智能环保比对机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于烟气颗粒物和流速现场参比检测技术领域，特别是涉及一种智能环保比对机器人。
【背景技术】
[0002]比对监测结果是评审自动监测数据有效性的重要依据之一。污染源自动监测设备的比对监测是保证污染源自动监测系统监测数据准确性的有效措施和重要环节，是对污染物自动监测系统正常运行的质量控制和管理的有效方法。一般由各级环保主管部门所属的环境监测机构负责承担比对监测工作。目前，但随着高参数、大容量火电机组成为主力机型，锅炉脱硫系统尾部烟道截面积也越来越大，当地环保部门按照规定，每季度对电厂废气排放监测中烟气颗粒物和流量测量装置进行现场手工比对，但由于现场工作条件恶劣和现有手工比对测量手段限制、人为误差等，存在现场比对工作量大、时间长、工作效率和比对测量精度较低等问题，已无法满足环保部门落实污染源自动监测数据有效性审核管理等政策和环境执法的要求。
[0003]CN1709654A公开了一种基于同步齿形带的磁吸附履带式爬壁机器人，包括两套履带式运行机构、磁吸附构件、铰接机架、执行机构和电器控制装置，主动同步带轮和从动同步带轮以轴承分别支撑在运行机构支架的前后端，主动同步带轮与行走减速器的输出轴相连，行走减速器的输入轴与驱动电机及测速码盘相接，从动同步带轮的轴承座可在张紧装置的滑槽中滑动，以张紧同步齿形带，两套履带式运行机构左右对称，结构相同，执行机构设置在铰接机架上，铰接机架四角用铰轴与运行机构支架相铰接，固接在履带上的磁吸附构件均匀地嵌装在同步齿形带上，该本发明可用于多种爬壁作业和小型轻载的爬壁作业。但目前还没有能够实现对固定污染源(废气)自动监测设备进行比对监测的机器人，因此基于目前环保部门对固定污染源(废气)自动监测设备的比对监测需求研发此智能环保比对机器人。
【发明内容】
[0004]本发明要解决的技术问题是提供一种性能稳定可靠、提高比对效率和精确度、减小工作量的智能环保比对机器人。
[0005]为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案:
[0006]—种智能环保比对机器人，包括机器人本体，机器人本体包括骨架、行走装置，其中所述机器人本体还包括快开法兰开启装置、皮托管进给装置、控制系统，快开法兰开启装置包括微型推杆电机、法兰开启顶头、接近开关，微型推杆电机固定在骨架上，法兰开启顶头安装在微型推杆电机前侧，接近开关安装在法兰开启顶头上，皮托管进给装置包括进给电机、齿轮、进给齿条、齿条导向装置，进给电机安装在骨架上，进给电机的输出轴与传动轴连接，传动轴的两端支撑在轴承座上，齿轮安装在传动轴上，进给齿条与齿轮啮合连接，进给齿条位于齿条导向装置上，进给齿条中部设置通孔，皮托管安装在通孔内，控制系统包括安装在骨架上的单片机控制器，单片机控制器的信号接收端与接近开关的信号输出端连接，单片机控制器的控制信号输出端分别与微型推杆电机、进给电机的控制端连接。
[0007]本发明智能环保比对机器人，进一步的，所述齿条导向装置包括安装板、进给导向架、导向轮，安装板固定在骨架上，安装板上安装两组进给导向架，每组进给导向架的两端分别对称安装一对导向轮，进给齿条位于导向轮之间。
[0008]本发明智能环保比对机器人，进一步的，所述行走装置包括第一、第二行走电机、第一、第二行走减速器、第一、第二履带，第一、第二行走电机分别与骨架固定连接，第一、第二行走减速器分别通过法兰与第一、第二行走电机固定连接，第一行走减速器、第一行走电机的输出轴分别与第一、第二主动链轮轴连接，第一、第二主动链轮轴上分别安装第一、第二主动链轮，第二行走减速器、第二行走电机的输出轴分别与第一、第二从动链轮轴连接，第一、第二从动链轮轴上分别安装第一、第二从动链轮，第一主动链轮和第二从动链轮上套装第一履带，第二主动链轮和第一从动链轮上套装第二履带，第一、第二履带上均匀封装若干块永磁体，单片机控制器的控制信号输出端分别与第一、第二行走电机、第一、第二行走减速器的控制端连接。
[0009]本发明智能环保比对机器人，进一步的，所述控制系统还包括摄像头、遥控器，摄像头安装在骨架上，摄像头的视频信号输出端与遥控器的视频信号接收端连接，遥控器的控制信号输出端与单片机控制器的控制端连接，单片机控制器的控制信号输出端与摄像头的控制端连接。
[0010]本发明智能环保比对机器人，进一步的，所述骨架的左、右两侧分别安装一套防倾覆机构，防倾覆机构包括前部连杆、中部连杆、后部连杆、行走轮，后部连杆一端固定在骨架后部位置，另一端经中部连杆与前部连杆连接，中部连杆固定在骨架中部位置，行走轮安装在前部支座上，前部支座上固定弹簧导向筒，压缩弹簧安装在弹簧导向筒内，压缩弹簧的另一端顶在前部连杆上。
[0011]本发明智能环保比对机器人，进一步的，所述后部连杆一端与后部支座固定连接，后部支座固定在骨架后部位置，中部连杆的底部与中部支座固定连接，中部支座固定在骨架中部位置。
[0012]本发明智能环保比对机器人，进一步的，还包括机器人导向装置，机器人导向装置包括前翼板、后翼板、前导向轮、后导向轮，前、后翼板分别固定在骨架前、后侧，前翼板的两端分别安装前导向轮，后翼板的两端分别安装后导向轮。
[0013]本发明智能环保比对机器人，进一步的，还包括辅助翻转装置，辅助翻转装置包括上盖板、下箱板、电动推杆，上盖板的两端与下箱板的两端分别通过销轴铰接，电动推杆的一端铰接在下箱板内壁上，另一端铰接在上盖板内壁上。
[0014]本发明智能环保比对机器人，进一步的，还包括安装装置，安装装置包括固定于烟道顶部的安全立柱、电缆卷筒，电缆卷筒安装在安全立柱上，机器人本体上的线缆缠绕在电缆卷筒上。
[0015]本发明智能环保比对机器人，进一步的，所述安全立柱设有两根，每根安全立柱的底部固定一个防坠器，防坠器的钢丝绳与骨架连接。
[0016]本发明智能环保比对机器人与现有技术相比，具有以下有益效果:
[0017]1.本发明机器人包括快开法兰开启装置、皮托管进给装置、控制系统，具备水平移动定位、竖直攀爬定位、自动检测等功能，具有方便携带、组装和拆卸快捷、性能稳定可靠等优点，检测时，机器人本体运动到烟道检测孔上方，快开法兰开启装置打开检测孔处的法兰盖板，机器人本体停止向前运动，皮托管进给装置带动皮托管插入烟道内部并控制每个测点位置，保证测量精度，皮托管将测得的数据信号输出至差压式流量分析仪，差压式流量分析仪计算后实时输出、存储和上传比对数据，将现场比对情况实时输出，使当地环保部门能实时监控现场比对情况，并接收到实时比对数据和最终比对结果，达到环保数据有效性审核真实、准确和可靠的目的。
[0018]本发明智能环保比对机器人能够按照《固定污染源排气中固体颗粒物测定与气态污染物采样方法》的相关要求，快速、高效和高精度完成比对监测工作，满足了国内环保部门对电厂等行业固定污染源(废气)自动监测设备的比对监测需求，大幅提高了环保部门对电厂废气排放监测设备进行现场比对的精确度和工作效率，减小了工作量，解决了目前环保监测部门对固定污染源废气排放监测设备进行现场比对时工作量大、需要人员多、工作时间长和由于人为误差导致的比对精度较低等问题，降低了现场比对工作高空作业等安全隐患，支持环保部门采用在线监测数据对排污企业的监管，保障排污企业排污量和排污费的核算的准确性、客观性和合法性。
[0019]2.本发明智能环保比对机器人中，行走装置采用双履带，履带上封装若干块永磁体，机器人行走时，一部分永磁体紧紧地吸附在壁面上，并形成一定的吸附力，履带的旋转使最后的吸附块在脱离壁面的同时又使上面的一个吸附块吸附于壁面，这样周而复始，在实现机器人行走的同时保证有足够的吸附力。
[0020]下面结合附图对本发明的智能环保比对机器人作进一步说明。
【附图说明】
[0021]图1为本发明智能环保比对机器人