专利名称：机器人双爪差动夹取装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人排列系统的机械臂，具体是涉及一种机器人双爪差动
夹取装置。
背景技术：
在硬质合金压制成型生产行业中，现阶段无论是进口机器人排列系统，还是国产 同类型系统，机械臂上配备的夹取装置都是单爪的，其工作流程为抓取坯件一送至毛刷处 刷掉多余粉料一将坯件放置于称重装置一静置等待称重结果一再次抓取一码放(重量合 格)或丢弃至废品盒(重量不合格)。按照这个流程工作，机器人必须静置等待称重结果 的给出，才能将坯件合理的处理，因此在整个工作流程中，有一段时间机器人是不工作的， 这就影响了整个系统的工作效率。按照上述工艺流程，现有的排列系统工作效率被局限在 8次/分钟以内。
发明内容本实用新型主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供了一种机器人双爪 差动夹取装置。
本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的一种机器人双
爪差动夹取装置，包括机器人的机械臂，所述机械臂的臂杆端头处设置前爪，前爪上设置前
爪头，所述机械臂的臂杆基部设置后爪，后爪上设置后爪头，前后爪头根据抓取的工件可以
设计成多种形式，比如有外抓型、内抓型或者电磁型等，也可以是吸盘等形式。 本实用新型在机械臂上安装前后两个独立控制抓取动作的前爪和后爪。工作时，
前爪的爪头从成型机内部取出坯件，并运行至后爪的爪头至称重装置处，后爪的爪头将前
一周期放置在称重装置上称重完的坯件取走；机器人继续运行，将前爪上的坯件放置于称
重装置上进行称重检查，然后机器人的后爪根据称重结果合格与否运行至舟皿处将坯件码
放(重量合格)或丢弃至废品盒(重量不合格)，然后重复上面的工作流程。 按照上述工作流程安排，机器人将前爪上的坯件放置于称重装置上后，无需等待
称重结果的给出，可继续将后爪上的坯件搬运至码放或丢弃。由于机器人工作时不需要等
待称重装置给出结果，这就大大提高了系统的工作效率，按照这样的工艺流程，可以使得现
有排列系统的工作效率可达到12次/分钟。因此本实用新型具有结构简单、设计合理等特点。
图1是本实用新型的一种结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。头处设置前爪3，前爪3上设置 前爪头5，机械臂1的臂杆2基部设置后爪4，后爪4上设置后爪头6，前后爪头根据抓取的 工件可以设计成多种形式，比如有外抓型、内抓型或者电磁型等，也可以是吸盘等形式。 工作时，前爪的爪头从成型机内部取出坯件，并运行至后爪的爪头至称重装置处， 后爪的爪头将前一周期放置在称重装置上称重完的坯件取走；机器人继续运行，将前爪上 的坯件放置于称重装置上进行称重检查，然后机器人的后爪根据称重结果合格与否运行至 舟皿处将坯件码放(重量合格)或丢弃至废品盒(重量不合格)，然后重复上面的工作流 程。本实用新型在机械臂上安装前后两个独立控制抓取动作的前爪和后爪，无需等待称重 结果的给出，可继续将后爪上的坯件搬运至码放或丢弃，大大提高了系统的工作效率，按照 这样的工艺流程，可以使得现有排列系统的工作效率可达到12次/分钟。 最后，应当指出，以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新 型不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例 所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。
权利要求一种机器人双爪差动夹取装置，包括机器人的机械臂(1)，其特征在于所述机械臂(1)的臂杆(2)端头处设置前爪(3)，所述机械臂(1)的臂杆(2)基部设置后爪(4)。
2. 根据权利要求l所述的机器人双爪差动夹取装置，其特征在于所述前爪(3)上设置 前爪头(5)，所述后爪(4)上设置后爪头(6)。
专利摘要本实用新型公开了一种机器人双爪差动夹取装置，机械臂的臂杆端头处设置前爪，前爪上设置前爪头，机械臂的臂杆基部设置后爪，后爪上设置后爪头，前后爪头根据抓取的工件可以设计成多种形式，比如有外抓型、内抓型或者电磁型等，也可以是吸盘等形式。本实用新型在机械臂上安装前后两个独立控制抓取动作的前爪和后爪，无需等待称重结果的给出，可继续将后爪上的坯件搬运至码放或丢弃，大大提高了系统的工作效率，按照这样的工艺流程，可以使得现有排列系统的工作效率可达到12次/分钟。
文档编号B25J15/08GK201519960SQ20092019937
公开日2010年7月7日 申请日期2009年10月29日 优先权日2009年10月29日
发明者俞敏人, 徐赵群, 沈鸿, 蒋华江, 马伟兴, 黄沈华 申请人:天通吉成机器技术有限公司