扫地机器人的尘满检测系统及方法
【专利摘要】本发明公开一种扫地机器人的尘满检测系统，包括：第一检测模块，用于检测获得第一参数；第二检测模块，用于检测获得第二参数；处理单元，用于判断第一参数是否超过设定的第一参数阈值，以及判断第二参数是否超过设定的第二参数阈值；提醒单元，用于发出信息以提醒用户进行相关操作；其中，处理单元根据判断结果对吸尘电机的输入参数进行调节，或者处理单元根据判断结果指令提醒单元发出信息。本发明还提供了一种扫地机器人的尘满检测方法。采用本发明的技术方案，在风道发生堵塞时，扫地机器人能够分情况对用户进行提醒，且检测结果不易被干扰。
【专利说明】扫地机器人的尘满检测系统及方法
[0001]
技术领域
[0002]本发明涉及一种扫地机器人的检测系统及方法，更具体地说，涉及一种扫地机器人的尘满检测系统及方法。
[0003]
【背景技术】
[0004]扫地机越来越多的进入家庭生活之中，扫地机的智能化程度也越来越高。扫地机的一个重要的功能就是清扫家里的垃圾，并将垃圾收集到它的集尘盒中。扫地机清扫过程基本不需要人工的干预，它能够自主的完成清扫工作，但是集尘盒的清理是需要人工操作的，所以需要检测扫地机器人的集尘盒是否已经装满，来提示用户清理集尘盒。现有的一种检测方法是在集尘盒内或者进口位置安装光电的发射和接收装置，通过检测光电接收装置的信号来判断集尘盒是否装满。这种检测方式一是光电装置容易被灰尘覆盖而导致误触发，需要用户去清洗;另一个是要达到比较好的检测效果需要的不仅仅是一对检测，可能需要多对甚至阵列的方式来检测，复杂度和成本都比较高。另外一种检测方式是通过重量检测的方式，这种方式检测的精度不好控制，不同的灰尘的密度差异较大，集尘盒被填满时的重量也相差较大。本申请提出一种尘满检测系统，通过检测扫地机器人的风道是否阻塞的方式来判断集尘盒内的集尘状况，从而提醒用户对扫地机器人进行清理或检查。
[0005]
【发明内容】
[0006]本发明为解决上述现有技术中存在的技术问题，提供了一种扫地机器人的尘满检测系统，能够排除进风口堵塞的情况，判断集尘盒是否已被填满，从而提醒用户检修扫地机器人或清理集尘盒。本发明同时还提供了一种扫地机器人的尘满检测方法。
[0007]为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下:
一种扫地机器人的尘满检测系统，包括:
第一检测模块，用于检测获得第一参数，扫地机器人的行走电机为开环控制时，该第一参数包括扫地机器人行走电机的第一电流和/或第一转速;扫地机器人的行走电机为闭环控制时，该第一参数包括扫地机器人行走电机的第一电流；
第二检测模块，用于检测获得第二参数，扫地机器人的吸尘电机为开环控制时，该第二参数包括扫地机器人吸尘电机的第二电流、第二转速和/或吸尘电机出风口的风速;扫地机器人的吸尘电机为闭环控制时，该第二参数包括扫地机器人吸尘电机的第二电流和/或吸尘电机出风口的风速；
处理单元，用于判断第一参数是否超过设定的第一参数阈值，以及判断第二参数是否超过设定的第二参数阈值；
提醒单元，用于发出信息以提醒用户进行相关操作； 其中，处理单元根据判断结果对吸尘电机的输入参数进行调节，或者处理单元根据判断结果指令提醒单元发出信息。
[0008]进一步地，输入参数为吸尘电机电压占空比或电压幅值。
[0009]进一步地，第一参数超过第一参数阈值时，处理单元降低输入参数，直至第一参数恢复至第一参数阈值以内；或者，直至输入参数为O。
[0010]进一步地，当第一参数未超过第一参数阈值而第二参数超过第二参数阈值时，提醒单元发出信息，提醒用户对扫地机器人的集尘盒进行清理。
[0011 ]可选地，第一检测模块包括电流检测模块和/或转速检测模块。
[0012]可选地，第二检测模块包括电流测量模块、风速测量模块和/或转速测量模块。
[0013]可选地，转速检测模块为行走电机自身，行走电机为无刷电机。
[0014]可选地，转速测量模块为吸尘电机自身，吸尘电机为无刷电机。
[0015]可选地，转速检测模块采用磁环和霍尔传感器实现检测功能；或者转速检测模块采用光栅和红外对管实现检测功能。
[0016]可选地，转速测量模块采用磁环和霍尔传感器实现检测功能；或者转速检测模块采用光栅和红外对管实现检测功能。
[0017]可选地，提醒单元为光信号报警器、声音信号报警器;或者提醒单元为接入网络的终端设备。
[0018]本发明还提供了一种扫地机器人的尘满检测方法，其方案如下。
[0019]—种扫地机器人的尘满检测方法，包括:
步骤一，检测获得第一参数，扫地机器人的行走电机为开环控制时，该第一参数包括扫地机器人行走电机的第一电流和/或第一转速;扫地机器人的行走电机为闭环控制时，该第一参数包括扫地机器人行走电机的第一电流；
步骤二，检测获得第二参数，扫地机器人的吸尘电机为开环控制时，该第二参数包括扫地机器人吸尘电机的第二电流、第二转速和/或吸尘电机出风口的风速;扫地机器人的吸尘电机为闭环控制时，该第二参数包括扫地机器人吸尘电机的第二电流和/或吸尘电机出风口的风速；
步骤三，判断第一参数是否超过设定的第一参数阈值；
步骤四，判断第二参数是否超过设定的第二参数阈值；
步骤五，根据判断结果对吸尘电机的输入参数进行调节，或者根据判断结果提醒用户进行相关操作。
[0020]进一步地，当第一参数未超过第一参数阈值而第二参数超过第二参数阈值时，提醒单元发出信息，提醒用户对扫地机器人的集尘盒进行清理。
[0021 ]本发明技术方案的有益效果如下:
本发明所公开的扫地机器人的尘满检测系统，不仅能够在扫地机器人出现故障时发出提醒，还能够在集尘盒已满的情况下及时的提醒用户进行清理，从而大大改善了扫地机器人的用户体验。本发明还进一步提出了扫地机器人的尘满检测方法。
[0022]
【附图说明】
[0023]图1是本发明所述扫地机器人尘满检测系统涉及的风道结构示意图；
图2是本发明所述扫地机器人尘满检测系统涉及的又一风道结构示意图；
图3是本发明所述扫地机器人尘满检测系统第一实施例的模块结构图；
图4是本发明所述扫地机器人尘满检测方法第一实施方式的流程图；
图5是本发明所述扫地机器人尘满检测方法第一实施方式的阈值信息表；
图6是本发明所述扫地机器人尘满检测系统第二实施例的模块结构图；
图7是本发明所述扫地机器人尘满检测方法第二实施方式的流程图；
图8是本发明所述扫地机器人尘满检测方法第二实施方式的阈值信息表。
[0024]
【具体实施方式】
[0025]以下通过附图和具体实施例对本发明所提供的技术方案做一详细的描述:
如图1所示的，是本发明所述扫地机器人尘满检测系统涉及到的其中一风道的结构示意图。该风道为水平式风道，在水平面上依次设置有进风口 101、集尘盒102、滤网103、吸尘电机104以及吸尘电机的出风口 105。如图2所示，是本发明所述扫地机器人尘满检测系统涉及到的又一风道的结构示意图。该风道为垂直式风道，在竖直面上依次设置有进风口 201、集尘盒202、滤网203、吸尘电机204以及吸尘电机的出风口 205。图1和图2中的箭头标明了空气在该风道中的流动方向。
[0026]以图1中的风道结构为例，对本发明的原理进行说明。在吸尘电机104的作用下，空气由进风口 101进入风道，依次经过集尘盒102和滤网103，最后由出风口 105排出风道。在风道的各组成部分中，任一部分堵塞，例如进风口 101堵塞或滤网103堵塞，都会导致整个风道堵塞。由于在吸尘过程中，绝大部分灰尘会被滤网103截留在集尘盒102内，所以出风口 105极少出现堵塞现象，而比较常见的堵塞问题主要是由进风口 101、集尘盒102以及滤网103堵塞所造成的。
[0027]当进风口101发生堵塞，其原因可能是扫地机器人进入了一些特殊的地面区域，如铺设地毯的区域，在吸力的作用下地毯褶皱，被吸起至进风口 101处，造成扫地机器人行走困难，风道堵塞。这种情况下，扫地机器人的行走阻力大大增加，伴随出现的状况是行走电机的电流增大;开环控制的情况下，行走电机的转速也将降低；闭环控制的情况下，行走电机的转速保持不变，但行走电机的电流将增大的更加明显。如果风道阻塞确实是由上述原因造成，此时，降低吸尘电机104的输入参数，使扫地机器人的吸力减小，这样将有助于地毯与进风口 101脱离，从而帮助扫地机器人自动恢复至正常行走的状态，进风口 101阻塞的问题也将随之消除，无需人工干预。而如果降低吸尘电机的输入参数，甚至关闭吸尘电机，都无法使行走电机的电流、转速恢复正常，则说明扫地机器人出现了故障，需要提醒用户对扫地机器人进行检查，以排除故障。进风口 101发生堵塞的情形中，用户无须专门对集尘盒102进行操作。
[0028]而当风道发生堵塞，不管是由于进风口101堵塞、集尘盒102被填满堵塞还是滤网103发生堵塞，整个风道内的风量将会减小，因此吸尘电机104的负载将会变小。根据电机的工作机理，此时吸尘电机104的电流会下降，出风口 105的风速会减小；同时，如果吸尘电机104为开环控制，则吸尘电机104的转速也将上升；如果吸尘电机104为闭环控制，则吸尘电机104的转速将保持不变，但吸尘电机104的电流会下降的更为明显。这种情况下，如果结合对行走电机电流和/或转速的判断结果，排除了进风口 101堵塞的情形，则可以确定风道的堵塞是由于集尘盒102被填满或滤网103发生堵塞所造成的。而不管是集尘盒102被填满，还是滤网103发生堵塞，都有必要提醒用户对集尘盒102进行处理，要么倾倒集尘盒102内的垃圾，要么更换或清洁滤网103，才能够使风道恢复通畅。
[0029]基于上述原理，可以通过检测行走电机电流和/或转速的方式首先判断扫地机器人是否发生故障或者进风口 101是否发生堵塞;根据对行走电机的判断结果，将上述情况加以排除后，再通过检测吸尘电机104电流、转速和/或出风口 105风速的方式判断堵塞的原因是否发生在集尘盒102或滤网103上，从而进一步提醒用户对集尘盒102进行操作。而且，采用本发明的技术方案提醒用户对集尘盒102进行清理，相比于本领域其他尘满检测手段，例如重量检测、光敏检测等方式，无须额外设置价值昂贵的各类高性能传感器传感器，具有价格优势。同时，本发明的技术方案相较于重量检测、光敏检测等传统检测方式，还具有较高的准确性和稳定性，因为，垃圾的密度、干湿度不同导致重量检测很难准确的反映集尘盒102是否已经被填满;而光敏元件在使用过程中由于灰尘的吸附和积累，表面容易被覆盖，从而导致误判。
[0030]如图3所示，是本发明所述扫地机器人尘满检测系统第一实施例的模块结构图。该第一实施例包括:第一检测模块301，用于检测获得第一参数，所述扫地机器人的行走电机307为开环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机307的第一电流和/或第一转速;所述扫地机器人的行走电机307为闭环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机307的第一电流；
第二检测模块302，用于检测获得第二参数，所述扫地机器人的吸尘电机308为开环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机308的第二电流、第二转速和/或所述吸尘电机308出风口的风速;所述扫地机器人的吸尘电机308为闭环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机308的第二电流和/或所述吸尘电机308出风口的风速；
处理单元310，用于判断所述第一参数是否超过设定的第一参数阈值，以及判断所述第二参数是否超过设定的第二参数阈值；
提醒单元311，用于发出信息以提醒用户进行相关操作；
其中，处理单元310根据判断结果对吸尘电机308的输入参数进行调节，或者处理单元310根据判断结果指令提醒单元311发出信息。
[0031]该第一实施例还包括存储单元312，用于存储设定的阈值信息，所述阈值信息包括第一参数阈值和第二参数阈值。
[0032]在本实施例中，第一检测模块301包括电流检测模块303和转速检测模块，电流检测模块303负责检测行走电机307的电流大小，转速检测模块负责检测行走电机307的转速。其中，转速检测模块为行走电机307自身，该行走电机307为无刷电机，能够反馈自身的转速。同时，本实施例中行走电机307设置为开环控制，从而本实施例中选取的第一参数包括行走电机307的第一电流和第一转速，相应地，第一参数阈值包括行走电机307的第一电流阈值和第一转速阈值。在其他实施例中，行走电机307也可选用普通电机而非无刷电机。普通电机无法反馈自身转速，因此要实现对行走电机307转速的测量，需要再单独设置转速检测模块，作为该类转速检测模块的其中一实施例，可以采用磁环和霍尔传感器实现检测功能;作为该类转速检测模块的又一实施例，可以采用光栅和红外对管实现检测功能。
[0033]在本实施例中，第二检测模块302包括电流测量模块304、风速测量模块305和转速测量模块306，电流测量模块304负责检测吸尘电机308的电流大小，风速测量模块305负责检测吸尘电机308出风口风速的大小，转速测量模块306负责检测吸尘电机308的转速大小。其中，该吸尘电机308为普通电机，而非无刷电机，因此第二检测模块302中单独设置有转速测量模块306对吸尘电机308的转速进行测量;在其他实施例中，吸尘电机308可选用无刷电机，由于无刷电机能够反馈自身转速，因此就可省去转速测量模块306。本实施例中的吸尘电机308设置为开环控制，从而本实施例中选取的第二参数包括吸尘电机308的第二电流、第二转速以及吸尘电机308出风口的风速，相应地，第二参数阈值包括吸尘电机308的第二电流阈值、第二转速阈值以及吸尘电机308出风口的风速阈值。在本实施例中，转速测量模块306采用磁环和霍尔传感器实现检测功能；在其他实施例中，转速测量模块306也可采用光栅和红外对管实现检测功能。在本实施例中，风速测量模块305位设置在吸尘电机308出风口后方的小风叶，通过测量小风叶的转速，可以得出吸尘电机308出风口的风速。
[0034]本实施例中，针对第一参数的选取，同时对行走电机307的第一电流和第一转速两个参数进行了检测，而针对第二参数的选取，同时对吸尘电机308的第二电流、第二转速以及吸尘电机308出风口的风速三个参数进行了检测。实际上为了实现发明目的，在上述第一参数中二选一，第二参数中三选一或三选二进行检测即可，而本发明的第一实施例之所以选取多组参数进行检测，其目的在于通过电学和机械等多方面的特征，同时进行判断，从而提尚对阈值判断的准确性。
[0035]第一实施例中，提醒单元311为光信号报警器，在接收到处理单元310的指令后发出不同颜色的光对用户进行提醒，用户根据灯光的相应颜色，对扫地机器人进行检查，或者对集尘盒进行清理。在其他实施例中，提醒单元311也可选用声音信号报警器，通过发声来提醒用户进行相应操作。
[0036]与第一实施例对应的，图4是本发明所述扫地机器人尘满检测方法第一实施方式的流程图。该第一实施方式包括:
步骤401，检测获得第一参数，扫地机器人的行走电机307为开环控制时，该第一参数包括扫地机器人行走电机307的第一电流和/或第一转速；扫地机器人的行走电机307为闭环控制时，该第一参数包括扫地机器人行走电机307的第一电流；
步骤402，检测获得第二参数，扫地机器人的吸尘电机308为开环控制时，该第二参数包括扫地机器人吸尘电机308的第二电流、第二转速和/或吸尘电机308出风口的风速;扫地机器人的吸尘电机308为闭环控制时，该第二参数包括扫地机器人吸尘电机308的第二电流和/或吸尘电机308出风口的风速；
步骤403，判断第一参数是否超过设定的第一参数阈值；
步骤404，判断第二参数是否超过设定的第二参数阈值；
步骤405，根据判断结果对吸尘电机308的输入参数进行调节，或者根据判断结果提醒用户进行相关操作。
[0037]第一实施方式更具体的检测及判断逻辑如下:
步骤4001，检测获得第一参数，判断所述第一参数是否超过设定的第一参数阈值，如果是则进行步骤4002，如果不是则进行步骤4003;其中，所述扫地机器人的行走电机307为开环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机307的第一电流和第一转速；
步骤4002，降低所述吸尘电机308的输入参数，若所述第一参数恢复至所述第一参数阈值以内，则进行步骤4003，若所述输入参数降低至O而所述第一参数仍然超过所述第一参数阈值，则进行步骤4004;
步骤4003，检测获得第二参数，判断所述第二参数是否超过设定的第二参数阈值，如果是则进行步骤4005;其中，所述扫地机器人的吸尘电机308为开环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机308的第二电流、第二转速和所述吸尘电机308出风口的风速；
步骤4004，提醒用户对所述扫地机器人进行检查；
步骤4005，提醒用户对所述扫地机器人的集尘盒进行清理。
[0038]其中，在第一实施例和第一实施方式中，吸尘电机308的输入参数为吸尘电机308的电压占空比；在其他实施例和实施方式中，该输入参数也可以为吸尘电机308的电压幅值。该输入参数根据扫地机器人不同的工作档位默认设置或由用户按需即时调节选用，因此无须再专门测量，处理单元310在进行判断时能够直接获取该输入参数的数据，与存储单元311中存储的阈值信息进行比对，进而完成相应的指令。
[0039]图5是本发明第一实施方式中的阈值信息表，该表可以由厂商测定，预存储在存储单元311中，供处理单元310在需要时调用。其中，表5.1揭示了本发明第一实施方式的第一参数阈值信息，表5.2揭示了本发明第一实施方式的第二参数阈值信息，所述的阈值信息是一系列相互对应的参数值。在判断行走电机307的第一参数是否超出阈值时，通过第一检测模块301检测出行走电机307的第一电流值和第一转速值，然后与表5.1进行比对，从而对第一参数是否超出阈值做出判断。由于进风口发生堵塞时，行走电机发生的变化是电流上升，(开环控制下)转速下降，因此如果第一参数超出阈值，则表现为第一电流向上超出，高于第一电流阈值;或者第一转速向下超出，低于第一转速阈值。例如检测到第一转速为5000r/min，第一电流为0.15A;此时与表5.1进行比对，发现500(^/11^11下对应的第一电流阈值为0.1?0.12，此时就说明第一电流已高于阈值，超出了阈值范围，需要按照第一实施方式中规定的步骤进行相应的操作。同理，可以判断第二参数是否超出阈值。根据本实施例和本实施方式进行的其中一次尘满检测数据为:第一转速为5000r/min，第一电流为0.11A;第二转速为10000r/min，第二电流为0.72A，风速为1.8m/s。根据上述数据可以看出，此时第一电流
0.11A落在第一电流阈值0.1?0.12的区间内，而第二电流0.72A向下超过了第二电流阈值
0.75?0.8A的区间，且风速1.8m/s也向下超过了风速阈值2.2?4.0的区间。因而根据判断结果，符合第一参数未超过第一参数阈值而第二参数超过第二参数阈值时，此时提醒单元311将发出信息，提醒用户对扫地机器人的集尘盒进行清理。
[0040]如图6所示，是本发明所述扫地机器人尘满检测系统第二实施例的模块结构图。该第二实施例包括:第一检测模块601，用于检测获得第一参数，所述扫地机器人的行走电机607为开环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机607的第一电流和/或第一转速;所述扫地机器人的行走电机607为闭环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机607的第一电流；
第二检测模块602，用于检测获得第二参数，所述扫地机器人的吸尘电机608为开环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机608的第二电流、第二转速和/或所述吸尘电机608出风口的风速;所述扫地机器人的吸尘电机608为闭环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机608的第二电流和/或所述吸尘电机608出风口的风速；
处理单元610，用于判断所述第一参数是否超过设定的第一参数阈值，以及判断所述第二参数是否超过设定的第二参数阈值；
提醒单元611，用于发出信息以提醒用户进行相关操作；
其中，处理单元610根据判断结果对吸尘电机608的输入参数进行调节，或者处理单元610根据判断结果指令提醒单元611发出信息。
[0041]该第二实施例还包括存储单元612，用于存储设定的阈值信息，所述阈值信息包括第一参数阈值和第二参数阈值。
[0042]在本实施例中，第一检测模块601包括电流检测模块603，电流检测模块603负责检测行走电机607的电流大小。本实施例中行走电机607设置为闭环控制，从而本实施例中选取的第一参数包括行走电机607的第一电流，相应地，第一参数阈值包括行走电机607的第一电流阈值。
[0043]在本实施例中，第二检测模块602包括电流测量模块604，电流测量模块604负责检测吸尘电机608的电流大小。其中，本实施例中的吸尘电机608设置为闭环控制，从而本实施例中选取的第二参数包括吸尘电机608的第二电流，相应地，第二参数阈值包括吸尘电机608的第二电流阈值。
[0044]本实施例中，针对第一参数的选取，仅对行走电机607的第一电流一个参数进行了检测，而针对第二参数的选取，仅对吸尘电机608的第二电流一个参数进行了检测。按照上述方式对第一参数和第二参数进行选取，已足以实现发明目的，由于选取的参数较少，从而节省了部件，扫地机器人的结构也相对更加简洁。
[0045]第二实施例中，提醒单元611为接入网络的终端设备，能够向用户的其他终端设备发送消息，提醒用户对扫地机器人进行检查，或者对集尘盒进行清理。在其他实施例中，提醒单元611也可采用光信号报警器或声音信号报警器。
[0046]与第二实施例对应的，图7是本发明所述扫地机器人尘满检测方法第二实施方式的流程图。该第二实施方式包括:
步骤701，检测获得第一参数，扫地机器人的行走电机607为开环控制时，该第一参数包括扫地机器人行走电机607的第一电流和/或第一转速；扫地机器人的行走电机607为闭环控制时，该第一参数包括扫地机器人行走电机607的第一电流；
步骤702，检测获得第二参数，扫地机器人的吸尘电机608为开环控制时，该第二参数包括扫地机器人吸尘电机608的第二电流、第二转速和/或吸尘电机608出风口的风速;扫地机器人的吸尘电机608为闭环控制时，该第二参数包括扫地机器人吸尘电机608的第二电流和/或吸尘电机608出风口的风速；
步骤703，判断第一参数是否超过设定的第一参数阈值；
步骤704，判断第二参数是否超过设定的第二参数阈值；
步骤705，根据判断结果对吸尘电机608的输入参数进行调节，或者根据判断结果提醒用户进行相关操作。
[0047]第二实施方式更具体的检测及判断逻辑如下:
步骤7001，检测获得第一参数，判断所述第一参数是否超过设定的第一参数阈值，如果是则进行步骤7002，如果不是则进行步骤7003;其中，所述扫地机器人的行走电机607为闭环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机607的第一电流；
步骤7002，降低所述吸尘电机608的输入参数，若所述第一参数恢复至所述第一参数阈值以内，则进行步骤7003，若所述输入参数降低至O而所述第一参数仍然超过所述第一参数阈值，则进行步骤7004;
步骤7003，检测获得第二参数，判断所述第二参数是否超过设定的第二参数阈值，如果是则进行步骤7005;其中，所述扫地机器人的吸尘电机608为闭环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机608的第二电流和/或所述吸尘电机608出风口的风速；
步骤7004，提醒用户对所述扫地机器人进行检查；
步骤7005，提醒用户对所述扫地机器人的集尘盒进行清理。
[0048]其中，在第二实施例和第二实施方式中，吸尘电机608的输入参数为吸尘电机608的电压占空比；在其他实施例和实施方式中，该输入参数也可以为吸尘电机608的电压幅值。该输入参数根据扫地机器人不同的工作档位默认设置或由用户按需即时调节选用，因此无须再专门测量，处理单元610在进行判断时能够直接获取该输入参数的数据，与存储单元611中存储的阈值信息进行比对，进而完成相应的指令。同样地，行走电机607也具有输入参数，无须测量。
[0049]图8是本发明第二实施方式中的阈值信息表，该表可以由厂商测定，预存储在存储单元611中，供处理单元610在需要时调用。其中，表8.1揭示了本发明第二实施方式的第一参数阈值信息，表8.2揭示了本发明第二实施方式的第二参数阈值信息，所述的阈值信息是一系列相互对应的参数值。在判断吸尘电机608的第二参数是否超出阈值时，通过第二检测模块602检测出吸尘电机608的第二电流值，然后结合输入参数与表8.2进行比对，从而对第二参数是否超出阈值做出判断。由于风道发生堵塞后，吸尘电机发生的变化是电流下降，(开环控制下)转速上升，出风口的风速下降，因此如果第二参数超过了第二参数阈值，则表现为吸尘电机的电流向下超出，低于第二电流阈值;或者吸尘电机的转速向上超出，高于第二转速阈值;又或者出风口的风速向下超出，低于风速阈值。例如用户调节吸尘电机电压占空比至100%，检测得到第二电流为0.73A;此时与表8.2进行比对，发现吸尘电机电压占空比为100%时对应的第二电流阈值为0.75-0.8，此时就说明第二电流已低于阈值，超出了阈值范围，需要按照第二实施方式中规定的步骤进行相应的操作。同理，可以判断第一参数是否超出阈值。根据本实施例和本实施方式进行的其中一次尘满检测数据为:行走电机电压占空比为80%，第一电流为0.09A;吸尘电机电压占空比为80%，第二电流为0.59A。根据上述数据可以看出，此时第一电流0.09A落在第一电流阈值0.09-0.1A的区间内，而第二电流0.59A向下超过了第二电流阈值0.6?0.65A的区间。因而根据判断结果，符合第一参数未超过第一参数阈值而第二参数超过第二参数阈值时，此时提醒单元611将发出信息，提醒用户对扫地机器人的集尘盒进行清理。
[0050]上述【具体实施方式】只是用于说明本发明的设计方法，并不能用来限定本发明的保护范围。对于在本发明技术方案的思想指导下的变形和转换，都应该归于本发明保护范围以内。
【主权项】
1.一种扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，包括: 第一检测模块，用于检测获得第一参数，所述扫地机器人的行走电机为开环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机的第一电流和/或第一转速;所述扫地机器人的行走电机为闭环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机的第一电流； 第二检测模块，用于检测获得第二参数，所述扫地机器人的吸尘电机为开环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机的第二电流、第二转速和/或所述吸尘电机出风口的风速;所述扫地机器人的吸尘电机为闭环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机的第二电流和/或所述吸尘电机出风口的风速； 处理单元，用于判断所述第一参数是否超过设定的第一参数阈值，以及判断所述第二参数是否超过设定的第二参数阈值； 提醒单元，用于发出信息以提醒用户进行相关操作； 其中，所述处理单元根据判断结果对所述吸尘电机的输入参数进行调节，或者所述处理单元根据判断结果指令所述提醒单元发出信息。2.根据权利要求1所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述输入参数为所述吸尘电机电压占空比或电压幅值。3.根据权利要求1或2所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述第一参数超过所述第一参数阈值时，所述处理单元降低所述输入参数，直至所述第一参数恢复至第一参数阈值以内；或者，直至所述输入参数为O。4.根据权利要求1或2所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，当所述第一参数未超过所述第一参数阈值而所述第二参数超过所述第二参数阈值时，所述提醒单元发出信息，提醒用户对所述扫地机器人的集尘盒进行清理。5.根据权利要求1所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述第一检测模块包括电流检测模块和/或转速检测模块。6.根据权利要求1所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述第二检测模块包括电流测量模块、风速测量模块和/或转速测量模块。7.根据权利要求5所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述转速检测模块为所述行走电机自身，所述行走电机为无刷电机。8.根据权利要求6所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述转速测量模块为所述吸尘电机自身，所述吸尘电机为无刷电机。9.根据权利要求5所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述转速检测模块采用磁环和霍尔传感器实现检测功能;或者所述转速检测模块采用光栅和红外对管实现检测功能。10.根据权利要求6所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述转速测量模块采用磁环和霍尔传感器实现检测功能;或者所述转速检测模块采用光栅和红外对管实现检测功能。11.根据权利要求1所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述提醒单元为光信号报警器、声音信号报警器;或者所述提醒单元为接入网络的终端设备。12.一种扫地机器人的尘满检测方法，其特征在于，包括: 步骤一，检测获得第一参数，所述扫地机器人的行走电机为开环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机的第一电流和/或第一转速;所述扫地机器人的行走电机为闭环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机的第一电流； 步骤二，检测获得第二参数，所述扫地机器人的吸尘电机为开环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机的第二电流、第二转速和/或所述吸尘电机出风口的风速;所述扫地机器人的吸尘电机为闭环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机的第二电流和/或所述吸尘电机出风口的风速； 步骤三，判断所述第一参数是否超过设定的第一参数阈值； 步骤四，判断所述第二参数是否超过设定的第二参数阈值； 步骤五，根据判断结果对所述吸尘电机的输入参数进行调节，或者根据判断结果提醒用户进行相关操作。13.根据权利要求12所述的扫地机器人的尘满检测方法，其特征在于，当所述第一参数未超过所述第一参数阈值而所述第二参数超过所述第二参数阈值时，所述提醒单元发出信息，提醒用户对所述扫地机器人的集尘盒进行清理。
【文档编号】G01P3/44GK106093520SQ201610437301
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年6月17日
【发明人】朱泽春, 吴家良, 田宏图
【申请人】九阳股份有限公司