专利名称：六自由度并联机器人装置的制作方法
技术领域：
六自由度并联机器人装置技术领域[0001]本实用新型属于工业机器人领域，尤其涉及一种多自由度移动并联机器人装置。
背景技术：
[0002]并联机构是由多个并行链构成的闭环运动系统，即由多个运动链的一端同时与 一个具有多个自由度的终端操作器相连而构成。[0003]根据有关资料，现在很多的并联机构并没有把驱动力作为其重要考虑范围，还 有就是奇异点问题没解决，比如3-RRPS其驱动力比较大，还有奇异点不好控制。实用新型内容[0004]本实用新型目的是针对现有技术存在的缺陷提供一种六自由度并联机器人装置。[0005]本实用新型为实现上述目的，采用如下技术方案[0006]本实用新型六自由度并联机器人装置，该装置由固定平台和移动平台以及连接 固定平台和动平台的三个结构相同的运动支链组成，其中每个运动支链都包括球面2自 由度机构U'、第一电机、第二电机、第一连杆、第一转动副、第二连杆、第二转动 副、第三连杆、第三转动副与第四转动副，所述球面2自由度机构U'由第一球面支架、 第二球面支架和球面连杆组成，第一球面支架与第一电机相接，第二球面支架与第二电 机相接，第一连杆的一端与第二连杆的一端通过第一转动副相接，第二连杆的另一端与 第三连杆的一端通过第二转动副相连，第三连杆的另一端通过第三转动副和第四转动副 构成的万向联轴节与动平台相连，第一电机和第二电机固定在固定平台上，第一连杆的 另一端与球面2自由度机构U'连接。[0007]优选地，所述第一电机和第二电机转动轴的轴线相互垂直。[0008]优选地，所述第二电机转动轴的轴线与第一转动副平行。[0009]优选地，所述第一转动副与第二转动副的轴线垂直。[0010]优选地，所述第一转动副与第三转动副平行。[0011]优选地，所述第三转动副与第四转动副的轴线垂直。[0012]本实用新型采用并联机构具有以下优点[0013]较高的刚度重量比；较高的载荷重量比；误差小，精度高；易于将电动机置 于基座上，减小运动负荷，能够高速运动；在位置求解上，并联机构反解容易；结构简 单，模块化程度高。
[0014]图1 :本实用新型结构图。[0015]图中1.固定平台2.电机支架3.球面支架4.球面支架5.电机6.电机7.连杆9.连杆11.连杆8.转动副10.转动副12.转动副13.转动副14.动平台。
具体实施方式
[0016]如图1所示，本实用新型六自由度并联机器人机构，该机构由固定平台1和动 平台14以及连接固定平台1和动平台14的运动支链组成，支链一个球面2自由度机构 U'，由球面支架3球面支架4和连杆7组成，球面支架3球面支架4分别与电机5、电 机6相连，连杆7连杆9通过转动副8相连，连杆9与连杆11通过转动副10相连，连杆 11通过转动副12与转动副13 (万向联轴节)与14动平台相连；当电机5和电机6驱动 球面支架3球面支架4，连杆7通过转动副8带动连杆9，连杆9通过转动副10带动连杆 11，连杆11通过转动副12与转动副13 (万向联轴节)带动14动平台；使动平台14实现 三个移动和三个转动。[0017]两个电机5和电机6轴线互相垂直，电机6的轴线与转动副8平行，转动副8与 转动副10轴线垂直，转动副8与转动副12平行，转动副12与转动副13轴线垂直。
权利要求1.一种六自由度并联机器人装置，其特征在于该装置由固定平台(1)和移动平台 (14)以及连接固定平台(1)和动平台(14)的三个结构相同的运动支链组成，其中每个运 动支链都包括球面2自由度机构U'、第一电机(5)、第二电机(6)、第一连杆(7)、第 一转动副(8)、第二连杆(9)、第二转动副(10)、第三连杆(11)、第三转动副(1 与第 四转动副(13)，所述球面2自由度机构U'由第一球面支架(3)、第二球面支架(4)和球 面连杆(7)组成，第一球面支架C3)与第一电机( 相接，第二球面支架(4)与第二电机 (6)相接，第一连杆(7)的一端与第二连杆(9)的一端通过第一转动副(8)相接，第二连 杆(9)的另一端与第三连杆(11)的一端通过第二转动副(10)相连，第三连杆(11)的另 一端通过第三转动副(1 和第四转动副(1 构成的万向联轴节与动平台(14)相连，第 一电机(5)和第二电机(6)固定在固定平台⑴上，第一连杆(7)的另一端与球面2自由 度机构U'连接。
2.根据权力要求1所述的六自由度并联机器人装置，其特征在于所述第一电机(5)和 第二电机(6)转动轴的轴线相互垂直。
3.根据权力要求1或2所述的六自由度并联机器人装置，其特征在于所述第二电机 (6)转动轴的轴线与第一转动副(8)平行。
4.根据权力要求1所述的六自由度并联机器人装置，其特征在于所述第一转动副(8) 与第二转动副(10)的轴线垂直。
5.根据权力要求1或4所述的六自由度并联机器人装置，其特征在于所述第一转动副 ⑶与第三转动副(12)平行。
6.根据权力要求1所述的六自由度并联机器人装置，其特征在于所述第三转动副 (12)与第四转动副(13)的轴线垂直。
专利摘要本实用新型公布了一种六自由度并联机器人装置，该装置由固定平台和移动平台以及连接固定平台和动平台的三个结构相同的运动支链组成，其中每个运动支链都包括球面2自由度机构U′、第一电机、第二电机、第一连杆、第一转动副、第二连杆、第二转动副、第三连杆、第三转动副与第四转动副，所述球面2自由度机构U′由第一球面支架、第二球面支架和球面连杆组成。本实用新型具有高精度、结构简单、制造成本低、重量轻等优点。
文档编号B25J9/08GK201808063SQ20102055167
公开日2011年4月27日 申请日期2010年9月27日 优先权日2010年9月27日
发明者徐永军, 游有鹏, 蔡华, 虞启凯, 韩江义 申请人:南京化工职业技术学院