技术特征：
1.一种清洁机器人的清洁区域划分方法，其特征在于，包括：s1：获取含障碍物分布信息的栅格地图；s2：获取运动空间中的墙体信息；s3：在栅格地图中以对应墙体的障碍物栅格为边线划分清洁区域。2.根据权利要求1所述的清洁区域划分方法，其特征在于，获取运动空间中的墙体信息，包括：s21：获取运动空间内的三维点云图，所述三维点云图为若干点云数据组成的数据集合；s22：根据三维点云图拟合生成若干3d线段；s23：在3d线段中确定对应墙体的定位线段，并在栅格地图中确定墙体对应的第一障碍物栅格。3.根据权利要求2所述的清洁区域划分方法，其特征在于，获取运动空间中的墙体信息，包括：根据清洁机器人的三维点云图采集设备的量程确定采集范围；寻找采集范围内长度最长的3d线段；将所述最长的3d线段映射至栅格地图，3d线段映射后产生的线段与第一障碍物栅格重合时则确定为定位线段。4.根据权利要求3所述的清洁区域划分方法，其特征在于：在采集范围中，分别计算每一个方向上最长的点云线段作为候选线段；在所述候选线段中，选择最长的候选线段作为所述最长的3d线段。5.根据权利要求2所述的清洁区域划分方法，其特征在于：所述定位线段对应为天花板与墙体的交线。6.根据权利要求2所述的清洁区域划分方法，其特征在于，还包括：s31：以第一障碍物栅格所在的同一直线上的第一连续障碍物栅格确定第一边线段，以垂直于第一边线段且与第一连续障碍物栅格或第一障碍物栅格相邻的第二连续障碍物栅格确定第二边线段；s32：以第一边线段和第二边线段作为相邻边确定矩形区域；s33：将矩形区域与栅格地图中的非障碍物栅格区域重合部分划分为清洁区域。7.根据权利要求6所述的清洁区域划分方法，其特征在于：第一边线段的长度为第一连续障碍物栅格的最大跨度，第二边线段的长度为第二连续障碍物栅格的最大跨度；或者，第一边线段的长度小于第一连续障碍物栅格的最大跨度，和第二边线段的长度小于第二连续障碍物栅格的最大跨度；或者，第一边线段的长度小于第一连续障碍物栅格的最大跨度，或第二边线段的长度小于第二连续障碍物栅格的最大跨度。8.根据权利要求6所述的清洁区域划分方法，其特征在于：清洁机器人在清洁活动中多次确定的多个清洁区域互不重叠。9.根据权利要求6所述的清洁区域划分方法，其特征在于，还包括校正方法：确定第一连续障碍物栅格或第二连续障碍物栅格所记录两端的终端位置点的栅格坐标及坐标差值为(δx，δy)；
确定栅格单元的边长为m；确定所述坐标差值所对应的栅格坐标差值为r，将栅格坐标减去r作为重新确定的栅格坐标，其中r＝(δx/m，δy/m)。10.一种清洁机器人，包括摄像头模块和控制模块，摄像头模块用于收集运动空间内的图像，控制模块用于数据处理及运动控制，其特征在于：清洁机器人根据控制模块的指令完成如权利要求1至9任一项所述的区域划分方法。11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于：清洁机器人在划分的清洁区域中包括弓字形模式，在同一方向运行超过设定距离或设定时间后执行误差修正。