自行式电动吸尘器的制作方法

本发明的实施方式涉及具备对主体的前方进行拍摄的摄像机的自行式电动吸尘器。

背景技术：

以往，已知在作为被吸尘面的地面上一边自主行驶一边对地面进行吸尘的所谓的自主行驶型的电动吸尘器(扫地机器人)。作为这种电动吸尘器，近年，例如存在如下的电动吸尘器：搭载对前方进行拍摄的摄像机，基于由该摄像机拍摄到的图像对前方的物体及其运动等进行检测。

另一方面，由摄像机拍摄到的图像主要用于电动吸尘器的行驶控制，并没有考虑与电动吸尘器的吸尘部之间的关系。

技术实现要素：

本发明要解决的课题为，提供能够进行与周围的状况相对应的控制的自行式电动吸尘器。

实施方式的自行式电动吸尘器具备主体、行驶驱动部、行驶控制单元、摄像机、集尘口、以及电动吸尘部。行驶驱动部使主体行驶。行驶控制单元控制行驶驱动部的动作。摄像机对主体的前方进行拍摄。集尘口设置在主体的下部。电动吸尘部从集尘口捕集尘埃。并且，集尘口设置于主体的与摄像机的摄像范围相邻接的位置。

根据上述构成，能够进行与周围的状况相对应的控制。

附图说明

图1a是示意性地表示一个实施方式的自行式电动吸尘器的侧视图。

图1b是从下方示意性地表示同上的自行式电动吸尘器的平面图。

图2是表示同上的自行式电动吸尘器的内部构造的框图。

图3是示意性地表示具备同上的电动吸尘器的电动吸尘器系统的说明图。

图4是示意性地表示在同上的自行式电动吸尘器紧跟前检测到障碍物的情况的侧视图。

图5是示意性地表示同上的自行式电动吸尘器紧跟前的被吸尘面的种类为地毯的情况的侧视图。

图6是示意性地表示在同上的自行式电动吸尘器紧跟前的被吸尘面上检测到吸尘对象物的情况的侧视图。

图7是示意性地表示在同上的自行式电动吸尘器紧跟前的被吸尘面上检测到吸尘对象物的情况下的自行式电动吸尘器的行驶举动的平面图。

图8是示意性地表示同上的电动吸尘器系统中的外部设备对非吸尘对象物的登记方法的一个例子的说明图。

图9是示意性地表示在同上的自行式电动吸尘器紧跟前的被吸尘面检测到非吸尘对象物的情况下的自行式电动吸尘器的行驶举动的平面图。

图10是表示同上的自行式电动吸尘器的控制的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式的构成进行说明。

在图1a、图1b、图2及图3中，11为自行式电动吸尘器。以下，将自行式电动吸尘器11简称为电动吸尘器11。该电动吸尘器11与作为基地装置的未图示的充电装置或者充电台一起构成作为自主行驶体装置的电动吸尘装置，该基地装置成为该电动吸尘器11的充电用基地部。并且，在本实施方式中，电动吸尘器11是在作为行驶面的被吸尘面即地面上自主行驶或者自行的同时对地面进行吸尘的、所谓的自行式的电动吸尘器即机器人清洁器或者扫地机器人。此外，所谓自行式的电动吸尘器11，不仅是指完全自主行驶的电动吸尘器，还包括通过用遥控器等外部设备远程操作而自行的电动吸尘器。并且，该电动吸尘器11例如与配置在吸尘区域内等的作为中继单元的家庭网关14之间、使用有线通信或者wi-fi(注册商标)、bluetooth(注册商标)等无线通信进行通信或者信息收发，由此能够经由互联网等网络15与作为数据储存单元的通用的服务器16、具备显示单元的功能的通用的外部设备17等进行有线或者无线通信。此外，电动吸尘器11例如如果是在建筑物的内部、住宅内等的话，能够经由家庭网关14与外部设备17进行无线通信。由此，电动吸尘器11与外部设备17经由家庭网关14、网络15、服务器16等构成电动吸尘器系统18。

该电动吸尘器11具备能够自行的主体即中空状的主体壳体20。此外，该电动吸尘器11具备作为行驶驱动部的驱动轮21。并且，该电动吸尘器11也可以具备作为辅助轮的回转轮22。此外，该电动吸尘器11具备对地面的尘埃进行吸尘的电动吸尘部23。并且，该电动吸尘器11也可以具备传感器部24。此外，该电动吸尘器11具备摄像部25。并且，该电动吸尘器11也可以具备作为具有接收单元及发送单元的功能的输出单元的通信部26。此外，该电动吸尘器11也可以具备供用户输入信号的输入部27。并且，该电动吸尘器11具备作为控制器即控制单元的控制部28。并且，该电动吸尘器11也可以具备成为电源部的供电用的电池。此外，以下，将电动吸尘器11或者主体壳体20的沿着行驶方向的方向作为前后方向(图1a等所示的箭头fr、rr方向)，将相对于该前后方向交叉或者正交的左右方向或者两侧方向作为宽度方向进行说明。

主体壳体20例如也可以是前面20a形成为沿着左右方向的平面状。此外，在该主体壳体20，作为集尘口的吸入口31等设置于与地面对置的下部等。该吸入口31靠近主体壳体20的前侧，在本实施方式中位于主体壳体20的最前部。即，该吸入口31也可以从主体壳体20的前部即前面20a遍及到下部地形成。此外，该吸入口31例如相对于主体壳体20的左右方向的中心线配置为左右对称或者大致对称。并且，该吸入口31在左右方向上形成为长条状、即横长。本实施方式中，该吸入口31的左右方向的中央部与主体壳体20的左右方向的中央部一致或者大致一致，但它们也可以相互错开。

驱动轮21是使主体壳体20在地面上向前进方向及后退方向自主行驶的、即行驶用的轮。在本实施方式中，该驱动轮21在吸入口31后方的位置上、例如在主体壳体20的左右设置有一对。这些驱动轮21由作为驱动单元的马达33分别独立地驱动。此外，也能够代替该驱动轮21，而使用作为驱动部的履带(环状轨道)等。

回转轮22与驱动轮21一起将主体壳体20相对于地面进行支撑。该回转轮22例如为从动轮，在主体壳体20的下部设置为能够相对于地面平行(也包括大致平行)地回转。本实施方式中，该回转轮22位于比驱动轮21靠前方、且比吸入口31靠后方的位置，与该吸入口31接近，并且，配置于主体壳体20的左右方向的中央部或者大致中央部。

电动吸尘部23用于除去例如地面的尘埃。该电动吸尘部23例如具有将地面上的尘埃从吸入口31收集并捕集、或者对壁面进行擦拭吸尘的功能。该电动吸尘部23具备从吸入口31吸入尘埃的电动送风机35。此外，该电动吸尘部23也可以具备能够旋转地安装于吸入口31的作为旋转清扫体的旋转刷36及使该旋转刷36旋转驱动的刷马达37。由此，该电动吸尘部23对与靠近主体壳体20的前侧的位置对置的地面的尘埃进行吸尘，在本实施方式中为对与主体壳体20下部的最前端的位置对置的地面的尘埃进行吸尘。此外，该电动吸尘部23构成为，经由吸入口31将尘埃捕集到集尘部40。即，电动吸尘器11具备电动送风机35。此外，电动吸尘器11也可以具备作为旋转清扫体的旋转刷36及使该旋转刷36旋转驱动的刷马达37。并且，电动吸尘器11具备集尘部40。

电动送风机35为，通过从吸入口31向地面传递负压，由此将尘埃与空气一起向集尘部40吸入。该电动送风机35收容于主体壳体20，吸入侧经由集尘部40与吸入口31连通。该电动送风机35相对于吸入口31连接于该吸入口31的中央部即长边方向的中央部的位置。因此，在吸入口31，中央部的吸入力或者负压最强，越接近长边方向的两端部则吸入力或者负压变得越弱。

旋转刷36对地面的尘埃进行刮取或者刮起。该旋转刷36沿着吸入口31的长边方向具有轴向。即，该旋转刷36被配置为，沿着相对于地面平行或者大致平行的方向具有轴向，并沿上下方向转动。

传感器部24也可以具备例如对从吸入口31捕集到集尘部40的地面的尘埃量进行检测的尘埃量检测单元即垃圾传感器。此外，该传感器部24也可以具备例如对地面的凹凸状态或者阶梯差、成为电动吸尘器11的行驶障碍的墙壁或者障碍物进行感测的红外线传感器、超声波传感器等障碍物检测单元。

摄像部25具备作为摄像单元主体的摄像机51。此外，该摄像部25也可以具备对摄像机51的摄像范围进行照明的作为照明单元的灯53。由此，电动吸尘器11具备作为摄像单元的摄像机51。此外，电动吸尘器11也可以具备作为照明单元的检测辅助单元即灯53。

摄像机51是对主体壳体20的行驶方向即前方的数字的图像或动画进行摄像的数字摄像机。该摄像机51可以为一个、也可以为多个。在本实施方式中，在主体壳体20的前面20a设置有一对。虽然未图示，但各摄像机51具备镜头、光圈、快门、ccd等摄像元件、以及摄像控制电路等。该摄像机51例如配置于主体壳体20的靠近前侧的上部。本实施方式中，该摄像机51配置于前面20a的上方。各摄像机51作为摄像范围ca，设定有主体壳体20紧跟前、即吸入口31或旋转刷36紧跟前的地面、以及主体壳体20前方被摄入的视角。吸入口31在主体壳体20中，处于与摄像机51的摄像范围ca相邻接的位置。此外，各摄像机51的摄像范围ca被设定为，在左右方向上至少将电动吸尘器11或者主体壳体20的宽度的范围包含在内。即，各摄像机51的视角左右较大，被设定为广角。

通信部26能够经由家庭网关14及网络15、且经由服务器16而与建筑物外部的外部设备17相互通信。此外，通信部26能够经由家庭网关14而与建筑物内部的外部设备17相互通信。该通信部26能够向外部设备17发送数据，并且能够接收来自外部设备17的信号。例如，该通信部26具备作为用于与外部设备17进行无线通信的无线通信单元及吸尘器信号接收单元的无线lan器件等。此外，例如也可以在通信部26搭载访问点功能，不经由家庭网关14地与外部设备17直接进行无线通信。此外，例如也可以对通信部26附加网络服务器功能。

输入部27可以是对基于从未图示的遥控器等外部装置发送的例如红外线信号等无线信号的控制指令进行接收的红外线通信部等信号接收单元，也可以是设置于主体壳体20并通过用户的操作来输入控制指令的开关或者触摸面板等。

控制部28使用具备例如作为控制单元主体的cpu、rom及ram等的微型计算机。该控制部28与电动吸尘部23、传感器部24、摄像部25、通信部26等电连接。更详细地说，该控制部28具备作为行驶控制单元的行驶控制部61。此外，该控制部28具备作为输出控制单元的吸尘控制部62。并且，该控制部28也可以具备作为传感器控制单元的传感器连接部63。此外，该控制部28也可以具备作为通信控制单元的通信控制部64。并且，该控制部28也可以具备作为输入控制单元的输入控制部65。此外，该控制部28具备取得来自摄像部25的摄像机51的图像数据的图像数据取得部66。并且，该控制部28具备处理部67。此外，该控制部28具备作为存储单元的存储器68。并且，该控制部28与电池电连接。并且，该控制部28也可以具备控制电池的充电的充电控制部。

行驶控制部61通过对马达33的驱动进行控制来对驱动轮21的驱动进行控制。该行驶控制部61具备如下的吸尘模式：基于表示电动吸尘器11被配置的房间等的行驶区域或者与行驶区域对应的地图数据，设定行驶路径，并对驱动轮21或马达33的驱动进行控制，由此沿着该行驶路径使主体壳体20在行驶区域中自主行驶的同时进行吸尘。

吸尘控制部62对电动吸尘部23的动作进行控制。在本实施方式中，该吸尘控制部62对电动送风机35及刷马达37的驱动进行控制，由此对这些电动送风机35及刷马达37或者旋转刷36的驱动进行控制。

传感器连接部63与传感器部24电连接。该传感器连接部63能够取得传感器部24的检测结果，并向行驶控制部61及处理部67输出。

通信控制部64与通信部26电连接。此外，该通信控制部64与处理部67电连接。该通信控制部64对从通信部26发送的信号、数据、以及由通信部26接收到的信号、数据进行处理。

输入控制部65与输入部27电连接、或者与输入部27一体地设置。该输入控制部65与处理部67电连接。该输入控制部65对从输入部27输入的控制指令进行处理。

图像数据取得部66取得由摄像机51拍摄到的图像，并向处理部67输出。该图像数据取得部66例如也可以具有如下的图像修正单元(图像修正部)的功能：对于由摄像机51拍摄到的原始图像的数据，进行由这些摄像机51的镜头产生的变形的修正、噪声的除去、对比度调整及图像中心的一致化等初级图像处理。

处理部67分别与传感器连接部63、通信控制部64、图像数据取得部66电连接。然后，该处理部67基于由摄像机51拍摄到的图像的数据，进行各种图像处理。

处理部67具有如下功能：从由摄像机51拍摄到的、位于主体壳体20紧跟前例如吸入口31或旋转刷36紧跟前的地面、墙壁或尘埃等物体的图像数据中提取特征点等，并将该特征点与存储器68中预先存储的障碍物及地面的种类、作为吸尘对象物或吸入对象物的尘埃、以及非吸尘对象物或非吸入对象物等物体的特征信息即特征点进行比较，检测主体壳体20前方规定距离内的吸入口31或旋转刷36紧跟前有无障碍物、地面的种类、有无尘埃、有无非吸尘对象物。通过处理部67和摄像机51构成了下述各个功能：对位于主体壳体20前方规定距离内的障碍物进行检测的障碍物检测单元的功能；对地面的种类进行辨别的被吸尘面辨别单元的功能；对有无尘埃进行检测的尘埃检测单元的功能；以及对有无非吸尘对象物进行检测的非吸尘对象物检测单元的功能。

此外，该处理部67例如还能够基于图像数据中的物体位置、对物体与电动吸尘器11或主体壳体20之间的距离进行概算。在摄像机51的摄像范围ca中拍摄有主体壳体20前方的地面等，因此能够判断为越是在该摄像范围ca中相对地位于上侧则离电动吸尘器11或者主体壳体20的距离越远。

此外，该处理部67具有如下的使用已知的slam(即时定位与地图构建(simultaneouslocalizationandmapping))技术等的地图制作单元及自己位置推断单元的功能：提取由摄像机51拍摄到的图像数据中的特征点并在3轴坐标系中进行处理，由此进行行驶区域或者吸尘对象区域的地图数据的制作及自己位置推断。

存储器68例如使用闪存等非易失性的存储器。在该存储器68中存储有墙壁等障碍物、地面的种类、吸尘对象物即尘埃等的特征点。例如，作为地面的种类，存储有地板、地毯、榻榻米等特征点。此外，在该存储器68中，也能够存储不想由电动吸尘器11吸尘的例如饰品等非吸尘对象物的特征点。并且，在该存储器68中，也可以存储由处理部67制作的或者从外部输入的行驶对象区域的地图数据。

电池向电动吸尘部23、传感器部24、摄像部25的摄像机51及灯53、通信部26及控制部28等供电。在本实施方式中，作为该电池例如使用能够充电的二次电池。因此，在本实施方式中，例如在主体壳体20的底部露出地配置有用于对电池进行充电的充电端子71。

充电装置成为电动吸尘器11结束了行驶及吸尘时返回的基地部。该充电装置例如也可以内置有恒电流电路等充电电路。此外，在该充电装置设置有电池充电用的充电用端子。该充电用端子与充电电路电连接。并且，该充电用端子与返回到充电装置的电动吸尘器11的充电端子71机械地连接并且电连接。

家庭网关14也被称为访问点等，设置在建筑物内，相对于网络15例如通过有线连接。

服务器16是与网络15连接的计算机或者云服务器，能够保存各种数据。

外部设备17是在建筑物的内部例如能够经由家庭网关14而与网络15进行有线或无线通信、并且在建筑物的外部能够与网络15进行有线或无线通信的、例如pc、平板pc、智能手机、移动电话等通用的设备。该外部设备17具备液晶等的显示器73，该显示器73至少具有显示图像的显示单元的功能。该显示器73例如还能够具有触摸面板功能。即，该显示器73具备输入部的功能。此外，虽然未图示，但该外部设备17也可以搭载有摄像机。并且，在该外部设备17也可以安装用于向电动吸尘器11登记非吸尘对象物的应用程序或程序。具体地说，关于该非吸尘对象物的登记，例如能够利用搭载于外部设备17的摄像机等拍摄图像，使用上述的应用程序进行登记。例如，如图8所示那样，通过将所拍摄的非吸尘对象物a1显示于外部设备17的显示器73，并对显示器73所显示的登记按钮b进行操作，由此非吸尘对象物a1的图像数据被从外部设备17经由图3所示的网络15及服务器16向电动吸尘器11发送。然后，若通过图2所示的电动吸尘器11的通信部26接收到该图像数据，则该图像数据或者从该图像数据中提取的特征点被存储于存储器68，由此非吸尘对象物的登记结束。并且，该外部设备17也可以预先具备收发电子邮件的功能。

接下来，对上述一个实施方式的动作进行说明。

首先，对电动吸尘器11的吸尘的开始到结束的概略进行说明。电动吸尘器11例如从充电装置脱离而开始了吸尘后，基于存储器68所存储的地图数据，沿着例如之字形行驶等规定的行驶路径一边行驶一边对地面进行吸尘。然后，若行驶完了行驶区域整体，则向充电装置返回，结束吸尘。若结束了吸尘，则在规定的定时开始电池的充电。

对上述的控制进行更具体地说明则为：电动吸尘器11例如在成为预先设定的吸尘开始时刻时、或由通信部26、输入部27接收到由外部设备17等发送的吸尘开始的控制指令时等的定时，控制部28切换为行驶模式，使吸尘开始。即，电动吸尘器11使下述动作开始：行驶控制部61对驱动轮21或马达33的驱动、吸尘控制部62对电动吸尘部23的电动送风机35及旋转刷36或刷马达37的驱动、以及摄像机51的拍摄即图像数据取得部66对图像数据的取入。此时，在存储器68中未存储行驶区域的地图数据的情况下，通过由进行之字形行驶等规定的动作而通过传感器部24的障碍物检测单元、摄像机51及处理部67等对主体壳体20周围的障碍物等进行检测，由此也能够通过处理部67制作地图数据。此外，在通过摄像机51拍摄图像时，根据需要还能够利用灯53进行照明。

接着，行驶控制部61基于地图数据来制作行驶路径。此外，在地图数据被预先存储于存储器68的情况下，也可以省略地图数据的制作，行驶控制部61基于存储器68所存储的地图数据来制作行驶路径。

然后，行驶控制部61对驱动轮21或马达33进行控制而使主体壳体20沿着设定的行驶路径自主行驶的同时，吸尘控制部62使电动吸尘部23动作而对行驶区域或者可吸尘区域的地面进行吸尘。

然后，在处理部67中，基于经由图像数据取得部66取得的图像数据，提取主体壳体20紧跟前、例如吸入口31或旋转刷36紧跟前的地面或墙壁等的特征点，并将该特征点与存储器68预先存储的障碍物或地面的种类、吸尘对象物即尘埃、以及非吸尘对象物的特征点进行比较，根据其匹配点数检测在主体壳体20紧跟前、例如吸入口31或旋转刷36紧跟前有无障碍物、地面的种类、有无尘埃、有无非吸尘对象物。

例如，在地面的种类为地板的情况下，尘埃容易蓄积在墙壁边等行驶区域的角落、障碍物附近的位置。因此，在处理部67中，在判断为主体壳体20紧跟前、例如吸入口31或旋转刷36紧跟前的地面的种类为地板的情况下，当如图4所示那样在规定距离内检测到墙壁等障碍物o时，实施主体壳体20的行驶速度的减速、电动吸尘部23的输出增加或者其双方。

此外，在地面的种类为地毯等的情况下，与地板相比较难以吸入尘埃。因此，在处理部67中，如图5所示那样，在判断为主体壳体20紧跟前、例如吸入口31或旋转刷36紧跟前的地面的种类为地毯c的情况下，实施主体壳体20的行驶速度的减速、电动吸尘部23的输出增加或者其双方。

由此，处理部67与基于由摄像机51拍摄到的图像数据检测到规定距离内的地面的种类变化相应地，对驱动轮21或马达33的动作进行控制，使得变更主体壳体20的行驶速度。

并且，在基于由摄像机51拍摄到的图像数据、由处理部67如图6所示那样在地面上检测到棉状尘埃等吸尘对象物a2的情况下，也同样实施行驶速度的减速、电动吸尘部23的输出增加或者其双方。此时，由于能够根据由摄像机51拍摄到的图像数据来识别尘埃的位置，因此，行驶控制部61对驱动轮21或马达33的动作进行控制，使得如图7的箭头所示那样吸入口31的中央部从该吸尘对象物a2的正上方经过。

在如上述那样实施主体壳体20的行驶速度的减速的情况下，行驶控制部61使驱动轮21或马达33的转速降低，从而使主体壳体20以减速状态行驶。该减速时的行驶速度例如可以根据地面的种类等而任意地设定，也可以切换为预先决定的行驶速度、预先决定的行驶速度相对慢的行驶模式。

此外，在如上述那样实施电动吸尘部23的输出增加的情况下，吸尘控制部62实施电动送风机35的输出或吸入力的增加、旋转刷36的转速的增加或者其双方。

在吸尘中，在上述以外的情况下，为了抑制电池的消耗，使电动吸尘部23的电动送风机35及旋转刷36的输出相对降低，为了缩短吸尘时间而将行驶速度设定得相对快。

此外，在处理部67中，在判断为如图9所示那样在主体壳体20前方的地面上存在非吸尘对象物a1的情况下，实施箭头实施的回避动作即迂回动作、电动吸尘部23的输出的停止或降低或者其双方。在实施回避动作的情况下，行驶控制部61对驱动轮21或马达33的动作进行控制，使得主体壳体20回避非吸尘对象物、即使得主体壳体20在不由电动吸尘部23对非吸尘对象物a1进行吸尘的位置行驶。此外，在实施电动吸尘部23的输出的停止或降低的情况下，在本实施方式中，吸尘控制部62使电动送风机35的输出或吸入力停止或降低，并且使旋转刷36或刷马达37的旋转停止或者使转速减少，但即使实施至少某一方也具有效果。

然后，当行驶完了行驶区域整体而吸尘结束时，电动吸尘器11向充电装置返回而与该充电装置连接。

还参照图10所示的流程图地说明这些控制。

首先，当开始吸尘控制时，在步骤s1中，行驶控制部61对驱动轮21或马达33的动作进行控制而使主体壳体20在行驶区域中行驶的同时通过摄像机51拍摄图像。然后，在步骤s2中，图像数据取得部66取入该图像数据，在处理部67中实施将从该图像数据中提取的特征点与存储器68所存储的障碍物的特征点进行比较的、障碍物的检测处理。接着，在步骤s3中，在处理部67中，判断是否检测到障碍物。

在该步骤s3中处理部67判断为检测到障碍物的情况下，在步骤s4中，行驶控制部61对驱动轮21或马达33的动作进行控制而使主体壳体20减速，以及/或者吸尘控制部62使电动吸尘部23的输出增加，进入后述的步骤s12。另一方面，在步骤s3中处理部67判断为未检测到障碍物的情况下，在步骤s5中，处理部67实施将从图像数据中提取的特征点与存储器68所存储的地面的特征点进行比较的、地面种类的辨别处理。然后，在步骤s6中，处理部67判断地面的种类是否为地毯。

在该步骤s6中处理部67判断为地面是地毯的情况下，进入步骤s4。另一方面，在步骤s6中处理部67判断为地面不是地毯、例如是地板等的情况下，在步骤s7中，处理部67实施将从图像数据中提取的特征点与存储器68所存储的吸尘对象物、例如棉状尘埃等较大的尘埃的特征点进行比较的、吸尘对象物的检测处理。接着，在步骤s8中，处理部67判断是否检测到吸尘对象物。

在该步骤s8处理部67判断为检测到吸尘对象物的情况下，进入步骤s4。此时，也可以对吸尘对象物的位置进行检测，行驶控制部61对驱动轮21或马达33的动作进行控制，使得按照使吸入口31的中央部从该吸尘对象物的正上方经过的行驶路径来行驶。另一方面，在步骤s8中处理部67判断为未检测到吸尘对象物的情况下，在步骤s9中，处理部67实施将从图像数据中提取的特征点与存储器68所存储的非吸尘对象物的特征点进行比较的、非吸尘对象物的检测处理。然后，在步骤s10中，处理部67判断是否检测到非吸尘对象物。

在该步骤s10中处理部67判断为检测到非吸尘对象物的情况下，在步骤s11中，实施回避动作、电动吸尘部23的输出的停止或降低或者其双方，进入步骤s12。另一方面，在步骤s10中处理部67判断为未检测到非吸尘对象物的情况下，在步骤s12中，行驶控制部61基于是否行驶完了行驶区域整体来判断吸尘是否结束。

在该步骤s12中行驶控制部61判断为吸尘未结束或者未行驶完行驶区域的情况下，进入步骤s1。另一方面，在步骤s12中行驶控制部61判断为吸尘结束或者行驶完了行驶区域的情况下，在步骤s13中，行驶控制部61使驱动轮21或马达33动作而使主体壳体20向充电装置返回，使吸尘控制结束。

根据以上说明了的一个实施方式，通过将捕集尘埃的吸入口31设置于主体壳体20的、与对该主体壳体20前方进行拍摄的摄像机51的摄像范围ca相邻接的位置，由此能够进行与周围的状况相对应的控制。

即，若将吸入口31设置于从摄像机51的摄像范围ca远离的位置，则在电动吸尘器11的行驶中吸入口31到达摄像范围ca为止会产生相当的时间差，有时对于实际的周围状况来说控制的内容不恰当。因此，虽然基于如果经过了与行驶速度相对应的时间则吸入口31就会到达摄像图像中的区域这样的预测，是可以想到预测时间差来进行控制的，但是由于驱动轮21相对于地面进行空转等，未必会按照预测进行行驶。与此相对，通过如本实施方式那样构成，能够几乎消除吸入口31到达摄像机51的摄像范围ca为止的时间差，容易进行与实际的周围状况相对应的控制。

此外，当基于摄像机51的摄像图像在规定距离内检测到障碍物时，行驶控制部61对驱动轮21或马达33的动作进行控制而使主体壳体20减速，由此能够仔细地对障碍物与地面的边界进行吸尘。此外，若摄像机51与房间的墙壁等障碍物之间的距离过近，则有时难以从摄像图像得到周围的信息。因此，电动吸尘器11可以除了摄像机51以外，还具备对周围的物体与电动吸尘器11之间的距离进行检测的距离传感器。如果将距离传感器的检测范围设置为与摄像机51的摄像范围重叠，则即使在难以根据摄像机51的摄像图像得到周围的信息的情况下，也能够通过距离传感器得到周围的信息。作为该距离传感器，能够使用如下的传感器：从电动吸尘器11朝向周围发射红外线、可见光等光线或者超声波等，对来自周围的物体的反射进行接收，由此对与周围的物体之间的距离进行检测。此外，也可以代替距离传感器，而设置对电动吸尘器11与周围的物体接触的情况进行检测的接触传感器，也可以设置距离传感器和接触传感器的两方。通过接触传感器，在摄像机51与障碍物之间的距离过近的情况下，也能够得到周围的信息。

或者，当基于摄像机51的摄像图像在规定距离内检测到障碍物时，吸尘控制部62提高电动吸尘部23的电动送风机35或旋转刷36的输出，由此能够仔细地对障碍物与地面的边界进行吸尘。

并且，与基于摄像机51的摄像图像检测到规定距离内的地面种类变化相应地，行驶控制部61对驱动轮21或马达33的动作进行控制而变更主体壳体20的行驶速度，由此例如如果行驶到地面的种类从地板改变为地毯的位置则降低速度而对地毯的区域仔细地进行吸尘这样，对尘埃难以除去、需要较高的吸尘输出的地面仔细地进行吸尘，在其以外时提高速度，能够抑制吸尘的长时间化。

或者，与基于摄像机51的摄像图像检测到规定距离内的地面种类变化相应地，吸尘控制部62变更电动吸尘部23的电动送风机35或旋转刷36的输出，由此例如在地面的种类为地板的情况下抑制使用电力、并且在地面的种类为地毯的情况下使吸尘输出增加等这样，能够按照与地面对应的吸尘输出进行吸尘。

此外，当基于摄像机51的摄像图像在地面上检测到作为吸尘对象物的尘埃时，行驶控制部61对驱动轮21或马达33的动作进行控制而使主体壳体20减速，由此容易对根据摄像机51的摄像图像检测到那样的棉状尘埃等较大的尘埃进行吸尘，并且在其以外的情况下提高行驶速度，能够抑制吸尘的长时间化。

或者，当基于摄像机51的摄像图像在地面上检测到作为吸尘对象物的尘埃时，吸尘控制部62提高电动吸尘部23的电动送风机35或旋转刷36的输出，由此能够对根据摄像机51的摄像图像检测到那样的棉状尘埃等较大的尘埃可靠地进行吸尘，在其以外的情况下能够抑制使用电力。

并且，当基于摄像机51的摄像图像在地面上检测到作为吸尘对象物的尘埃时，行驶控制部61对驱动轮21或马达33的动作进行控制以使吸入口31的中央部从该尘埃的正上方经过，由此能够对尘埃可靠地进行吸尘。特别是，电动送风机35的负压在吸入口31的中央部比两端部更容易向地面上传递，因此通过如此地进行控制，吸尘遗漏减少。

然后，当基于摄像机51的摄像图像在地面上检测到存储器68所存储的非吸尘对象物时，行驶控制部61对驱动轮21或马达33的动作进行控制以使主体壳体20避开该非吸尘对象物地行驶，由此通过预先存储例如饰品等不想被吸尘的非吸尘对象物，由此即使用户自己不在现场也能够防止电动吸尘器11对非吸尘对象物进行吸尘而捕集到集尘部40。

或者，当基于摄像机51的摄像图像在地面上检测到存储器68所存储的非吸尘对象物时，吸尘控制部62使电动吸尘部23的电动送风机35或旋转刷36的输出降低或停止，由此通过预先存储例如饰品等不想被吸尘的非吸尘对象物，由此即使用户自己不在现场也能够抑制或防止电动吸尘器11对非吸尘对象物进行吸尘而捕集到集尘部40。

此外，在上述一个实施方式中，电动吸尘部23构成为具备电动送风机35、旋转刷36及刷马达37的各个，但也可以构成为仅具备这些的任意一方。即，电动吸尘器11能够构成为从吸入口31作用通过电动送风机35的驱动而产生的负压来吸入尘埃，也能够构成为从集尘口通过旋转刷36的旋转驱动而刮取尘埃。

此外，构成为具备主体壳体20的行驶速度的减速、电动吸尘部23的输出增加的各个控制，但也能够构成为仅具备这些的任意一方的控制。

对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换及变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围及主旨，并且包含于权利要求书所记载的发明及其等同的范围。