基站的垃圾清理方法及基站与流程

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种基站的垃圾清理方法及基站。

背景技术：

随着机器人技术的发展，清洁机器人逐渐步入普通家庭，逐步将人们从繁重琐碎的家务劳动中进行解放，从而为人们提供极大的便利。

现有机器人具备拖地功能，机器人可以携带拖布对地面实施拖地作业。清洗拖布时，机器人可以携带拖布移动至已设在室内的基站的清洗槽，通过机器人上的拖布自行转动，或者通过位于基站上的滚刷、刮条之类的部件对该拖布进行剐蹭，同时配合基站内的喷水机构对该拖布进行润湿和水洗，从而达到清洗拖布的目的。

随着拖布清洗次数的增加，基站的清洗槽会积累更多垃圾。当垃圾来不及清理，机器人回到基站进行拖布清洗时，积累在清洗槽的垃圾反而会二次污染拖布，从而影响到机器人后续的拖地效果。

技术实现要素：

本发明实施例的一个目的旨在提供一种基站的垃圾清理方法及基站，其有利于提高基站清洗机器人拖擦件的清洗效果。

在第一方面，一种基站的垃圾清理方法，包括：

检测到机器人移出基站时，确定所述基站中清洗槽的当前垃圾量，所述清洗槽用于当所述机器人清洗拖擦件时，容置所述拖擦件；

根据所述当前垃圾量与预设垃圾量阈值，生成垃圾清理信息。

可选地，所述清洗槽设有用于放置所述拖擦件的过滤装置，所述确定所述基站中清洗槽的当前垃圾量包括：

获取停留在所述过滤装置上垃圾的垃圾检测信息；

根据所述垃圾检测信息，确定当前垃圾量。

可选地，所述垃圾检测信息包括垃圾重量和/或所述过滤装置的过滤面图像和/或所述过滤装置处于风力排水状态下的压力值。

可选地，所述根据所述垃圾检测信息，确定当前垃圾量包括：

检测所述过滤装置上的垃圾重量，并将所述垃圾重量作为当前垃圾量；

和/或，

获取所述过滤装置处于风力排水状态下的当前压力，计算所述当前压力与空载压力阈值的压力差值，根据所述压力差值，确定当前垃圾量；

和/或，

根据所述过滤面图像，提取垃圾区域，计算所述垃圾区域在所述过滤面图像中的垃圾面积，根据所述垃圾面积，确定当前垃圾量。

可选地，所述计算所述垃圾区域在所述过滤面图像中的垃圾面积包括：

根据所述过滤面图像，确定所述垃圾区域在所述过滤面图像的垃圾高度；

将所述垃圾面积乘以所述垃圾高度，得到相乘结果作为当前垃圾量。

可选地，所述方法还包括：

计算所述垃圾检测信息的变化率；

根据所述变化率，确定所述机器人是否移出所述基站。

可选地，所述根据所述变化率，确定所述机器人是否移出所述基站包括：

当所述变化率为负且大于或等于预设变化阈值，则确定所述机器人移出所述基站；

当所述变化率为正且大于或等于预设变化阈值，则确定所述机器人进入所述基站。

可选地，所述垃圾检测信息包括至少一类垃圾检测信息，所述根据所述当前垃圾量与预设垃圾量阈值，生成垃圾清理信息包括：

当每类所述垃圾检测信息下的当前垃圾量都大于或等于预设垃圾量阈值时，生成垃圾清理信息。

可选地，在检测到机器人移出基站后，所述方法还包括：延长预设时长。

在第三方面，一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使电子设备执行上述垃圾清理方法。

在第四方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使电子设备执行上述垃圾清理方法。

在第五方面，本发明实施例提供一种基站，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的垃圾清理方法。

本发明与现有技术相比至少具有以下有益效果：在本发明实施例提供的基站的垃圾清理方法，首先，检测到机器人移出基站时，确定基站中清洗槽的当前垃圾量，清洗槽用于当机器人清洗拖擦件时，容置拖擦件；其次，根据当前垃圾量与预设垃圾量阈值，生成垃圾清理信息。因此，基站采用本方法能够智能检测垃圾量，并生成垃圾清洗信息以提醒用户及时清理垃圾，从而可以避免大量垃圾停留在基站上，以免影响基站对机器人拖擦件的清洗效果。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明实施例提供的一种基站的正视图；

图2为图1所示的清洗组件安装在清洗槽的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种基站的垃圾清理方法的流程示意图；

图4为图3所示的s31的流程示意图；

图5为本发明另一实施例提供的一种基站的垃圾清理方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种基站的垃圾清理装置的结构示意图；

图7为图6所示的垃圾计算模块的结构示意图；

图8a为本发明另一实施例提供的一种基站的垃圾清理装置的结构示意图；

图8b为图8a所示的确定模块的结构示意图；

图8c为本发明再一实施例提供的一种基站的垃圾清理装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例提供的基站不仅可以清洗机器人的拖擦件，而且还可以为机器人提供电源，亦即，基站可以充电机器人。在本文中，机器人不仅可以具有拖地功能，而且还可以具有扫地功能和/或吸尘功能。

本发明实施例提供一种基站，请一并参阅图1与图2，基站100包括基站本体11、清洗组件12、清洁液供应组件13、污液收集组件14及供电组件15。

基站本体11用于容纳上述各个组件，其中，基站本体11可被构造成任意合适形状，如图1所示，基站本体11大致呈圆柱状。

如图1所示，基站本体11的底部设有收容腔111，机器人可移动进入所述收容腔111，收容腔111的宽度大于机器人的宽度，高度大于机器人的厚度，以便机器人进入收容腔111。

清洗组件12安装于收容腔111，用于对机器人携带的拖擦件进行清洗，其中，在一些实施例中，拖擦件包括拖布或海绵等其它合适材料形状物体，拖擦件可拆卸地安装于机器人底部，并且机器人可以控制拖擦件转动。

在一些实施例中，清洗组件12包括剐蹭部121、进液部(图未示)及排液部(图未示)，所述收容腔111的底部设有一个或两个以上的清洗槽112，清洗槽112的形状与拖擦件的形状相适配，以避免清洗拖擦件时清洗液的溅出。并且，清洗槽112的数量与机器人的拖擦件的数量相对应，如图2所示，清洗槽112为两个，相应的，机器人可以携带两个拖擦件进行拖洗地面。

剐蹭部121安装于清洗槽112的上方，当机器人携带拖擦件放置于清洗槽112时，剐蹭部121与拖擦件摩擦接触，当机器人驱动拖擦件在清洗槽112内转动时，剐蹭部121可以剐蹭下所述拖擦件携带的大件垃圾和灰尘。并且，当清洗槽112朝向拖擦件喷水时，一方面，拖擦件受到水的喷射而被浸透，另一方面，剐蹭部121与拖擦件摩擦挤压，将拖擦件的水分挤出，从而实现更加有效地清洗拖擦件，并且还可以使得拖擦件不会过分湿润和过分干燥，从而保证后续拖地时拖擦件处于合理地湿润状态，以便更有效地拖地。

剐蹭部121呈线条状，自清洗槽112的外环朝向槽心辐射延伸，采用此种结构，其能够增加剐蹭部121与拖擦件的摩擦受力点，以便有效地全面挤压拖擦件。在一些实施例中，剐蹭件121的数量为多个。

进液部用于将来自清洁液供应组件13的清洁液传输至清洗槽112，在一些实施例中，进液部为进液管。

排液部用于将来自清洗槽112的污水排出至污液收集组件14，在一些实施例中，排液部为排液管。

在一些实施例中，清洗组件12还包括过滤装置122，过滤装置122安装于清洗槽112上，用于过滤污水，例如，剐蹭部121与拖擦件摩擦挤压后，污水携带垃圾落入过滤装置122，过滤装置122阻挡垃圾进入清洗槽112，亦即，垃圾会停留在过滤装置122上，采用过滤装置122，其能够避免过大或过多垃圾堵住排液部而无法使得污液收集组件14收集污液。在一些实施例中，过滤装置122呈平面状，其包括若干过滤孔。

在一些实施例中，清洗组件12还包括风机组件(图未示)，风机组件可以抽风，在清洗槽112处引起对流风，从而烘干拖擦件或者排水，例如，污液被污液收集组件14收集后，风机组件工作，流动的风由拖擦件、过滤孔及风道进行排出，从而带走拖擦件的水液，实现烘干拖擦件的目的。再例如，污液会积聚在过滤装置122，风机组件进行抽风，风力推着污液快速透过过滤装置122，使得污液收集组件14能够快速地收集污液。

由于垃圾停留在过滤装置122上，随着垃圾越来越多，其会二次污染拖擦件的，因此，在一些实施例中，清洗槽112设有检测器，用于检测过滤装置122的垃圾量。

举例而言，检测器为压力传感器，压力传感器安装于过滤装置122朝向清洗槽112的一侧，用于检测停留在过滤装置122上的垃圾量，例如，首先，压力传感器测量过滤装置122未载有垃圾时的初始重量，然后，当过滤装置122载有垃圾时，再次检测当前重量。最后，使用当前重量减去初始重量，便可以得到重量差值，将所述重量差值作为垃圾量。

再举例而言，通常，当垃圾比较多时，垃圾会堵住过滤装置122的过滤孔，流动的风无法透过所述过滤孔，于是，风通过垃圾对过滤装置122施加压力。因此，检测垃圾量时，首先，压力传感器检测过滤装置122未载有垃圾时的空载压力阈值，然后，当过滤装置122载有垃圾，并且机器人处于烘干状态下，风机组件工作，压力传感器再次检测当前压力。最后，使用当前压力减去空载压力阈值，便可以得到压力差值，根据所述压力差值确定垃圾量。

再举例而言，检测器为摄像头，摄像头设置于清洗槽112朝向过滤装置122承载垃圾的一侧，用于拍摄过滤装置122的过滤面图像，并根据过滤面图像，计算停留在过滤装置122上的垃圾量。

再举例而言，检测器为超声波收发器，其中，超声波发射器设置于清洗槽112朝向过滤装置122承载垃圾的一侧，超声波接收器设置于清洗槽112底部，超声波发射器发射超声波信号，不同数量的垃圾吸收超声波信号的情况不同，会影响到超声波接收器接收到的超声波信号的强弱，超声波接收器根据接收到超声波信号，估算计算停留在过滤装置122上的垃圾量。

可以理解的是，本领域技术人员可以选择任意合适检测方式检测垃圾量，在此不赘述。

清洁液供应组件13安装于基站本体11内，用于提供清洁液。

在一些实施例中，清洁液供应组件13包括清洁液箱体、电磁阀及供液水泵，清洁液箱体安装于基站本体11的上部并与清洁组件12相对，清洁液箱体设有出液口，电磁阀安装于出液口处，用于控制清洁液的流出。供液水泵安装于出液管，出液管一端通过电磁阀与出液口连通，出液管另一端与进液部连通，供液水泵用于抽取清洁液。

污液收集组件14安装于基站本体11内并与清洁液供应组件13并排设置，用于抽取污液。

在一些实施例中，污液收集组件14包括液体收集箱、电磁阀及抽液水泵。液体收集箱安装于基站本体11的上部并与清洁液箱体并排设置，电磁阀安装于进液口处，用于控制污液的流入。抽液水泵安装于进液管，进液管一端通过电磁阀与进液口连通，进液管另一端与排液部连通，抽液水泵用于抽取污液。

供电组件15用于与机器人的充电组件对接，为机器人提供电源。在一些实施例中，供电组件15包括供电极片和电源电路，电源电路将市电转换成与机器人适配的电压，例如，电压为5伏或12伏，机器人根据所述电压进行降压和充电。

在本文中，上述各个实施例提供的基站可以进行垃圾检测和垃圾清理提醒。本发明实施例提供一种基站的垃圾清理方法，请参阅图3，基站的垃圾清理方法s300包括：

s31、当检测到机器人移出基站时，确定基站中清洗槽的当前垃圾量，清洗槽用于当机器人清洗拖擦件时，容置拖擦件；

在本实施例中，当前垃圾量为停留在清洗槽的当前垃圾情况，垃圾量可以由垃圾重量表示，亦可以由垃圾占据清洗槽的面积比例表示，亦可以由其它合适方式表示。

在本实施例中，检测机器人是否移出基站的方式比较繁多，例如，机器人向基站发送移出指令，基站根据移出指令，确定机器人移出基站，或者，基站设有距离传感器，距离传感器用于探测基站与机器人之间的距离，当所述距离小于或等于预设距离阈值时，机器人进入基站，当所述距离大于预设距离阈值时，机器人移出基站，或者，基站根据垃圾检测信息，确定机器人是否移出基站。

s32、根据当前垃圾量与预设垃圾量阈值，生成垃圾清理信息。

在本实施例中，预设垃圾量阈值由用户自定义，例如，垃圾量采用垃圾重量表示时，预设垃圾量阈值为0.1千克，或者，垃圾量采用面积比例表示时，预设垃圾量阈值为70％，或者，垃圾量采用压力比例表示时，预设垃圾量阈值为20％。

在本实施例中，垃圾清理信息用于提醒用户及时清理基站的垃圾，垃圾清理信息可以为任意合适形式的信息，例如，垃圾清理信息为语音提示信息，基站设有语音模块，语音模块自动播报语音提示信息，或者，垃圾清理信息为led灯信息，基站设有led灯，led灯自动闪动以产生led灯信息，或者，垃圾清理信息为文本信息，基站设有显示模组，显示模组自动显示文本信息，或者，基站设有无线通信模组，无线通信模组自动将文本信息封装并传输至目标终端，由目标终端显示文本信息，其中，目标终端包括智能手机、电脑、智能手表等其它合适终端。

在一些实施例中，当当前垃圾量由仅一类垃圾检测信息确定的，基站可以直接判断当前垃圾量是否大于或等于预设垃圾量阈值，若是，生成垃圾清理信息，若否，继续返回确定基站中清洗槽的当前垃圾量或者暂停或者执行其它操作。当当前垃圾量由两类或两类以上垃圾检测信息确定的，基站可以根据预设规则，可靠准确地判断当前垃圾量是否大于或等于预设垃圾量阈值。可以理解的是，基站根据当前垃圾量与预设垃圾量阈值生成垃圾清理信息的方式比较繁多，在此不再赘述。

总体而言，基站采用本方法能够智能检测垃圾量，并生成垃圾清洗信息以提醒用户及时清理垃圾，从而可以避免大量垃圾停留在基站上，以免影响基站对机器人拖擦件的清洗效果。而且，通过及时清理过滤装置上的垃圾，避免垃圾堵住该过滤装置的过滤孔，从而避免大量污水停留在该过滤装置上而影响污水回收效果。

在一些实施例中，清洗槽设有用于放置拖擦件的过滤装置，由于垃圾会停留在过滤装置上，相对垃圾停留在清洗槽的状态，基站检测停留在过滤装置的垃圾的方式更为简便和准确，因此，在一些实施例中，请参阅图4，s31包括：

s311、获取停留在过滤装置上垃圾的垃圾检测信息；

s312、根据垃圾检测信息，确定当前垃圾量。

在本实施例中，垃圾检测信息为设置在基站上的检测器检测垃圾的信息，不同类型检测器，其所检测到的垃圾检测信息亦不同，例如，检测器为压力传感器，垃圾检测信息为垃圾重量，或者，检测器为压力传感器，垃圾检测信息为过滤装置处于风力排水状态下的压力值，其中，风力排水状态为风机组件抽取停留在过滤装置上的污液的状态，或者，检测器为摄像头，垃圾检测信息为过滤装置的过滤面图像，或者，检测器为超声波收发器，垃圾检测信息为超声波信号数据。

可以理解的是，垃圾检测信息包括至少一类垃圾检测信息，例如，垃圾检测信息包括垃圾重量和/或过滤装置的压力值和/或过滤装置的过滤面图像。

在本实施例中，基站可以控制检测器按照预设频率检测停留在过滤装置上的垃圾，从而得到垃圾检测信息，其中，预设频率由用户自定义。

可以理解的是，不同类型垃圾检测信息，确定当前垃圾量的方式存在不同。

在一些实施例中，垃圾检测信息为垃圾重量，基站检测过滤装置上的垃圾重量，并将垃圾重量作为当前垃圾量，例如，首先，压力传感器测量过滤装置未载有垃圾时的初始重量，然后，当过滤装置载有垃圾时，再次检测当前重量。最后，使用当前重量减去初始重量，便可以得到重量差值，将所述重量差值作为当前垃圾量。

在一些实施例中，垃圾检测信息为过滤装置的压力值，当机器人移出基站后，为了快速收集污液，基站控制风机组件工作，风力通过垃圾对过滤装置施加压力，压力传感器可以检测过滤装置的当前压力。接着，基站计算当前压力与空载压力阈值的压力差值，根据压力差值，确定当前垃圾量，例如，开始检测时，压力传感器先测量过滤装置未载有垃圾时的空载压力阈值，其中，压力传感器选择多次测量的空载压力阈值，求取多个空载压力阈值的平均值，将最终平均值作为最终的空载压力阈值。

接着，由于过多垃圾堵住过滤装置，当风机组件抽风以收集污液时，风力通过垃圾压住过滤装置，于是，压力传感器检测到的压力会变大。风机组件工作时，压力传感器再次检测过滤装置的当前压力。再接着，使用当前压力减去空载压力阈值，便可以得到压力差值，在一些实施例中，可以将压力差值直接评价当前垃圾量，或者，由于压力差值与垃圾量存在对应关系，在固定风力的前提下，压力差值越大，垃圾量越多，因此，可以根据当前压力差值计算当前垃圾量。

在一些实施例中，垃圾检测信息为过滤装置的过滤面图像，基站根据过滤面图像，提取垃圾区域，计算垃圾区域在过滤面图像中的垃圾面积，根据垃圾面积，确定当前垃圾量，例如，停留在过滤装置的垃圾尺寸通常大于过滤装置的过滤孔尺寸，尺寸小于过滤孔尺寸的垃圾通常会被冲洗掉，因此，能够停留在过滤装置上的垃圾可以当做大件垃圾。在室内，大件垃圾不多，诸如塑料袋、硬质纸等一些物体，此类物体容易识别，用户可以提前构建svm分类器，以识别此类物体，因此，基站借助svm分类器，从过滤面图像中识别垃圾区域，并且计算垃圾区域在过滤面图像中的垃圾面积，最后可以根据垃圾面积，确定当前垃圾量，例如，直接将垃圾面积评价当前垃圾量，或者，按照每平方米的垃圾重量，结合垃圾面积，计算当前垃圾量，其中，通常室内的垃圾种类比较固定，设计者可以根据经验总结每平方米的垃圾重量。

现有技术清洗拖擦件时，通常利用机器人携带拖擦件作圆周转动，拖擦件与剐蹭部摩擦接触，从而实现拖擦件的清洗。由于拖擦件作圆周转动，其会将垃圾甩在过滤装置的边沿，当垃圾严重过多，垃圾才会散落在过滤装置的中心区域，因此，通常，垃圾会过度集中在过滤装置的边沿，中心区域却没垃圾或者出现较少垃圾。

因此，为了更加可靠地利用垃圾面积来确定当前垃圾量，在一些实施例中，基站根据过滤面图像，确定垃圾区域在过滤面图像的垃圾高度，例如，基站根据过滤面图像，建立坐标系，其中，坐标系的原点在过滤面图像的最左下方的一点，正x轴自最左下方朝向最右下方，正y轴自最左下方朝向最左上方。接着，基站根据边缘检测算法，提取每个垃圾区域的边缘。再接着，基站以横坐标最大的边缘点作为起点，沿着每个垃圾区域的边缘，每间隔预设距离在边缘中选择采样点，在垃圾区域中确定采样点对应的最高纵坐标。再接着，基站根据过滤面图像，以过滤装置的过滤面为基准平面。再接着，基站计算每个采样点的最高纵坐标到基准平面的高度距离。最后，基站计算全部采样点对应高度距离的总和，并将总和除以全部采样点的数量，将得到的平均值作为垃圾高度。

得到垃圾高度后，基站将垃圾面积乘以垃圾高度，得到相乘结果作为当前垃圾量。因此，采用此种方法，基站能够可靠有效地确定垃圾面积和当前垃圾量。

在一些实施例中，垃圾检测信息包括至少一类垃圾检测信息，当每类垃圾检测信息下的当前垃圾量都大于或等于预设垃圾量阈值时，生成垃圾清理信息，例如，垃圾检测信息只有垃圾重量，于是，当垃圾重量大于或等于预设垃圾量阈值时，生成垃圾清理信息。或者，垃圾检测信息包括垃圾重量和过滤装置的压力值，当垃圾重量大于或等于预设垃圾量阈值，并且，由过滤装置的压力值换算得到的当前垃圾量大于或等于预设垃圾量阈值时，基站才生产垃圾清理信息。或者，垃圾检测信息包括垃圾重量、过滤装置的压力值及过滤装置的过滤面图像，当垃圾重量大于或等于预设垃圾量阈值，并且，由过滤装置的压力值换算得到的当前垃圾量大于或等于预设垃圾量阈值，由过滤面图像换算得到的当前垃圾量大于或等于预设垃圾量阈值时，基站才生产垃圾清理信息。

采用此种方式，其能够从多个维度可靠地判断停留在过滤装置上的垃圾是否过多，以便可靠地生成垃圾清理信息。

在一些实施例中，考虑到每类垃圾检测信息对应的当前垃圾量的准确性存在偏差，因此，本实施例可以结合加权方式推导生成垃圾清理信息，例如，a*x+b*y+c*z＝p，其中，p为加权和，a、b及c分别代表垃圾重量、由压力差值换算的当前垃圾量及由过滤面图像计算的当前垃圾量，x、y及z为权重，其中，x>z>y。此处，由于通过压力检测垃圾量的方式不确定性相对比较多，因此，其权重会低。并且，直接称重的结果比较准确，因此，其权重会比较高。图像方式得到的结果也存在偏差，但是其偏差相对压力方式小，因此，其权重较于称重方式次之。

最后，基站判断加权和p是否大于或等于预设加权阈值，若是，则生成垃圾清理信息，若否，则返回继续确定当前垃圾量。

在一些实施例中，本方法还可结合垃圾检测信息的变化率判断机器人是否移出基站，无需借助额外的检测工具。请参阅图5，基站的垃圾清理方法s300还包括：

s33、计算垃圾检测信息的变化率；

s34、根据变化率，确定机器人是否移出基站。

在本实施例中，不同类型垃圾检测信息的变化率表现亦不同，例如，垃圾检测信息为垃圾重量时，其变化率为垃圾重量变化率，或者，垃圾检测信息为过滤装置处于风力排水状态下的压力值，其变化率为压力变化率。

通常，当机器人进入基站时，会导致压力传感器测量到的压力突增，然后稳定为一个固定的较高压力范围之内。若出现突增并维持在该较高压力范围之内，则可以确定机器人进入基站，并一直位于基站上。

同理可得，当机器人移出基站时，会导致压力传感器测量到的压力突减，然后稳定为一个固定的较低压力范围之内。若出现突减并维持在该较低压力范围之内，则可以确定机器人移出基站。

因此，在一些实施例中，当变化率为负且大于或等于预设变化阈值，则确定机器人移出基站，亦即，压力突减下降，并且，突减的变化值比较大，例如大于预设变化阈值，因此，基站可以确定机器人已移出，此处，变化率＝δf/δt，例如，δt＝0.5s或1s或0.2s等。

当变化率为正且大于或等于预设变化阈值，则确定机器人进入基站，亦即，压力突增，并且，突增的变化值比较大。

通常，基站清洗完拖擦件后，由于过滤装置上的积水还没完全排出，这些积水会影响到重量或压力的计算，为了减少误差，在一些实施例中，在检测到机器人移出基站后，基站延长预设时长，因此，过滤装置上的污液利用延长的预设时长尽可能地流出过滤装置，沥干过滤装置上的水分，然后基站再去确定清洗槽的当前垃圾量，从而尽量避免过滤装置的留存污液对检测结果的影响，因此，此种方式能够保证准确地得到当前垃圾量。

需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

作为本发明实施方式的另一方面，本发明实施方式提供一种基站的垃圾清理装置。其中，垃圾清理装置可以为软件模块，所述软件模块包括若干指令，其存储在存储器内，处理器可以访问该存储器，调用指令进行执行，以完成上述各个实施方式所阐述的垃圾清理方法。

在一些实施方式中，垃圾清理装置亦可以由硬件器件搭建成的，例如，垃圾清理装置可以由一个或两个以上的芯片搭建而成，各个芯片可以互相协调工作，以完成上述各个实施方式所阐述的垃圾清理方法。再例如，垃圾清理装置还可以由各类逻辑器件搭建而成，诸如由通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、单片机、arm(acornriscmachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合而搭建成。

请参阅图6，基站的垃圾清理装置600包括垃圾计算模块61与信息生成模块62，垃圾计算模块61用于当检测到机器人移出基站时，确定基站中清洗槽的当前垃圾量，清洗槽用于当机器人清洗拖擦件时，容置所述拖擦件；信息生成模块62用于根据当前垃圾量与预设垃圾量阈值，生成垃圾清理信息。

总体而言，基站采用本装置能够智能检测垃圾量，并生成垃圾清洗信息以提醒用户及时清理垃圾，从而可以避免大量垃圾停留在基站上，以免影响基站对机器人拖擦件的清洗效果。而且，通过及时清理过滤装置上的垃圾，避免垃圾堵住该过滤装置的过滤孔，从而避免大量污水停留在该过滤装置上而影响污水回收效果。

在一些实施例中，清洗槽设有用于放置所述拖擦件的过滤装置，请参阅图7，垃圾计算模块61包括信息获取单元611与垃圾确定单元612，信息获取单元611用于获取停留在过滤装置上垃圾的垃圾检测信息，垃圾确定单元612用于根据垃圾检测信息，确定当前垃圾量。

在一些实施例中，垃圾检测信息包括垃圾重量和/或过滤装置的过滤面图像和/或过滤装置处于风力排水状态下的压力值。

在一些实施例中，垃圾确定单元612具体用于：将垃圾重量作为当前垃圾量；和/或，获取过滤装置处于风力排水状态下的当前压力，计算当前压力与空载压力阈值的压力差值，根据压力差值，确定当前垃圾量；和/或，根据过滤面图像，提取垃圾区域，计算垃圾区域在过滤面图像中的垃圾面积，根据垃圾面积，确定当前垃圾量。

在一些实施例中，垃圾确定单元612还具体用于：根据过滤面图像，确定垃圾区域在过滤面图像的垃圾高度；将垃圾面积乘以垃圾高度，得到相乘结果作为当前垃圾量。

在一些实施例中，请参阅图8a，基站的垃圾清理装置600还包括变化率计算模块63与确定模块64，变化率计算模块63用于计算垃圾检测信息的变化率，确定模块64用于根据变化率，确定机器人是否移出基站。

在一些实施例中，请参阅图8b，确定模块64包括移出确定单元641与移入确定单元642，移出确定单元641用于当变化率为负且大于或等于预设变化阈值，则确定机器人移出基站。移入确定单元642用于当变化率为正且大于或等于预设变化阈值，则确定机器人进入基站。

在一些实施例中，垃圾检测信息包括至少一类垃圾检测信息，信息生成模块62具体用于当每类垃圾检测信息下的当前垃圾量都大于或等于预设垃圾量阈值时，生成垃圾清理信息。

在一些实施例中，请参阅图8c，基站的垃圾清理装置600还包括延时模块65，延时模块65用于延长预设时长。

需要说明的是，上述垃圾清理装置可执行本发明实施方式所提供的垃圾清理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在垃圾清理装置实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的垃圾清理方法。

请参阅图9，图9是本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图，其中，电子设备可以为任意合适类型的设备或电子产品，例如，电子设备包括数控机床、电脑或手机等具有逻辑计算和分析功能的设备或电子产品。如图9所示，电子设备900包括一个或多个处理器91以及存储器92。其中，图9中以一个处理器91为例。

处理器91和存储器92可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器92作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的垃圾清理方法对应的程序指令/模块。处理器91通过运行存储在存储器92中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行垃圾清理装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的垃圾清理方法以及上述装置实施例的各个模块或单元的功能。

存储器92可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器92可选包括相对于处理器91远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器91。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器92中，当被所述一个或者多个处理器91执行时，执行上述任意方法实施例中的垃圾清理方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图9中的一个处理器91，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的垃圾清理方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行任一项所述的垃圾清理方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。