一种扫地机机器人及无线充电方法与流程

本发明涉及扫地机器人技术领域，更具体地说，本发明涉及一种扫地机机器人及无线充电方法。

背景技术：

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动将室内地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。扫地机器人的前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，可设定不同的路线，有规划清扫地区，因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为多数家庭的常用家电用品。

然而，目前所有扫地机器人都局限用于清扫家庭灰尘或毛发等细小垃圾，而没有结合扫地机器人的移动性为用户提供更方便快捷的智能生活体验，而市面上随着需要无线充电的设备越来越多，本发明结合扫地机器人的移动性特点，在其上搭载无线充电发射器，给手机或者其他需要无线充电的接收端设备进行充电，为用户提供智能的服务和便捷的功能。因此，有必要提出一种扫地机机器人及无线充电方法，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

技术实现要素：

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种扫地机机器人及无线充电方法，包括：扫地机器人、扫地机回充站和无线充电发射器，所述无线充电发射器设于所述扫地机器人上，所述扫地机器人内设有充电电池和控制器，所述充电电池与所述无线充电发射器电连接，所述无线充电发射器用于给可以接受无线充电的接收端设备传输电量，所述控制器可控制所述扫地机器人移动，所述扫地机回充站用于给所述扫地机器人充电。

优选的，所述扫地机器人的上表面设有放置槽，所述放置槽的底面设有所述无线充电发射器，所述放置槽内还设有用于固定所述接收端设备的固定装置，所述放置槽的开口处设有可活动的透明盖板。

优选的，所述固定装置包括：弹性夹板，所述放置槽相对的两侧均设有所述弹性夹板，所述弹性夹板包括第一弹簧和板条，所述第一弹簧的一端与所述放置槽的侧壁固定连接，且其另一端与所述板条的一侧固定连接，所述板条在其长度方向上的两端均与所述放置槽的侧壁滑动连接。

优选的，所述固定装置还包括：限位装置和卡接件，所述限位装置设于所述放置槽的侧壁上，所述卡接件的一侧设有与所述限位装置连接的卡接杆，相对的另一侧设有与所述接收端设备连接的卡接口。

优选的，所述限位装置包括：外壳、旋转卡板、第一卡条、第二卡条、第二弹簧、第三弹簧、推块，所述外壳一端的内侧壁旋转设有所述旋转卡板，所述旋转卡板上设有与所述卡接杆卡接的弧形槽口，所述弧形槽口的一侧设有第一卡接齿，所述第一卡接齿远离所述弧形槽口的一侧设有凹陷槽口，所述旋转卡板的一侧设有第一卡条，所述第一卡条靠近所述旋转卡板的一端设有与所述凹陷槽口相对应的凸出部，所述第一卡条的下方设有第二卡条，所述第二卡条靠近所述旋转卡板的一端设有与所述第一卡接齿相对应的第二卡接齿，所述第一卡条远离所述旋转卡板的一端固定设有推块，所述推块与所述外壳滑动连接，所述第二弹簧的一端与所述外壳的内侧壁固定连接，且其另一端与所述第一卡条连接，所述第三弹簧的一端与所述外壳的内侧壁固定连接，且其另一端与所述第二卡条连接。

优选的，所述第一卡条的中部设有限位长孔，所述外壳的内侧壁上设有与所述限位长孔相对应的第一限位块，所述第一卡条的下侧设有第一凸出部，所述第二弹簧远离所述旋转卡板的一端套接在所述第一凸出部上，所述第二弹簧靠近所述旋转卡板的一端与所述外壳的内侧壁固定连接；

所述第二卡条的中部设有第二凸出部，所述第三弹簧远离所述旋转卡板的一端套接在所述第二凸出部上，所述第三弹簧靠近所述旋转卡板的一端与所述外壳的内侧壁固定连接，所述第二卡条远离所述旋转卡板的一端设有斜面，所述斜面向所述第二凸出部一侧倾斜设置，所述斜面与所述第二凸出部之间设有第二限位块，所述第二凸出部与所述第二卡接齿之间设有第三限位块，且所述第二限位块和所述第三限位块均设于所述外壳的内侧壁上；

所述外壳的内侧壁上还设有弧形限位槽，所述旋转卡板的一侧设有与所述弧形限位槽相对应的第四限位块。

根据上述任一项所述的一种扫地机机器人的无线充电方法，包括：

用户向扫地机器人发送移动指令和其当前的位置信息，所述扫地机器人收到移动指令和位置信息后根据其所在家庭的空间地图向用户当前所在的位置移动；

所述扫地机器人到达用户当前的位置后，用户将需要充电的接收端设备放置在扫地机器人的无线充电区域内；

所述无线充电区域内的无线充电发射器检测到有所述需要充电的接收端设备后，通过所述控制器控制所述扫地机器人移动至扫地机回充站，并通过所述无线充电发射器对所述接收端设备进行充电；

所述接收端设备充满电后，所述扫地机器人将所述接收端设备送至用户预先设定好的指定位置。

优选的，所述用户向扫地机器人发送移动指令和其当前的位置信息，所述扫地机器人收到移动指令和位置信息后根据其所在家庭的空间地图向用户当前所在的位置移动，包括：

获取所述扫地机器人所在家庭的空间地图，所述空间地图中包括用户经常活动的多个目标区域；

获取所述空间地图中多个所述目标区域的位置信息；

用户向所述扫地机器人发送移动指令和其当前的位置信息，所述扫地机器人对用户当前的位置信息进行识别判断，得到用户当前位置在所述空间地图上所属的目标区域的位置信息；

根据用户当前位置在所述空间地图上所属的目标区域的位置信息确定所述扫地机器人行走的路线，并通过所述控制器控制所述扫地机器人按照所述路线行走，向用户当前所在的位置移动。

优选的，所述无线充电区域内的无线充电发射器检测到有所述需要充电的接收端设备后，通过所述控制器控制所述扫地机器人移动至扫地机回充站，并通过所述无线充电发射器对所述接收端设备进行充电，包括：

所述无线充电发射器向接收端设备发送电磁信号，所述接收端设备接收到电磁信号后，向所述无线充电发射器发送接收信号；

所述无线充电发射器接收到所述接收信号后，向所述控制器发送充电指令；

所述控制器接收到所述充电指令后控制所述扫地机器人移动至扫地机回充站进行充电，同时通过所述无线充电发射器向接收端设备传输电量进行充电。

优选的，所述扫地机器人对用户当前的位置信息进行识别判断，得到用户当前位置在所述空间地图上所属的目标区域的位置信息，包括：

根据所述空间地图中多个所述目标区域的位置信息和用户当前的位置信息，建立如下方程：

设多个所述目标区域中心的位置坐标为pi＝[pxi,pyi]，用户当前位置坐标为q＝[qx,qy]，

其中，i＝1,2,3…,n，di＝d1,d2,…dn，di为第i个所述目标区域中心到用户当前位置的距离；

基于上述方程，利用下述公式获得与用户当前位置距离最近的所述目标区域中心的位置坐标(pxi,pyi)：

其中，argmin表示满足上述公式右边表达式最小值时的pxi和pyi的取值；

根据获得的与用户当前位置距离最近的所述目标区域中心的位置坐标，可判断用户当前位置属于该目标区域，即可得到用户当前位置在所述空间地图上所属的目标区域的位置信息。

相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

本发明所述的一种扫地机机器人及无线充电方法在接收端设备需要进行充电时，用户不需要移动自己的位置，通过控制扫地机器人移动至用户身边，手动将接收端设备放置在扫地机器人，扫地机器人自行检测并回到扫地机回充站完成充电的工作，并且在充电完成后，扫地机器人还可将接收端设备送至用户指定的位置，在整个接收端设备充电的过程均无需用户移动或行走，实现了为用户智能服务的功能，给用户更好的体验感，并且，特别是对于腿脚移动不方便的用户在室内的沙发上或者在床上等位置上时，在家里无人的情况下，可以通过手机控制扫地机器人移动至自己身边给接收端设备进行充电，为更多的人提供了接收端设备充电的便利性。

本发明所述的一种扫地机机器人及无线充电方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明所述的一种扫地机机器人的整体结构示意图。

图2为本发明所述的一种扫地机机器人中限位装置的内部结构示意图。

图3为本发明所述的一种扫地机机器人中限位装置与卡接杆卡接的结构示意图。

图4为本发明所述的一种扫地机机器人中旋转卡板的结构示意图。

图5为本发明所述的一种扫地机机器人中卡接件的结构示意图。

图6为本发明所述的一种扫地机机器人的无线充电方法的流程图。

1为放置槽、2为弹性夹板、21为第一弹簧、22为板条、3为限位装置、31为外壳、311为第一限位块、312为第二限位块、313为第三限位块、314为弧形限位槽、32为旋转卡板、321为弧形槽口、322为第一卡接齿、323为凹陷槽口、33为第一卡条、331为限位长孔、332为第一凸出部、34为第二卡条、341为第二卡接齿、342为第二凸出部、343为斜面、35为第二弹簧、36为第三弹簧、37为推块、4为卡接件、41为卡接杆、42为卡接口。

具体实施方式

下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1-图5所示，本发明提供了一种扫地机机器人，包括：扫地机器人、扫地机回充站和无线充电发射器，所述无线充电发射器设于所述扫地机器人上，所述扫地机器人内设有充电电池和控制器，所述充电电池与所述无线充电发射器电连接，所述无线充电发射器用于给可以接受无线充电的接收端设备传输电量，所述控制器可控制所述扫地机器人移动，所述扫地机回充站用于给所述扫地机器人充电。

上述技术方案的工作原理：在用户需要给接收端设备进行充电时，可以向扫地机器人发送移动指令和其当前的位置信息，也可同时设定充满电后需要送达的指定位置信息，所述扫地机器人收到移动指令和位置信息后根据其所在家庭的空间地图向用户当前所在的位置移动，然后用户将接收端设备放置在扫地机器人上设有的无线充电发射器上，无线充电发射器检测到有需要充电的接收端设备后，通过控制器控制扫地机器人移动至扫地机回充站所在的位置，通过扫地机回充站给扫地机器人充电，无线充电发射器与充电电池电连接，在充电电池进行充电的同时，无线充电发射器向接收端设备传输电量，进而对接收端设备进行充电；当接收端设备充满电后，扫地机器人再将接收端设备送至用户指定的位置；其中，无线充电发射器内设用于无线充电的环形线圈和电路结构，接收端设备可以为手机等可接收无线充电的设备，用户通过手机控制扫地机器人移动到指定位置。

上述技术方案的有益效果：在接收端设备需要进行充电时，用户不需要移动自己的位置，通过控制扫地机器人移动至用户身边，手动将接收端设备放置在扫地机器人，扫地机器人自行检测并回到扫地机回充站完成充电的工作，并且在充电完成后，扫地机器人还可将接收端设备送至用户指定的位置，在整个接收端设备充电的过程均无需用户移动或行走，实现了为用户智能服务的功能，给用户更好的体验感，并且，特别是对于腿脚移动不方便的用户在室内的沙发上或者在床上等位置上时，在家里无人的情况下，可以通过手机控制扫地机器人移动至自己身边给接收端设备进行充电，为更多的人提供了接收端设备充电的便利性。

在一个实施例中，所述扫地机器人的上表面设有放置槽1，所述放置槽1的底面设有所述无线充电发射器，所述放置槽1内还设有用于固定所述接收端设备的固定装置，所述放置槽1的开口处设有可活动的透明盖板。

上述技术方案的工作原理：放置槽1用于放置手机等接收端设备，固定装置用于将接收端设备固定在放置槽1内以保证接收端设备跟无线充电发射器实现稳定的电量传输，放置槽1开口处设有的活动透明盖板用于防止灰尘或异物进入放置槽1内，放置槽1的大小可根据实际情况进行设定，并通过固定装置将不同大小形状的接收端设备固定在放置槽1内。

上述技术方案的有益效果：放置槽1和固定装置的配合设置，可使接收端设备稳定的固定在放置槽1内，在扫地机器人移动时，可防止接收端设备产生位移而导致无线充电器检测不到有接收端设备的存在，并且进一步保证无线充电发射器能够稳定的向接收端设备传输电量。

在一个实施例中，所述固定装置包括：弹性夹板2，所述放置槽1相对的两侧均设有所述弹性夹板2，所述弹性夹板2包括第一弹簧21和板条22，所述第一弹簧21的一端与所述放置槽1的侧壁固定连接，且其另一端与所述板条22的一侧固定连接，所述板条22在其长度方向上的两端均与所述放置槽1的侧壁滑动连接。

上述技术方案的工作原理：在使用时，用外力将板条22向放置槽1的两侧推动，再将接收端设备放置在两个弹性夹板2之间，松开外力后，在第一弹簧21的弹力作用下，使两个板条22将接收端设备夹紧，板条22与接收端设备接触的表面设有橡胶防滑层。

上述技术方案的有益效果：弹性夹板2可限制接收端设备的位移，通过第一弹簧21的弹力作用使板条22将接收端设备夹紧，防止在扫地机器人行走时导致接收端设备产生位移，使接收端设备在放置槽1内实现更稳定的固定。

在一个实施例中，所述固定装置还包括：限位装置3和卡接件4，所述限位装置3设于所述放置槽1的侧壁上，所述卡接件4的一侧设有与所述限位装置3连接的卡接杆41，相对的另一侧设有与所述接收端设备连接的卡接口42。

上述技术方案的工作原理：卡接件4上设有的卡接口42可与接收端设备卡接牢固，类似于手机壳与手机的卡接方式，卡接件4上的卡接口42设有多种规格，以配合不同大小的接收端设备使用，卡接件4通过其上设有的卡接杆41与限位装置3卡接，实现可拆卸连接，限位装置3可将卡接件4牢固的固定，进一步将与卡接件4连接的接收端设备固定在放置槽1内。

上述技术方案的有益效果：通过卡接件4将接收端设备与限位装置3连接牢固，在保护接收端设备不受损伤的同时，又实现了将接收端设备牢固的固定在放置槽1内。

在一个实施例中，所述限位装置3包括：外壳31、旋转卡板32、第一卡条33、第二卡条34、第二弹簧35、第三弹簧36、推块37，所述外壳31一端的内侧壁旋转设有所述旋转卡板32，所述旋转卡板32上设有与所述卡接杆41卡接的弧形槽口321，所述弧形槽口321的一侧设有第一卡接齿322，所述第一卡接齿322远离所述弧形槽口321的一侧设有凹陷槽口323，所述旋转卡板32的一侧设有第一卡条33，所述第一卡条33靠近所述旋转卡板32的一端设有与所述凹陷槽口323相对应的凸出部，所述第一卡条33的下方设有第二卡条34，所述第二卡条34靠近所述旋转卡板32的一端设有与所述第一卡接齿322相对应的第二卡接齿341，所述第一卡条33远离所述旋转卡板32的一端固定设有推块37，所述推块37与所述外壳31滑动连接，所述第二弹簧35的一端与所述外壳31的内侧壁固定连接，且其另一端与所述第一卡条33连接，所述第三弹簧36的一端与所述外壳31的内侧壁固定连接，且其另一端与所述第二卡条34连接。

上述技术方案的工作原理：外壳31与放置槽1的侧壁为固定连接，且外壳31靠近旋转卡板32的一端设有与卡接杆41匹配的开口，将与卡接件4连接好的接收端设备固定在放置槽1内时，将卡接件4上的卡接杆41用力向旋转卡板32的弧形槽口321内推动，弧形槽口321受向内的压力后旋转，旋转卡板32上的第一卡接齿322与第二卡条34上设有的第二卡接齿341啮合带动第二卡条34向远离旋转卡板32的一侧移动，第三弹簧36拉伸储存变形能，同时第一卡条33受到第二弹簧35的拉力作用，其远离旋转卡板32的一端插入至旋转卡板32的凹陷槽口323内，与第一卡条33连接的推块37跟随其一同运动，实现将卡接杆41卡至弧形槽口321内，进一步实现限位装置3将卡接件4和接收端设备固定在放置槽1内；在需要将接收端设备取出时，将推块37向远离旋转卡板32的一侧推动，带动第一卡条33移动，使其从旋转卡板32的凹陷槽口323内脱出，第三弹簧36在其自身弹性回复力的作用下，推动第二卡条34向靠近旋转卡板32的一侧移动，推动旋转卡板32使其逆时针旋转打开，此时可将卡接杆41取出。

上述技术方案的有益效果：弧形槽口321可将卡接杆41完全卡至限位装置3内，不会轻易脱出，并且通过第一卡条33、第二卡条34、第二弹簧35和第三弹簧36的共同配合，仅用外力便可将卡接件4上的卡接杆41与限位装置3牢固连接，进而实现将接收端设备固定在放置槽1内，并且在拆卸时，仅通过推动推块37便可完成卡接件4与限位装置3的脱离，拆卸和固定均非常方便快捷，操作简单实用，且固定牢固，保证接收端设备在充电过程中的稳定性，为用户提供了更多的便利。

在一个实施例中，所述第一卡条33的中部设有限位长孔331，所述外壳31的内侧壁上设有与所述限位长孔331相对应的第一限位块311，所述第一卡条33的下侧设有第一凸出部332，所述第二弹簧35远离所述旋转卡板32的一端套接在所述第一凸出部332上，所述第二弹簧35靠近所述旋转卡板32的一端与所述外壳31的内侧壁固定连接；

所述第二卡条34的中部设有第二凸出部342，所述第三弹簧36远离所述旋转卡板32的一端套接在所述第二凸出部342上，所述第三弹簧36靠近所述旋转卡板32的一端与所述外壳31的内侧壁固定连接，所述第二卡条34远离所述旋转卡板32的一端设有斜面343，所述斜面343向所述第二凸出部342一侧倾斜设置，所述斜面343与所述第二凸出部342之间设有第二限位块312，所述第二凸出部342与所述第二卡接齿341之间设有第三限位块313，且所述第二限位块312和所述第三限位块313均设于所述外壳31的内侧壁上；

所述外壳31的内侧壁上还设有弧形限位槽314，所述旋转卡板32的一侧设有与所述弧形限位槽314相对应的第四限位块。

上述技术方案的工作原理：第一限位块311插入至限位长孔331内，用于限制第一卡条33的位移，保证其沿直线运动，第二弹簧35通过第一凸出部332与第一卡条33固定连接，第三弹簧36通过第二凸出部342与第二卡条34固定连接，第二限位块312和第三限位块313分别与斜面343和第二卡接齿341配合，限制第二卡条34的位移，弧形限位槽314内插接有第四限位块，用于限制旋转卡板32的旋转角度。

上述技术方案的有益效果：第一限位块311和限位长孔331可保证第一卡条33沿直线运动，并且限制第一卡条33的移动距离，防止其脱出，第二限位块312和第三限位块313限制了第二卡条34的直线运动的同时，又限制了其左右移动的距离，防止其脱出外壳31而影响使用，弧形限位槽314和第四限位块的配合保证了旋转卡板32的旋转角度，防止其旋转过度而导致无法卡接牢固，进一步保证了卡接杆41能够稳定的卡接在限位装置3内，进而保证了限位装置3能够正常工作，使接收端设备牢固的固定在放置槽1内，使其充电过程更加稳定。

如图6所示，根据上述任一项所述的一种扫地机机器人的无线充电方法，包括：

用户向扫地机器人发送移动指令和其当前的位置信息，所述扫地机器人收到移动指令和位置信息后根据其所在家庭的空间地图向用户当前所在的位置移动；

所述扫地机器人到达用户当前的位置后，用户将需要充电的接收端设备放置在扫地机器人的无线充电区域内；

所述无线充电区域内的无线充电发射器检测到有所述需要充电的接收端设备后，通过所述控制器控制所述扫地机器人移动至扫地机回充站，并通过所述无线充电发射器对所述接收端设备进行充电；

所述接收端设备充满电后，所述扫地机器人将所述接收端设备送至用户预先设定好的指定位置。

上述技术方案的工作原理：用户向扫地机器人发送移动指令和其当前的位置信息，同时设定好充满电后需要送达的指定位置信息，所述扫地机器人收到移动指令和位置信息后根据其所在家庭的空间地图向用户当前所在的位置移动；当所述扫地机器人到达用户当前的位置后，用户将需要充电的接收端设备放置在扫地机器人的无线充电区域内；在所述无线充电区域内的无线充电发射器检测到有所述需要充电的接收端设备后，通过所述控制器控制所述扫地机器人移动至扫地机回充站，并通过所述无线充电发射器对所述接收端设备进行充电；所述接收端设备充满电后，所述扫地机器人将所述接收端设备送至用户预先设定好的指定位置。

上述技术方案的有益效果：在接收端设备需要进行充电时，用户不需要移动自己的位置，通过控制扫地机器人移动至用户身边，手动将接收端设备放置在扫地机器人上，扫地机器人自行检测并回到扫地机回充站完成充电的工作，并且在充电完成后，扫地机器人还可将接收端设备送至用户预先设定好的指定的位置，在整个接收端设备充电的过程均无需用户移动或行走，实现了为用户智能服务的功能，给用户更好的体验感，并且，特别是对于腿脚移动不方便的用户在室内的沙发上或者在床上等位置上时，在家里无人的情况下，可以通过手机控制扫地机器人移动至自己身边给接收端设备进行充电，为更多的人提供了接收端设备充电的便利性。

在一个实施例中，用户向扫地机器人发送移动指令和其当前的位置信息，所述扫地机器人收到移动指令和位置信息后根据其所在家庭的空间地图向用户当前所在的位置移动，包括：

获取所述扫地机器人所在家庭的空间地图，所述空间地图中包括用户经常活动的多个目标区域；

获取所述空间地图中多个所述目标区域的位置信息；

用户向所述扫地机器人发送移动指令和其当前的位置信息，所述扫地机器人对用户当前的位置信息进行识别判断，得到用户当前位置在所述空间地图上所属的目标区域的位置信息；

根据用户当前位置在所述空间地图上所属的目标区域的位置信息确定所述扫地机器人行走的路线，并通过所述控制器控制所述扫地机器人按照所述路线行走，向用户当前所在的位置移动。

上述技术方案的工作原理：首先获取所述扫地机器人所在家庭的空间地图，所述空间地图中包括用户经常活动的多个目标区域；其次，获取所述空间地图中多个所述目标区域的位置信息；然后用户向所述扫地机器人发送移动指令和其当前的位置信息，所述扫地机器人对用户当前的位置信息进行识别判断，得到用户当前位置在所述空间地图上所属的目标区域的位置信息；最后，根据用户当前位置在所述空间地图上所属的目标区域的位置信息确定所述扫地机器人行走的路线，并通过所述控制器控制所述扫地机器人按照所述路线行走，向用户当前所在的位置移动。

上述技术方案的有益效果：获取家庭的空间地图，并获取空间地图上用户经常活动的多个目标区域的位置信息，可根据用户在房间内某个位置所待的时间长短和出现的次数来确定经常活动的目标区域，可减少后续对用户当前位置的识别判断的时间，提高位置识别的效率，用户向扫地机器人发送移动指令和当前位置信息，扫地机器人首先对位置信息进行识别判断然后规划好路线后再移动，避免了扫地机器人对用户当前位置的误判而到达错误的位置，并且有时去往一个位置的路线有多个，扫地机器人可选择无障碍物的最优路线来行走，更加智能化。

在一个实施例中，所述无线充电区域内的无线充电发射器检测到有所述需要充电的接收端设备后，通过所述控制器控制所述扫地机器人移动至扫地机回充站，并通过所述无线充电发射器对所述接收端设备进行充电，包括：

所述无线充电发射器向接收端设备发送电磁信号，所述接收端设备接收到电磁信号后，向所述无线充电发射器发送接收信号；

所述无线充电发射器接收到所述接收信号后，向所述控制器发送充电指令；

所述控制器接收到所述充电指令后控制所述扫地机器人移动至扫地机回充站进行充电，同时通过所述无线充电发射器向接收端设备传输电量进行充电。

上述技术方案的工作原理：首先利用所述无线充电发射器向接收端设备发送电磁信号，所述接收端设备接收到电磁信号后，向所述无线充电发射器发送接收信号；然后若所述无线充电发射器未接受到接收信号，则处于待机状态，不进行下一步的操作，若所述无线充电发射器接收到所述接收信号后，向所述控制器发送充电指令；最后，所述控制器接收到所述充电指令后控制所述扫地机器人移动至扫地机回充站进行充电，同时通过所述无线充电发射器向接收端设备传输电量进行充电。

上述技术方案的有益效果：在扫地机器人上放入接收端设备，无线充电发射器发送电磁信号后，可检测是否收到接收信号，若未收到接收信号，此时应该检查接收端设备是否放入指定的无线充电区域内，若收到接收信号则执行充电的步骤，此方法可提醒用户是否将接收端设备放入了指定的无线充电区域，随时进行调整，避免扫地机器人到达扫地机回充站后没有给接收端设备充上电的情况发生，保证了扫地机器人能够正常的接收端设备充上电，防止误操作而浪费时间，进一步提高了充电的效率。

在一个实施例中，所述扫地机器人对用户当前的位置信息进行识别判断，得到用户当前位置在所述空间地图上所属的目标区域的位置信息，包括：

根据所述空间地图中多个所述目标区域的位置信息和用户当前的位置信息，建立如下方程：

设多个所述目标区域中心的位置坐标为pi＝[pxi,pyi]，用户当前位置坐标为q＝[qx,qy]，

其中，i＝1,2,3…,n，di＝d1,d2,…dn，di为第i个所述目标区域中心到用户当前位置的距离；

基于上述方程，利用下述公式获得与用户当前位置距离最近的所述目标区域中心的位置坐标(pxi,pyi)：

其中，argmin表示满足上述公式右边表达式最小值时的pxi和pyi的取值；

根据获得的与用户当前位置距离最近的所述目标区域中心的位置坐标，可判断用户当前位置属于该目标区域，即可得到用户当前位置在所述空间地图上所属的目标区域的位置信息。

上述技术方案的工作原理：根据所述空间地图中多个所述目标区域的位置信息和用户当前的位置信息，建立方程，然后基于上述方程，通过计算获得与用户当前位置距离最近的所述目标区域中心的位置坐标(pxi,pyi)，根据获得的与用户当前位置距离最近的所述目标区域中心的位置坐标，可判断用户当前位置属于该目标区域，即可得到用户当前位置在所述空间地图上所属的目标区域的位置信息；因用户当前的位置包含于多个目标区域内，只要根据用户当前位置的坐标和所有的目标区域中心的坐标计算距离值，使距离值最小的目标区域中心坐标，即为用户当前所在的目标区域，然后根据获得的该目标区域的位置信息再进行下一步扫地机器人的路线的规划。

上述技术方案的有益效果：将位置信息转换为位置的坐标来对用户当前位置与多个目标区域中心的距离值进行计算，计算的准确率较高，并且事先采集了多个目标区域的位置信息，每个目标区域的位置信息中均包含其中心的位置坐标，取目标区域中心的坐标来进行距离的计算，可使得到的计算结果更准确，因每个目标区域范围大小不同，取中心点坐标作为基准，在保证计算的准确率的同时可简化计算过程，进一步提高了扫地机器人对位置信息识别判断的效率，使其快速并精准的判断出用户所在的目标区域，节省了对于用户当前位置识别判断的时间，进一步提高了扫地机器人的工作效率，给用户更好的使用体验。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。