指令包括全面清扫指令、局部清扫指令和自定义清扫指令；
(5)家庭服务器将清扫指令发送给扫地机器人，扫地机器人先解析清扫指令，然后在清扫指令对应的清扫模式下进行清扫，清扫模式包括全面清扫模式、局部清扫模式和自定义清扫模式。
所述步骤(1)包括：
所述智能终端设备连接至家庭服务器；
所述智能终端设备预安装扫地机器人的控制程序，且控制程序发起网络配置请求，将wifi信号以udp数据包的形式发送到无线路由器；
所述无线路由器将接收到的udp数据数据包广播出去；
所述扫地机器人通过内置的wifi模块过滤到wifi信号后进行配置联网。
所述智能终端设备、家庭服务器和扫地机器人之间的连接为长连接。
所述自定义清扫指令对应的自定义清扫模式下进行清扫的步骤包括：
在行走过程中检测扫地机器人当前所在子区域的清洁指数；
当所述清洁指数低于自定义清扫指令中的预设清洁指数时，开启清扫功能，对上述子区域进行清扫后关闭清扫功能，并返回执行在行走过程中通过灰尘传感器检测扫地机器人当前所在子区域的清洁指数；
当所述清洁指数高于预设清洁指数时，清扫功能继续保持关闭状态，不对上述子区域进行清扫，并通过灰尘传感器继续检测下一子区域的清洁指数。
在所述清洁指数低于预设清洁指数时，对上述子区域进行清扫之后还包括：
当上述子区域的清扫时间超过自定义清扫指令中的预设清扫时长时，将上述子区域当前的清洁指数经家庭服务器发送到智能终端设备，并通过灰尘传感器继续检测下一子区域的清洁指数；
当上述子区域的清扫时间未超过自定义清扫指令中的预设清扫时长时，通过灰尘传感器继续检测下一子区域的清洁指数。
在所述全面清扫指令对应的全面清扫模式下进行清扫的步骤包括：
对整体区域按照预设运行路线进行遍历式清扫。
所述扫地机器人在进行所述遍历式清扫过程中遇到障碍时，向家庭服务器发送障碍信息，家庭服务器再将障碍信息发送给智能终端设备，障碍信息包括障碍所在第一区域的位置信息；接收智能终端设备发送的障碍识别信息，障碍识别信息包括第一区域是否为障碍区域的识别结果；按照障碍识别信息对第一区域进行障碍处理操作。
所述局部清扫指令对应的局部清扫模式下进行清扫的步骤包括：
根据用户通过智能终端设备选择的清扫单元，对此清扫单元进行清扫。
本发明的有益效果是：本发明的扫地机器人远程控制方法的控制过程无需让扫地机器人在视野内工作，可实现对其远程、甚至异地控制，避免了扫地机器人作业时带来的电子干扰，给用户的生活带来了极大的方便；而且该扫地机器人提供了三种可供用户选择的清扫模式，用户可以根据自身的需求选择所述的清洁模式，为用户提供了人性化服务；而且扫地机器人中装有灰尘传感器，用户可以设置清洁指数，对未达到清洁指数的区域进行清扫，清洁度达到清洁指数的区域不清扫，大大降低了扫地机器人的能耗；用户还可以设置清扫时长，当扫地机器人在某个位置的清扫时间大于预设的清扫时长时，则会继续清扫下一个地方，不会一直停留在某个地方一直清扫，之后扫地机器人将这一区域的灰尘颗粒度经家庭服务器反馈给智能终端设备，用户就能知晓哪些地方扫地机器人还没有打扫到，以及这些地方的清洁情况，提高了扫地机器人的实用性和智能化程度。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步说明：
一种扫地机器人的远程控制方法，包括以下步骤：
(1)将智能终端设备和扫地机器人通过无线路由器进行网络配置，以连接到家庭服务器；
(2)家庭服务器分别对扫地机器人进行产品认证，和对智能终端设备的身份与权限进行识别和确认；
(3)智能终端设备收到家庭服务器发出的认证成功与身份和权限确认的通知后，更新扫地机器人的状态列表，并生成对应的控制参数页面；
(4)当控制参数页面中的控件被触发时，智能终端设备将清扫指令发送至家庭服务器，且清扫指令包括全面清扫指令、局部清扫指令和自定义清扫指令；
(5)家庭服务器将清扫指令发送给扫地机器人，扫地机器人先解析清扫指令，然后在清扫指令对应的清扫模式下进行清扫，清扫模式包括全面清扫模式、局部清扫模式和自定义清扫模式。
所述步骤(1)包括：
所述智能终端设备连接至家庭服务器；
所述智能终端设备预安装扫地机器人的控制程序，且控制程序发起网络配置请求，将wifi信号以udp数据包的形式发送到无线路由器；
所述无线路由器将接收到的udp数据数据包广播出去；
所述扫地机器人通过内置的wifi模块过滤到wifi信号后进行配置联网。
所述智能终端设备、家庭服务器和扫地机器人之间的连接为长连接。
所述自定义清扫指令对应的自定义清扫模式下进行清扫的步骤包括：
在行走过程中检测扫地机器人当前所在子区域的清洁指数；
当所述清洁指数低于自定义清扫指令中的预设清洁指数时，开启清扫功能，对上述子区域进行清扫后关闭清扫功能，并返回执行在行走过程中通过灰尘传感器检测扫地机器人当前所在子区域的清洁指数；
当所述清洁指数高于预设清洁指数时，清扫功能继续保持关闭状态，不对上述子区域进行清扫，并通过灰尘传感器继续检测下一子区域的清洁指数。
在所述清洁指数低于预设清洁指数时，对上述子区域进行清扫之后还包括：
当上述子区域的清扫时间超过自定义清扫指令中的预设清扫时长时，将上述子区域当前的清洁指数经家庭服务器发送到智能终端设备，并通过灰尘传感器继续检测下一子区域的清洁指数；
当上述子区域的清扫时间未超过自定义清扫指令中的预设清扫时长时，通过灰尘传感器继续检测下一子区域的清洁指数。
在所述全面清扫指令对应的全面清扫模式下进行清扫的步骤包括：
对整体区域按照预设运行路线进行遍历式清扫。
所述扫地机器人在进行所述遍历式清扫过程中遇到障碍时，向家庭服务器发送障碍信息，家庭服务器再将障碍信息发送给智能终端设备，障碍信息包括障碍所在第一区域的位置信息；接收智能终端设备发送的障碍识别信息，障碍识别信息包括第一区域是否为障碍区域的识别结果；按照障碍识别信息对第一区域进行障碍处理操作。
所述局部清扫指令对应的局部清扫模式下进行清扫的步骤包括：
根据用户通过智能终端设备选择的清扫单元，对此清扫单元进行清扫。
上面实施例对本发明进行了详细描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。