一种擦窗机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及智能小家电技术领域，更具体地，涉及一种擦窗机器人。
【背景技术】
[0002]随着科学技术的进步，人们的生活也变得越来越舒适，为了在工作之余减轻人们的负担，市面上不少用于打扫的机器人营运而生。特别是在擦窗户这种存在一定危险性的劳动，更需要机器人来代替此类工作。运用在窗户这种垂直于水平面的物体上的机器人需要在安全方面特别予以考虑，而且擦拭是否干净全面也是
[0003]现有的擦窗机器人存在运动方式的单一性和擦窗方向单一性等不足，为了能进一步达到洁净的功效，擦窗机器人需要更多元化的进行改进，使行动更加灵活，擦尘方式更加自由，达到将污垢擦除得更加干净的目的。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种擦窗机器人及其清扫方法，机器人主体上设有辅助擦拭结构，在机器人主体行走的过程中辅助擦拭结构沿路径清除接触物体上的灰尘及污垢，为了能达到更加洁净的目的，在擦窗机器人的控制部分设置了擦拭控制单元，该擦拭控制单元使擦拭结构能够做与行走方向垂直的摆动运动，形成边走边左右摆动清扫的方式。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:
[0006]提供一种擦窗机器人，包括机器人主体和控制单元，所述机器人主体上设有抽气部件、行走部件和擦拭结构，所述抽气部件在工作时达到与开口相接触的表面形成负压结构，所述控制单元包括擦拭控制单元，所述擦拭控制单元包括摆动结构，所述摆动结构与擦拭结构相连接。
[0007]机器人主体在行走部件的驱动下向前运动，同时抽气部件进行工作达到与开口相接触的表面形成负压结构，将前进的机器人主体吸附于接触的物体上。在机器人主体前进的同时擦拭控制单元控制摆动结构左右摇摆，与摆动结构相连接的擦拭结构则以左右摇摆的方式对解除物体进行清洁，可达到前进和左右多个方向的清洁效果
[0008]为了使结构尽量简化，所述摆动结构包括动力装置、摇动装置，所述动力装置驱动摇动装置进行摆动，所述摇动装置连接擦拭结构。。
[0009]实施者或者通过其它方式来实现第二擦洗结构左右运动，都认为是雷同技术。
[0010]所述动力学装置为摆动马达，摇动装置为凸轮摇杆机构、擦拭结构为相连接的擦板和擦布，所述摆动马达驱动凸轮摇杆机构进行摆动，所述凸轮摇杆机构连接擦板，所述擦板连接擦布。所述凸轮摇杆机构包括凸轮和摇杆，所述凸轮和摇杆之间滚动连接或滑动连接，在摆动马达启动时，摆动马达带动凸轮旋转，凸轮带动摇杆做往复的摆动，连接在摇杆上的擦板带动擦布也同步进行摆动实现擦拭动作。
[0011]为了增加擦拭结构的面积，在机器人主体上还设有辅助擦拭结构。在机器人运行的过程中达到最大面积的进行擦拭。
[0012]进一步的，所述行走部件为轮子结构。为了使擦窗机器人在行走的时候更加静音和平稳，所述行走部件可以为履带结构，所述履带为可吸附灰尘的毛毡结构。在擦窗机器人行走的过程中不仅可以利用擦拭结构来除尘，同时将行走部件也作为除尘的结构来加以利用，更进一步的达到除尘效果。
[0013]更进一步的，所述机器人主体内侧贴近履带处设有存尘的刮板结构。在擦窗机器人行走的过程中履带紧贴窗户的一面吸附住灰尘或其他杂尘，随着轮子的转动已吸附住灰尘的履带旋转至擦窗机器人内部时贴近履带的刮板结构通过摩擦刮下履带上吸附的灰尘并将灰尘隔离在机器人主体的内侧，防止灰尘通过不断旋转的履带重新附着于窗户上。
[0014]为了达到方便清洗的目的，所述擦拭结构连接于机器人主体的方式为魔术贴连接。即所述擦布与擦板为魔术贴连接，所述辅助擦拭结构与机器人主体为魔术贴连接。根据清洗的需要随时对擦布和辅助擦拭结构进行清洗。
[0015]更近一步的对安全进行保障，所述机器人主体四周设有防跌落感应器，对可能出现的危险情况进行报警和信息反馈。
[0016]更近一步的对安全进行保障，所述机器人主体上还设有吸力感应器，随时对抽气部件的吸力大小进行检测、反馈和调节，达到使擦窗机器人紧紧吸附在窗户上的目的。
[0017]更近一步的对安全进行保障，所述机器人主体上还设有碰撞感应器。对擦窗机器人在运动过程中受到的碰撞进行检测、反馈和调节，使擦窗机器人避开碰撞物并改变方向进行运动。
[0018]更近一步的对安全进行保障，所述机器人主体上还设有相连接的挂钩或吸盘。在启动擦窗机器人时可将安全挂钩挂在窗户附近的固定结构上，或者将吸盘吸附在窗户附近的平整位置，万一擦窗机器人故障或发生其他不可估计情况时，窗机器人从吸附的窗户上跌落，可通过该安全挂勾或吸盘及时拉扯住擦窗机器人不使其落地损坏或伤害到人畜。
[0019]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:
[0020]本实用新型擦窗机器人可吸附在所需要清洁的窗户上，在行走运动的同时对窗户进行除尘。利用机器人主体上所设置的辅助擦拭结构对窗户玻璃进行擦拭。更进一步的，在控制单元中增加了摆动结构，并通过该摆动结构控制擦布进行左右方向运动，达到同时相对被擦拭物体进行横行和纵向两个方向的擦拭，清洁更加干净、彻底。
【附图说明】
[0021]图1为本实用新型实施例一整体结构示意图。
[0022]图2为本实用新型实施例一内部结构示意图。
[0023]图3为本实用新型实施例一中凸轮摇杆结构示意图。
[0024]图4为本实用新型实施例二行动部件结构示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面结合【具体实施方式】对本实用新型作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0026]本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0027]实施例1
[0028]如图1所示为本实用新型的第一实施例，包括机器人主体1和机器人主体内部的控制单元，所述机器人主体上设有抽气部件11、行走部件12、擦板13、附着于擦板13上的擦布131和附着于机器人主体1上的辅助擦拭结构14，所述抽气部件11在工作时内部抽气机进行抽气，抽气部件11上的小孔与所接触的玻璃表面形成真空结构，从而牢牢的将擦窗机器人主体吸附在玻璃表面。
[0029]所述控制单元包括擦拭控制单元，所述擦拭控制单元包括如图2所示的摆动结构，所述摆动结构包括摆动马达21、凸轮摇杆机构22和擦板13，图3所示的凸轮摇杆机构包括凸轮221和摇杆222。所述摆动马达21启动旋转，带动凸轮221旋转，凸轮221驱动摇杆222做左右摆动运动，摇杆222连接擦板13摆动，擦板13上利用魔术贴结构连接有擦布131，从而使擦布131左右摆动以达到清洁玻璃表面的目的。
[0030]所述附属擦拭结构14通过魔术贴结构与机器人主体1相连接，机器人通过行走部件12运动时辅助擦拭结构14通过擦窗机器人主体与窗户玻璃间的相对运动来对玻璃进行擦拭，达到主体清洁的目的。擦布131结合机器人主体1的前进运动和凸轮摇杆机构22的左右摆动，双向清洁而达到更进一步的除尘效果，使玻璃表面更加洁净。
[0031]实施例2
[0032]图4所示行走部件12上设有履带121，所述履带121为可吸附灰尘的毛毡结构，所述机器人主体内侧贴近履带121处设有存尘的刮板结构122，在行走部件12运动时履带121上吸附的灰尘被刮板结构122阻拦并存储在机器人主体内部。实施例的其余结构及工作原理与实施例1雷同，在此不再叙述。
[0033]显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
【主权项】
1.一种擦窗机器人，包括机器人主体和控制单元，所述机器人主体上设有抽气部件、行走部件和擦拭结构，所述抽气部件在工作时达到与开口相接触的表面形成负压结构，其特征在于，所述控制单元包括擦拭控制单元，所述擦拭控制单元包括摆动结构，所述摆动结构与擦拭结构相连接。2.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人，其特征在于，所述摆动结构包括动力装置、摇动装置，所述动力装置驱动摇动装置进行摆动，所述摇动装置连接擦拭结构。3.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人，其特征在于，所述机器人主体上还设有辅助擦拭结构。4.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人，其特征在于，所述行走部件为轮子结构或者履带。5.根据权利要求1至4任一项所述的一种擦窗机器人，其特征在于，所述擦拭结构连接于机器人主体的方式为魔术贴连接。6.根据权利要求5所述的一种擦窗机器人，其特征在于，所述机器人主体四周设有防跌落感应器。7.根据权利要求6所述的一种擦窗机器人，其特征在于，所述机器人主体上还设有吸力感应器。8.根据权利要求7所述的一种擦窗机器人，其特征在于，所述机器人主体上还设有碰撞感应器。
【专利摘要】本实用新型涉及智能小家电技术领域，更具体地，涉及一种擦窗机器人，包括机器人主体和控制单元，所述机器人主体上设有抽气部件、行走部件和擦拭结构，所述抽气部件在工作时达到与开口相接触的表面形成负压结构，所述控制单元包括擦拭控制单元，所述擦拭控制单元包括摆动结构，所述摆动结构与擦拭结构相连接。本实用新型可以在机器人行走擦拭的过程中利用擦拭控制单元进行摆动的运动，不仅可以进行运动方向的擦拭还可以进行与运动垂直方向的擦拭，达到双向擦拭效果，更进一步的对擦拭表面进行清洁。
【IPC分类】A47L1/02
【公开号】CN205107543
【申请号】CN201520773754
【发明人】曹一波, 黄建敏
【申请人】深圳市宝乐机器人技术有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年10月8日