专利名称：一种气动柔性驱动器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种驱动器，尤其涉及一种气动柔性驱动器，适用于驱动机器人手指。
背景技术：
高效灵活的驱动器是机器人多指灵巧手设计的基础和前提，传统的机器人多指灵巧手多以电机为驱动器，结构尺寸大，不易于多指灵巧手的小型化。也有提出柔性气缸，可用于驱动器和关节设计，如公开号为CN87107075A，专利名称是气动柔性气缸及弯曲、扭转关节的中国发明专利，公开了一种气动柔性气缸，由端盖、套圈、螺旋钢丝、橡胶壁组成，套圈通过螺钉与端盖连接，通过套圈紧固螺钉将橡胶壁夹紧于端盖头所形成的锥面中，螺旋钢丝埋在橡胶壁内。还存在的缺点是1、套圈与端盖之间通过螺钉连接，结构复杂，不易于小型化，橡胶壁形成的内腔密封性较差；2、端盖、橡胶壁之间固定麻烦、安装不方便；3、橡胶管用螺旋钢丝加强，弹性不足，整个结构的刚度差。
发明内容为了克服现有技术中气动柔性气缸刚度差、结构尺寸大、安装固定麻烦的不足，本发明提供一种结构刚性好、密封固定简单、安装方便、易于小型化、的气动柔性驱动器。
本实用新型解决其技术问题的技术方案是一种气动柔性驱动器，包括端盖、橡胶管，所述的橡胶管两端与两个端盖密封连接，其中一个端盖上安装有管接头，所述的橡胶管管壁中嵌套有弹簧。
进一步，所述的橡胶管与两个端盖之间设有粘结层，所述的粘结层是强力胶。
本发明所述的气动柔性驱动器的有益效果主要表现在1、在橡胶管的内壁嵌入了弹簧，使得该驱动器弹性好，刚度大。2、驱动器结构简单合理，安装方便3、橡胶管与两个端盖通过强力胶密封连接，密封性好。
图1是本发明所述的气动柔性驱动器的结构示意图；具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型作进一步详细说明。
参照图1，一种气动柔性驱动器，包括左端盖1、橡胶管2、嵌套在所述的橡胶管管壁中的弹簧3、右端盖4、管接头5，所述的橡胶管2两端分别与左端盖1和右端盖4通过强力胶密封连接，也可以以其他方式进行密封连接。右端盖4中部开有螺纹孔，所述的管接头5通过螺纹安装在右端盖4上，则所述的橡胶管2内腔通过管接头5与大气连通。
本发明的工作原理为通过管接头5和右端盖4把压缩气体充入到橡胶管2内腔，在压缩气体压力的作用下，橡胶管2和弹簧3变形伸长，则整个驱动器在轴向伸长，其伸长量与压缩气体的压力成正比；释放橡胶管2内腔里的压缩气体，由于橡胶管2和弹簧3的回复作用，驱动器缩短，当橡胶管2内腔气体压力与大气压力相等时，驱动器恢复到原始状态。由于弹簧3的约束作用，在运动过程中，整个驱动器只有轴向伸缩，没有径向的变形。本发明所述的气动柔性驱动器，结构简单，尺寸小，易于小型化，运动灵活，刚性好，具有较大的实施价值。
权利要求1.一种气动柔性驱动器，包括端盖、橡胶管，所述的橡胶管两端与两个端盖密封连接，其中一个端盖上安装有管接头，其特征在于所述的橡胶管管壁中嵌套有弹簧。
2.如权利要求1所述的气动柔性驱动器，其特征在于所述的橡胶管与两个端盖之间设有粘结层，所述的粘结层是强力胶。
专利摘要一种气动柔性驱动器，包括端盖、橡胶管，所述的橡胶管两端与两个端盖密封连接，其中一个端盖上安装有管接头，所述的橡胶管管壁中嵌套有弹簧。所述的橡胶管与两个端盖之间可以采用强力胶粘结层密封连接。在橡胶管的内壁嵌入了弹簧，使得该驱动器弹性好，刚度大；驱动器结构简单合理，安装方便；橡胶管与两个端盖通过强力胶密封连接，密封性好。
文档编号B25J13/00GK2790700SQ20052010146
公开日2006年6月28日 申请日期2005年4月7日 优先权日2005年4月7日
发明者张立彬, 鲍官军, 杨庆华, 阮健 申请人:浙江工业大学