1.一种基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，
包括
线控底盘(1)，用于驱使环卫机器人行走、转向或刹车；
智能控制系统(9)，用于基于机器视觉对前方环卫人员进行跟踪识别并根据识别结果控制线控底盘(1)的工作状态。
2.如权利要求1所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，
所述智能控制系统(9)包括
深度相机(93)，用于拍摄环卫机器人行驶前方的图像；
智能控制模块(91)，用于对深度相机(93)拍摄到的图像进行图像识别处理以识别出前方环卫人员与环卫机器人的距离以及前方环卫人员的动作姿态，并根据识别结果控制线控底盘(1)的工作状态。
3.如权利要求2所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，
所述智能控制模块(91)将基于图像识别处理得到的前方环卫人员与环卫机器人的距离与第一安全距离进行比较，
当基于图像识别得到的前方环卫人员与环卫机器人的距离小于等于第一安全距离时，所述智能控制模块(91)控制线控底盘(1)停止驱动环卫机器人行走；
当基于图像识别得到的前方环卫人员与环卫机器人的距离大于第二安全距离时，所述智能控制模块(91)计算两者的差值，并将两者的差值与预设值进行比较，根据比较结果控制线控底盘(1)的工作状态。
4.如权利要求3所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，
当基于图像识别得到的前方环卫人员与环卫机器人的距离大于第二安全距离，且两者的差值小于等于预设值时，所述智能控制模块(91)控制线控底盘(1)保持原有状态；
当两者的差值大于预设值时，所述智能控制模块(91)控制线控底盘(1)驱使环卫机器人前进。
5.如权利要求2所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，
所述智能控制模块(91)基于深度相机(93)拍摄到的前一帧图像选取环卫人员的人体特征点，进行深度学习处理后确定当前帧图像中环卫人员的人体特征并用检测框x框定；
然后在后一帧图像上建立坐标系，对该帧图像进行特征识别，并将沿纵轴左右偏转θ角范围作为检测区域值ω，通过坐标判断检测框x与检测区域值ω的位置关系，并根据判断结果对应地控制线控底盘(1)驱使环卫机器人保持直行或者左转或者右转。
6.如权利要求2所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，
所述智能控制系统(9)还包括
超声波雷达(92)，用于检测前方环卫人员与环卫机器人的距离；
所述智能控制模块(91)将超声波雷达(92)检测到的前方环卫人员与环卫机器人的距离与第二安全距离进行比较，
当所述超声波雷达(92)检测到的前方环卫人员与环卫机器人的距离小于等于第二安全距离时，所述智能控制模块(91)控制线控底盘(1)停止驱动环卫机器人行走。
7.如权利要求2所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，
所述智能控制系统(9)还包括
遥控器(94)，用于遥控控制环卫机器人，
所述智能控制模块(91)还用于接收遥控器(94)发出的控制指令并根据接收到的控制指令启动自跟随控制模式和/或控制线控底盘(1)的工作状态。
8.如权利要求1所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，
所述环卫机器人还包括
驾驶室(20)，设置在线控底盘(1)的上方前部；
垃圾箱(2)，设置在线控底盘(1)的上方，用于存储垃圾；
吸嘴(6)，设置在线控底盘(1)的前端下部并与垃圾箱(2)连通，用于将路面垃圾吸入垃圾箱(2)中；
清扫装置(5)，设置在线控底盘(1)上且位于吸嘴(6)的前方，用于将路面垃圾清扫至吸嘴(6)的前方；
风机(4)，设置在线控底盘(1)上并与垃圾箱(2)连通，用于使垃圾箱(2)和吸嘴(6)产生负压；
液压系统(7)，设置在线控底盘(1)上，用于提供液压动力；
电气控制系统(8)，设置在线控底盘(1)上，用于控制环卫机器人的工作状态。
9.如权利要求8所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，
所述线控底盘(1)设置有液压制动系统，所述液压制动系统包括人工刹车系统和线控刹车系统；
所述人工刹车系统包括制动踏板(11)、制动总泵(12)、第一单向阀(13)和第二单向阀(14)，所述制动踏板(11)与制动总泵(12)连接以用于将人力传递至制动总泵(12)形成油压，所述制动总泵(12)与油壶(113)连通，所述制动总泵(12)还通过管路分别与前轮制动轮缸(110)和后轮制动轮缸(111)连通以用于分别输送液压油至前轮制动轮缸(110)和后轮制动轮缸(111)实现制动，所述第一单向阀(13)设置在制动总泵(12)与前轮制动轮缸(110)连通的管路上，所述第二单向阀(14)设置在制动总泵(12)与后轮制动轮缸(111)连通的管路上；
所述线控刹车系统包括电机(15)、油泵(16)、第三单向阀(18)和第四单向阀(19)，所述电机(15)分别与线控底盘(1)上的制动电机控制器和油泵(16)连接并用于在制动电机控制器的控制下驱动油泵(16)，所述油泵(16)与油壶(113)连通，所述油泵(16)还通过管路分别与前轮制动轮缸(110)和后轮制动轮缸(111)连通以用于分别输送液压油至前轮制动轮缸(110)和后轮制动轮缸(111)实现制动，所述第三单向阀(18)设置在油泵(16)与前轮制动轮缸(110)连通的管路上，所述第四单向阀(19)设置在油泵(16)与后轮制动轮缸(111)连通的管路上。
10.如权利要求8所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，
所述吸嘴(6)包括吸嘴体(61)、开口调节板(62)、电动推杆(63)、风管(64)和连杆机构(65)，所述吸嘴体(61)通过连杆机构(65)安装在线控底盘(1)上，所述电动推杆(63)安装在吸嘴体(61)上并与开口调节板(62)连接，所述开口调节板(62)位于吸嘴体(61)的前部，所述风管(64)分别与垃圾箱(2)和吸嘴体(61)连通，所述电动推杆(63)还与电气控制系统(8)连接，所述电动推杆(63)在电气控制系统(8)的控制下可进行伸缩以推动开口调节板(62)进行翻转，从而调节吸嘴体(61)前部的开口大小。