本发明涉及履带式挖掘机自动手动行走液压电气系统，特别涉及一种履带式挖掘机自动手动行走液压电气系统。
背景技术：
液压挖掘机作为一种快速、高效的施工作业机械是工程机械中的一个主要机种，是土石方施工工程中的主要机械设备之一，被业内称为“工程机械之王”，其广泛应用于工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程、农田改造、矿山采掘以及现代化军事工程等行业的机械化施工中。
目前挖掘机行走只能由行走先导阀控制液压阀实现挖掘机行走，无法实现挖掘机自动驾驶行走功能，远距离行走时驾驶员容易疲劳，人为操作行走先导阀容易造成先导压力波动，从而引起挖掘机行走晃动，增加电控可以实现自动控制挖掘机的行走，可以减少挖掘机直线行走时人为操作引起的挖掘机前后晃动。
技术实现要素：
本发明的目的就是提供一种通过增加电磁比例控制阀，改变行走先导液压的控制原理实现自动驾驶功能，实现挖掘机前进，后退，直线行走功能的冗余控制，从而实现可以手动/自动双作用可操作挖掘机行走，降低人的劳动强度，也可以通过无线遥控挖掘机行走的履带式挖掘机自动手动行走液压电气系统。
本发明的解决方案是这样的：
一种履带式挖掘机自动手动行走液压电气系统，设置有三位四通比例电磁阀，所述三位四通比例电磁阀的压力油口接到二位四通电磁阀，二位四通电磁阀在通电时接通行走先导阀的p口，断电时断开油路；所述三位四通比例电磁阀的两个输出端分别连接两个二位三通电磁阀，其中：一个两位三通电磁阀的两个输出分别接到行走液压控制阀的左行走的xatl、右行走的xatr，另一个两位三通电磁阀的两个输出分别接到行走液压控制阀的左行走的xbtl、右行走的xbtr；所述两位三通电磁阀断电时左右进出压力油互不连通，通电时两个出油口连通；在手动控制状态，电气系统控制二位四通电磁阀通电，两位三通电磁阀和三位四通比例电磁阀断电；在自动控制状态，电气系统控制二位四通电磁阀断电，两位三通电磁阀和三位四通比例电磁阀通电。
更具体的技术方案还包括：所述三位四通比例电磁阀连接远程电位计控制，通过控制电流的大小控制三位四通比例电磁阀开口的大小。
进一步的：所述三位四通比例电磁阀连接无线遥控装置，通过无线遥控装置控制三位四通比例电磁阀开口的大小。
本发明的优点是通过增加电磁比例控制阀，改变行走先导液压的控制原理实现自动驾驶功能，实现挖掘机前进，后退，直线行走功能的冗余控制，从而实现可以手动/自动双作用可操作挖掘机行走，降低人的劳动强度，也可以通过无线遥控挖掘机行走。
附图说明
图1是本发明的液压原理图。
图中附图标记为：左行走减速机及马达1、行走液压控制阀2、右行走减速机及马达3、二位三通电磁阀4、三位四通比例电磁阀5、动力源6、液压油箱7、主泵8、先导锁定阀组9、二位四通电磁阀10、行走先导控制阀11。
具体实施方式
本发明设置有三位四通比例电磁阀5，所述三位四通比例电磁阀5的压力油口接到二位四通电磁阀10，二位四通电磁阀10在通电时接通行走先导阀11的p口，断电时断开油路；所述三位四通比例电磁阀5的两个输出端分别连接两个二位三通电磁阀4，其中：一个两位三通电磁阀4的两个输出分别接到行走液压控制阀2的左行走的xatl、右行走的xatr，另一个两位三通电磁阀4的两个输出分别接到行走液压控制阀2的左行走的xbtl、右行走的xbtr；所述两位三通电磁阀4断电时左右进出压力油互不连通，通电时两个出油口连通；在手动控制状态，电气系统控制二位四通电磁阀10通电，两位三通电磁阀4和三位四通比例电磁阀5断电；在自动控制状态，电气系统控制二位四通电磁阀10断电，两位三通电磁阀4和三位四通比例电磁阀5通电。
三位四通比例电磁阀连接远程电位计控制，通过控制电流的大小控制三位四通比例电磁阀开口的大小。
也可以采用三位四通比例电磁阀连接无线遥控装置，通过无线遥控装置控制三位四通比例电磁阀开口的大小。
本发明的工作原理为：主泵8中两个变量泵分别向左右行走阀供油，行走先导控制阀11分别控制行走液压控制阀2的行走阀芯的换向，两个行走阀芯换向分别控制左行走减速机及马达1、右行走减速机及马达3的正反转，实现挖掘机前进后退转弯及原地回转，当不需要挖掘机自动行走时，二位二通电磁阀10处于接通位，三位四通比例电磁阀5、二位三通电磁阀4均无电压处于截止位，主泵8的先导控制油经过先导锁定阀组9到行走先导控制阀11，行走先导阀组输出的先导压力控制挖掘机行走，二位三通电磁阀4实现手动操作时左右先导压力互锁，左右行走不受自动行走影响，当需要自动驾驶时，断开二位四通电磁阀10，接通二位三通电磁阀4，液压先导油经过先导锁定阀组9到三位四通比例电磁阀5，比例电磁阀通过远程电位计控制，电流的大小决定比例电磁阀开口的大小，从而抑制输出压力的大小，电磁比例阀输出的压力油经过两个二位三通电磁阀4分别到两个行走控制阀的左右前进或者左右后退，实现挖掘机的自动行走功能，三位四通比例电磁阀5也可以无线操作，实现挖掘机的无线行走控制。其中：行走液压控制阀2的nr1与nr2溢流节流阀的大小控制主泵8的两个变量的排量大小；行走先导控制阀11里的单向节流阀减少由于人为操作引起操作手柄的晃动导致行走先导阀输出压力的突变；二位三通电磁阀4断电时左右进出压力油互不连通，通电时出油口连通；
先导锁定阀组9包含先导锁定阀，蓄能器，单向阀，过滤器，其中先导锁定阀当挖掘机不需要行走时，锁定先导液压源，自动手动操作不起作用。